2024列車車底檢測(cè)機(jī)器人

列車車底檢測(cè)機(jī)器人Traininspectionrobot1列車車底檢測(cè)機(jī)器人Traininspectionrobot1目??次前??言 II12范圍 1目??次前??言 II12范圍 1規(guī)范性引用文件 134術(shù)語(yǔ)和定義 1系統(tǒng)組成 256技術(shù)要求 2試驗(yàn)方法 678檢驗(yàn)規(guī)則 9標(biāo)識(shí)、包裝、運(yùn)輸和貯存 10參?考?文?獻(xiàn) 11I列車車底檢測(cè)機(jī)器人1 范圍本文件適用于列車車底檢測(cè)機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T 191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志列車車底檢測(cè)機(jī)器人1 范圍本文件適用于列車車底檢測(cè)機(jī)器人。2 規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T 191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T 2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc:振動(dòng)(正弦)GB2894 安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB 11291.2 2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T 24338.4-2018軌道交通電磁兼容第3-2GB 50157 地鐵設(shè)計(jì)規(guī)范CJJ/T 306 城市軌道交通車輛基地工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)3 術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1列車車底檢測(cè)機(jī)器人 traininspectionrobot3.2后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng) backgroundsmonitoringsystem系統(tǒng)。3.3列車車底檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng) traininspectionrobotsystem1主要由機(jī)器人、充電樁、后臺(tái)服務(wù)器、通訊設(shè)備和后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)組成（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人系統(tǒng)）。3.4召回率recallrate巡檢機(jī)器人對(duì)預(yù)設(shè)包含缺陷情況檢出情況評(píng)定的比率。3.5精確率precisionrate正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)占所有缺陷檢測(cè)樣本個(gè)數(shù)的比率。4 系統(tǒng)組成機(jī)器人系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求表1 列車車底檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)組成配置5 技術(shù)要求5.1 使用條件5.1.1 正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作a) 環(huán)境溫度：-5℃～+55℃；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：5%～95%（無(wú)冷凝水）。5.1.2 供電要求 交流供電機(jī)器人充電樁電源應(yīng)為交流電，額定電壓220V，允許幅值偏差：-10%～10%主要由機(jī)器人、充電樁、后臺(tái)服務(wù)器、通訊設(shè)備和后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)組成（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人系統(tǒng)）。3.4召回率recallrate巡檢機(jī)器人對(duì)預(yù)設(shè)包含缺陷情況檢出情況評(píng)定的比率。3.5精確率precisionrate正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)占所有缺陷檢測(cè)樣本個(gè)數(shù)的比率。4 系統(tǒng)組成機(jī)器人系統(tǒng)組成配置應(yīng)滿足表1的要求表1 列車車底檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)組成配置5 技術(shù)要求5.1 使用條件5.1.1 正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作a) 環(huán)境溫度：-5℃～+55℃；b) 環(huán)境相對(duì)濕度：5%～95%（無(wú)冷凝水）。5.1.2 供電要求 交流供電機(jī)器人充電樁電源應(yīng)為交流電，額定電壓220V，允許幅值偏差：-10%～10%。 直流供電機(jī)器人直流電源輸入宜采用鋰電池供電，輸出最大電壓為58.8VDC，最大充電電流不超過(guò)60A，允許波紋系數(shù)5%。2序號(hào)系統(tǒng)組件配置要求1機(jī)器人●2充電樁●3后臺(tái)服務(wù)器●4通訊設(shè)備●5遙控手柄○6提升結(jié)構(gòu)○注：●表示規(guī)定應(yīng)做的項(xiàng)目，○表示可不做的項(xiàng)目5.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求...6CJJ/T306/寬/1798mm×700mm×1100mm(收臂狀態(tài))。250kg（含電池）。外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷。外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施。外殼和電器部分的外殼不應(yīng)帶電。內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目顏色和標(biāo)志加以區(qū)分，電氣系統(tǒng)不應(yīng)有漏電現(xiàn)象。5.3 續(xù)航能力和充電要求65.2 外觀和結(jié)構(gòu)要求...6CJJ/T306/寬/1798mm×700mm×1100mm(收臂狀態(tài))。250kg（含電池）。外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷。外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施。外殼和電器部分的外殼不應(yīng)帶電。內(nèi)部電氣線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目顏色和標(biāo)志加以區(qū)分，電氣系統(tǒng)不應(yīng)有漏電現(xiàn)象。5.3 續(xù)航能力和充電要求6h，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。3.5（20100%）。5.4 運(yùn)動(dòng)性能要求..45.4.515%。1m/s。0.6m/s。自主導(dǎo)航重復(fù)定位精度應(yīng)不大于±30mm。最大制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.5m。5.5 巡檢功能要求5.5.1 基本要求 巡檢內(nèi)容包括識(shí)別車身上印刷車號(hào)及以下異?，F(xiàn)象：——螺栓松動(dòng)；——風(fēng)管接頭松動(dòng)；——線纜接頭松動(dòng)；——閥門變位；——鎖扣變位；——油位超閾值；——油色異常；——銘牌缺失；——開(kāi)口銷異常；——溫度貼超溫變色；——排風(fēng)口異物；——壓力測(cè)試口拔出等異常現(xiàn)象進(jìn)行識(shí)別。 召回率評(píng)定90%則判定為合格，判定公式如下：TPRecallRate100%…………（1）TPFN式中：RecallRate——召回率；3TP——正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)；FN——錯(cuò)誤檢測(cè)為不是缺陷的樣本個(gè)數(shù)。 精確率評(píng)定95%則判定為合格，判定公式如下：TPPrecisionRate100%TPFP式中：Precision——精確率；TP——正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)；FP——錯(cuò)誤檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)。5.5.2 開(kāi)機(jī)自檢功能生異常時(shí)能有效指示，并能上傳故障信息。5.5.3 信息交互功能TP——正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)；FN——錯(cuò)誤檢測(cè)為不是缺陷的樣本個(gè)數(shù)。 精確率評(píng)定95%則判定為合格，判定公式如下：TPPrecisionRate100%TPFP式中：Precision——精確率；TP——正確檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)；FP——錯(cuò)誤檢測(cè)為缺陷的樣本個(gè)數(shù)。5.5.2 開(kāi)機(jī)自檢功能生異常時(shí)能有效指示，并能上傳故障信息。5.5.3 信息交互功能機(jī)器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容應(yīng)包括以下內(nèi)容：——檢測(cè)數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)；（。5.5.4 安全避障功能機(jī)器人應(yīng)符合GB11291.2停車，障礙物移除后能繼續(xù)遙控機(jī)器人。5.5.5 狀態(tài)指示功能應(yīng)能準(zhǔn)確有效指示設(shè)備當(dāng)前處于的工作狀態(tài)或報(bào)警狀態(tài)。5.5.6 后臺(tái)軟件功能結(jié)果圖縮放、電池低電量閾值設(shè)置等功能。5.6 組件要求5.6.1 充電系統(tǒng)2的要求。表2 充電系統(tǒng)要求4系統(tǒng)項(xiàng)目要求充電方式手動(dòng)直充/電池直充充電裝置輸入電壓AC220V±10%輸出標(biāo)稱電壓DC58.8V，紋波小于±2%注：置于車輛段內(nèi)的充電系統(tǒng)應(yīng)采用防火聯(lián)動(dòng)充電房，設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB50157的要求。5.7 軟件系統(tǒng)功能要求5.7.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能 監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、里程信息、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能根據(jù)識(shí)別情況（或閾值）自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長(zhǎng)時(shí)報(bào)警提示，并支持人工核銷。應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5.7.2 實(shí)時(shí)操控功能監(jiān)控后臺(tái)對(duì)機(jī)器人控制模式分為任務(wù)、手動(dòng)遙控兩種模式。應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無(wú)縫切換。監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位可進(jìn)行確認(rèn)，支持一鍵返航命令發(fā)送。5.7.3 任務(wù)管理功能機(jī)器人巡檢任務(wù)管理界面主要應(yīng)包括巡檢日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡檢任務(wù)應(yīng)能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，并能在任務(wù)配置界面編輯巡檢任務(wù)和下發(fā)巡視任務(wù)。5.7.4 數(shù)據(jù)導(dǎo)出功能注：置于車輛段內(nèi)的充電系統(tǒng)應(yīng)采用防火聯(lián)動(dòng)充電房，設(shè)計(jì)應(yīng)符合GB50157的要求。5.7 軟件系統(tǒng)功能要求5.7.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能 監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)視機(jī)器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機(jī)器人的控制模式、當(dāng)前位置、里程信息、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能根據(jù)識(shí)別情況（或閾值）自動(dòng)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長(zhǎng)時(shí)報(bào)警提示，并支持人工核銷。應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。5.7.2 實(shí)時(shí)操控功能監(jiān)控后臺(tái)對(duì)機(jī)器人控制模式分為任務(wù)、手動(dòng)遙控兩種模式。應(yīng)提供全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機(jī)器人可自由無(wú)縫切換。監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位可進(jìn)行確認(rèn)，支持一鍵返航命令發(fā)送。5.7.3 任務(wù)管理功能機(jī)器人巡檢任務(wù)管理界面主要應(yīng)包括巡檢日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡檢任務(wù)應(yīng)能以日歷的形式展示任務(wù)安排情況，并能在任務(wù)配置界面編輯巡檢任務(wù)和下發(fā)巡視任務(wù)。5.7.4 數(shù)據(jù)導(dǎo)出功能數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)應(yīng)包括巡檢點(diǎn)位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和誤報(bào)核銷等內(nèi)容。所有報(bào)表、報(bào)告應(yīng)能被查詢、導(dǎo)出。系統(tǒng)應(yīng)能在每個(gè)巡檢任務(wù)結(jié)束后，自動(dòng)生成巡檢任務(wù)報(bào)表。5.8 可靠性要求機(jī)器人系統(tǒng)的平均無(wú)故障工作時(shí)間應(yīng)≥3000整機(jī)使用壽命≥103105.9 電磁兼容性要求5.9.1 靜電放電抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T24338.4-2018中第6章6.3規(guī)定的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。5.9.2 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T24338.4-2018中第6章6.2規(guī)定的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。5.9.3 輻射騷擾測(cè)試5最大充電電流不大于60A充電保護(hù)具備過(guò)流、過(guò)壓、過(guò)溫、防拉弧等保護(hù)措施機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T24338.4-2018中第6章3.1值。5.10 機(jī)械振動(dòng)性能機(jī)器人應(yīng)能承受頻率f為5Hz～90.3mm及f為9Hz～500機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T24338.4-2018中第6章3.1值。5.10 機(jī)械振動(dòng)性能機(jī)器人應(yīng)能承受頻率f為5Hz～90.3mm及f為9Hz～5001m/s2動(dòng)之后，設(shè)備不應(yīng)發(fā)生損壞和零部件受振動(dòng)脫落現(xiàn)象，上電工作正常。6 試驗(yàn)方法6.1 外觀和結(jié)構(gòu)標(biāo)識(shí)、尺寸、重量等。6.2 續(xù)航能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)將機(jī)器人充滿電并在列車檢修溝道，設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，中間不允許充電并記錄開(kāi)始時(shí)間；機(jī)器人低電量啟動(dòng)充電并記錄結(jié)束時(shí)間。6.3 運(yùn)動(dòng)性能6.3.1 爬坡能力應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：15%的斜坡上，進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；操作機(jī)器人直行，使其行走至坡道上，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?2次。6.3.2 最大行駛速度應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)e)將機(jī)器人停在測(cè)試起點(diǎn)上，進(jìn)行最大行駛速度試驗(yàn)；遙控手柄啟動(dòng)機(jī)器人一直加速到最大擋位；觀察移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)上機(jī)器人的當(dāng)前行駛速度；將機(jī)器人停在檢修溝道起點(diǎn)上，進(jìn)行最大巡檢速度試驗(yàn)；后臺(tái)下巡檢任務(wù)，并啟用最大巡檢速度。6.3.3重復(fù)導(dǎo)航定位精度應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：4個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)，通過(guò)后臺(tái)下發(fā)去四個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)的任務(wù)命令；4個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)?？繒r(shí)，將機(jī)器人前置激光點(diǎn)畫圈標(biāo)記；4個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)任務(wù)；機(jī)器人依次?？?個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)，同樣將機(jī)器人前置激光點(diǎn)畫圈標(biāo)記；測(cè)量每個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)畫圈標(biāo)記點(diǎn)的偏差。a)b)c)d)e)6.3.4最大制動(dòng)距離6應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)e)在機(jī)器人走行路徑上預(yù)設(shè)一組光電傳感器；將上述光電傳感器輸出信號(hào)與機(jī)器人急停型號(hào)串聯(lián)；控制機(jī)器人在該路徑上保持不低于1m/s的速度運(yùn)行；將光電傳感器投影到地面的位置記錄為制動(dòng)起點(diǎn)，將機(jī)器人停止?fàn)顟B(tài)的車頭記錄為制動(dòng)終點(diǎn)；測(cè)量制動(dòng)起點(diǎn)和終點(diǎn)的距離，并記錄為L(zhǎng)。6.4召回率評(píng)定試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行3次試驗(yàn)，全部滿足則為通過(guò)：50個(gè)缺陷樣本，并人為記錄好點(diǎn)位信息與拍照存檔；應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)e)在機(jī)器人走行路徑上預(yù)設(shè)一組光電傳感器；將上述光電傳感器輸出信號(hào)與機(jī)器人急停型號(hào)串聯(lián)；控制機(jī)器人在該路徑上保持不低于1m/s的速度運(yùn)行；將光電傳感器投影到地面的位置記錄為制動(dòng)起點(diǎn)，將機(jī)器人停止?fàn)顟B(tài)的車頭記錄為制動(dòng)終點(diǎn)；測(cè)量制動(dòng)起點(diǎn)和終點(diǎn)的距離，并記錄為L(zhǎng)。6.4召回率評(píng)定試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行3次試驗(yàn)，全部滿足則為通過(guò)：50個(gè)缺陷樣本，并人為記錄好點(diǎn)位信息與拍照存檔；3點(diǎn)擊右側(cè)【圖片展示】后，在【當(dāng)前圖】中在缺陷處應(yīng)正確紅框框出；判斷召回率（正確檢測(cè)為缺陷的個(gè)數(shù)/50*100%）90%。6.5精確率評(píng)定試驗(yàn)3次試驗(yàn)，全部滿足則為通過(guò)：a)50500個(gè)正常樣本，并人為記錄好點(diǎn)位信息與拍照存檔；3點(diǎn)擊右側(cè)【圖片展示】后，在【當(dāng)前圖】中在缺陷處應(yīng)正確紅框框出；判斷精確率（正確判斷為缺陷的個(gè)數(shù)/所有判斷為缺陷的個(gè)數(shù)*100%）是否大于95%。b)c)d)e)6.6開(kāi)機(jī)自檢功能試驗(yàn)應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)d)e)將機(jī)器人準(zhǔn)備完畢，放置在巡檢線路起始點(diǎn)；開(kāi)機(jī)啟動(dòng)機(jī)器人，觀察機(jī)器人設(shè)備的自檢狀態(tài)，保證各狀態(tài)顯示正常；關(guān)機(jī)之后斷開(kāi)任一傳感器的連接，重新啟動(dòng)機(jī)器人，觀察機(jī)器人自檢狀態(tài)是否正常；其他傳感器重復(fù)以上的操作，依次觀察機(jī)器人的開(kāi)機(jī)自檢狀態(tài)是否正常；機(jī)器人所有傳感器完成以上操作后的開(kāi)機(jī)自檢均能正常檢測(cè)，表示滿足要求。6.7信息交互功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)將機(jī)器人放置在巡檢起始點(diǎn)上；通過(guò)后臺(tái)系統(tǒng)下發(fā)一次列車底盤巡檢任務(wù)；76.8 安全避障試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在機(jī)器人自動(dòng)巡檢任務(wù)狀態(tài)下，運(yùn)行方向站人模擬障礙物；機(jī)器人在前進(jìn)方向上能夠檢測(cè)到障礙物并自動(dòng)停車；將障礙物移除，繼續(xù)行走執(zhí)行任務(wù)。6.9 狀態(tài)指示功能試驗(yàn)狀態(tài)。6.10 后臺(tái)軟件功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)機(jī)器人通過(guò)后臺(tái)系統(tǒng)定制巡檢任務(wù)，并啟動(dòng)巡檢；觀察機(jī)器人執(zhí)行結(jié)果是否符合要求。c)6.11 軟件系統(tǒng)功能試驗(yàn)6.11.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能開(kāi)機(jī)啟動(dòng)，監(jiān)控后臺(tái)下發(fā)巡檢任務(wù)，判斷機(jī)器人是否能實(shí)時(shí)采集、監(jiān)控狀態(tài)信息。6.11.2 實(shí)時(shí)操控控功能人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)，一鍵返航命令發(fā)送等操作。6.8 安全避障試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)c)在機(jī)器人自動(dòng)巡檢任務(wù)狀態(tài)下，運(yùn)行方向站人模擬障礙物；機(jī)器人在前進(jìn)方向上能夠檢測(cè)到障礙物并自動(dòng)停車；將障礙物移除，繼續(xù)行走執(zhí)行任務(wù)。6.9 狀態(tài)指示功能試驗(yàn)狀態(tài)。6.10 后臺(tái)軟件功能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a)b)機(jī)器人通過(guò)后臺(tái)系統(tǒng)定制巡檢任務(wù)，并啟動(dòng)巡檢；觀察機(jī)器人執(zhí)行結(jié)果是否符合要求。c)6.11 軟件系統(tǒng)功能試驗(yàn)6.11.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能開(kāi)機(jī)啟動(dòng)，監(jiān)控后臺(tái)下發(fā)巡檢任務(wù)，判斷機(jī)器人是否能實(shí)時(shí)采集、監(jiān)控狀態(tài)信息。6.11.2 實(shí)時(shí)操控控功能人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向，對(duì)設(shè)備存在的故障或者異常點(diǎn)位進(jìn)行確認(rèn)，一鍵返航命令發(fā)送等操作。6.11.3 任務(wù)管理功能啟動(dòng)機(jī)器人后，通過(guò)監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)，完成任務(wù)的編輯，下發(fā)巡檢任務(wù)。6.11.4 數(shù)據(jù)導(dǎo)出功能按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：機(jī)器人正常結(jié)束巡檢任務(wù)后，執(zhí)行數(shù)據(jù)查詢、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、誤報(bào)核銷等操作；點(diǎn)擊導(dǎo)出操作后，自動(dòng)生成巡檢任務(wù)報(bào)表。6.12 電磁兼容性試驗(yàn)6.12.1 靜電放電抗擾度根據(jù)GB/T 24338.4-2018中第6章6.3規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)進(jìn)行靜電放電抗擾度進(jìn)行試驗(yàn)，判斷試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后機(jī)器人是否能正常工作。6.12.2 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度根據(jù)GB/T 24338.4-2018中第6章6.2規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)進(jìn)行射頻電磁場(chǎng)抗擾度進(jìn)行試驗(yàn)判斷試驗(yàn)期間和試驗(yàn)后機(jī)器人是否能正常工作。86.12.3 輻射騷擾測(cè)試根據(jù)GB/T 24338.4-2018中第6章3.1的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，判斷機(jī)器人輻射發(fā)射是否符合其限值。6.13 機(jī)械振動(dòng)性能應(yīng)滿足GB/T2423.10中的有關(guān)規(guī)定。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 檢驗(yàn)分類本文件規(guī)定的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2 型式檢驗(yàn)?zāi)苡绊懏a(chǎn)品的重要性能，是原來(lái)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論不再有效時(shí)，也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.3 出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，必須由制造廠的檢驗(yàn)部門進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目逐個(gè)進(jìn)行，全部檢驗(yàn)合格后，附有合格證方可允許出廠。3檢驗(yàn)項(xiàng)目9序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)5.26.1●●2續(xù)航能力5.36.2●●3運(yùn)動(dòng)性能5.46.3●●4巡檢功能召回率評(píng)定6.4●●5精確率評(píng)定6.5●●6開(kāi)機(jī)自檢功能●●7信息交互功能●●8安全避障功能●●9狀態(tài)指示功能●●10后臺(tái)軟件功能0●●11軟件系統(tǒng)功能要求實(shí)時(shí)監(jiān)控功能1.1●●12實(shí)時(shí)操控功能1.2●●13任務(wù)管理功能1.3●●14數(shù)據(jù)導(dǎo)出功能1.4●●15電磁兼容性靜電放電抗擾度2.1●○16射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度2.2●○17輻射騷擾測(cè)試2.3 輻射騷擾測(cè)試根據(jù)GB/T 24338.4-2018中第6章3.1的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)，判斷機(jī)器人輻射發(fā)射是否符合其限值。6.13 機(jī)械振動(dòng)性能應(yīng)滿足GB/T2423.10中的有關(guān)規(guī)定。7 檢驗(yàn)規(guī)則7.1 檢驗(yàn)分類本文件規(guī)定的檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。7.2 型式檢驗(yàn)?zāi)苡绊懏a(chǎn)品的重要性能，是原來(lái)的實(shí)驗(yàn)結(jié)論不再有效時(shí)，也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.3 出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，必須由制造廠的檢驗(yàn)部門進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目逐個(gè)進(jìn)行，全部檢驗(yàn)合格后，附有合格證方可允許出廠。3檢驗(yàn)項(xiàng)目9序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)5.26.1●●2續(xù)航能力5.36.2●●3運(yùn)動(dòng)性能5.46.3●●4巡檢功能召回率評(píng)定6.4●●5精確率評(píng)定6.5●●6開(kāi)機(jī)自檢功能●●7信息交互功能●●8安全避障功能●●9狀態(tài)指示功能●●10后臺(tái)軟件功能0●●11