2024可升降式軌道巡檢機(jī)器人

可升降式軌道巡檢機(jī)器人可升降式軌道巡檢機(jī)器人X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人的分類與命名、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人的分類與命名、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于X3可升降式軌道巡檢機(jī)器人(以下簡稱產(chǎn)品)。規(guī)范性引用文件(包括所有的修改單)適用于本標(biāo)準(zhǔn)。N2GB/T191-2008包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度cB/T17626.5-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件產(chǎn)品分類型號規(guī)格工頻磁場抗擾度試驗(yàn)3.2產(chǎn)品構(gòu)成產(chǎn)品由導(dǎo)軌、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、智能云臺、環(huán)境監(jiān)測傳感器、接觸式供電等部分組成。技術(shù)要求一般要求4.1.14.1.24.1.34.1.4外殼表面應(yīng)色澤均勻，無劃痕、毛刺。導(dǎo)軌表面應(yīng)光滑、無刮痕。電氣電纜無銅線裸露、無漏電現(xiàn)象。結(jié)構(gòu)牢固、可靠，緊固件無松動。環(huán)境條件在以下條件中應(yīng)能正常工作：a）環(huán)境溫度：0℃～+50℃；b95H25℃；c80106c80106Pa；d）無破壞金屬和絕緣材料的腐蝕性氣體的地方。4.2.2能承受的最惡劣的貯運(yùn)條件為：a）高溫：+50℃；b）低溫：-40℃；c95（25；4.3主要技術(shù)指標(biāo)供電電源額定電壓：DC48V直流電源工作電流：≤5A；報警聲及光可視距離60d（A；10m遠(yuǎn)處應(yīng)清晰可見。運(yùn)行速度范圍：最大運(yùn)行速度：≤0.6m/s。最小有效距離：≥0.5m；最大有效角度：≤15°。最大制動距離：<0.3m；最小轉(zhuǎn)彎半徑：≥0.5m。采集圖像質(zhì)量（0.2lux環(huán)境照度下）水平清晰度：≥350線；圖像灰度等級：≥7級。續(xù)航時間：不斷電，傳輸性能傳輸速度大于50Mbps。4.4功能要求4.4.1基本功能可升降式軌道巡檢機(jī)器人應(yīng)具備按指定路線、速度、周期等要求實(shí)現(xiàn)實(shí)時數(shù)據(jù)采集、保護(hù)功能。4.4.2數(shù)據(jù)采集功能a）具有六氟化硫濃度采集功能。b）具有視頻采集功能；c）具有溫濕度采集功能；d）e）具有局放采集功能；報警功能可升降式軌道巡檢機(jī)器人應(yīng)具備采集參數(shù)濃度超限、碰撞、過載、超速等聲光報警功能。保護(hù)功能a）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有防墜落保護(hù)功能；b）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有防碰撞保護(hù)功能；c）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有過載保護(hù)功能；d）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有超速保護(hù)功能；e）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有六氟化硫、煙霧、溫濕度、局放傳感器自檢功能，當(dāng)傳感器通訊中斷時，監(jiān)控后臺有紅字故障提示；4.5外觀開關(guān)按鍵應(yīng)操作靈活可靠，零部件應(yīng)緊固無松動，插接的活動部件應(yīng)插接自如。結(jié)構(gòu)a）緊固件必須有防止自動松脫的措施，金屬零部件必須進(jìn)行防銹、防蝕處理。b）電路板在調(diào)試完畢后，噴涂三防漆兩遍。電源波動適應(yīng)能力可升降式軌道巡檢機(jī)器人的供電電壓在DC32a）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有防墜落保護(hù)功能；b）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有防碰撞保護(hù)功能；c）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有過載保護(hù)功能；d）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有超速保護(hù)功能；e）可升降式軌道巡檢機(jī)器人具有六氟化硫、煙霧、溫濕度、局放傳感器自檢功能，當(dāng)傳感器通訊中斷時，監(jiān)控后臺有紅字故障提示；4.5外觀開關(guān)按鍵應(yīng)操作靈活可靠，零部件應(yīng)緊固無松動，插接的活動部件應(yīng)插接自如。結(jié)構(gòu)a）緊固件必須有防止自動松脫的措施，金屬零部件必須進(jìn)行防銹、防蝕處理。b）電路板在調(diào)試完畢后，噴涂三防漆兩遍。電源波動適應(yīng)能力可升降式軌道巡檢機(jī)器人的供電電壓在DC32～DC50V范圍內(nèi)波動時，其主要技術(shù)指標(biāo)及基本功4.64.74.34.4條的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.12外。工作穩(wěn)定性2d，其主要技術(shù)指標(biāo)及基本功4.34.4條的要求（4.3.1、4.3.2、4.3.3、4.3.14外。環(huán)境適應(yīng)性低溫工作試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人在工作狀態(tài)應(yīng)能承受按表2規(guī)定條件進(jìn)行的低溫工作試驗(yàn)，其主要技術(shù)指標(biāo)和傳輸性能應(yīng)符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。高溫工作試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人在工作狀態(tài)應(yīng)能承受按表2規(guī)定條件進(jìn)行的高溫工作試驗(yàn)，其主要技術(shù)指標(biāo)和傳輸性能應(yīng)符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。表2低溫貯存試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人在非工作狀態(tài)應(yīng)能承受按表2規(guī)定條件進(jìn)行的低溫貯存試驗(yàn)，試驗(yàn)后其主要技術(shù)指標(biāo)和傳輸性能應(yīng)符合4.3.3、4.3.4、4.3.10、4.3.11和4.3.13條的規(guī)定。高溫貯存試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人在非工作狀態(tài)應(yīng)能承受按表2規(guī)定條件進(jìn)行的高溫貯存試驗(yàn)，試驗(yàn)后其主要技術(shù)指標(biāo)和傳輸性能應(yīng)符合4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。交變濕熱試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人應(yīng)能承受嚴(yán)酷登記為高溫+50℃、周期12d天的交變濕熱試驗(yàn)，試驗(yàn)后其試驗(yàn)項目溫度℃試驗(yàn)時間h恢復(fù)時間h低溫工作02—高溫工作+502—低溫貯存-50162高溫貯存+501624.54.3.44.3.54.3.124.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15和4.8條的規(guī)定。振動試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人在通電狀態(tài)下應(yīng)能承受掃頻頻率10Hz～150Hz、加速度50m/s2，掃頻54.54.3.44.3.54.3.124.3.134.3.15條的規(guī)定。沖擊試驗(yàn)500m/s2、33（18次4.54.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。4.9.8運(yùn)輸試驗(yàn)4Hz302h的運(yùn)輸試驗(yàn)，試驗(yàn)后包裝箱應(yīng)無損壞和明顯變形，箱內(nèi)產(chǎn)品的接插件及零部件應(yīng)無松動和脫落，其外觀、主要技術(shù)指標(biāo)和傳輸性能應(yīng)符合4.5、4.3.4、4.3.5、4.3.12、4.3.13和4.3.15條的規(guī)定。5試驗(yàn)方法5.1試驗(yàn)條件試驗(yàn)環(huán)境條件除環(huán)境試驗(yàn)或有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)中另有規(guī)定外，試驗(yàn)應(yīng)在下列環(huán)境條件下進(jìn)行：a）溫度：15℃～35℃；b）相對濕度：45%～75%；大氣氣壓：86kPa～106kPa；65dA。電源條件除非有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)另有規(guī)定，測試用電源應(yīng)符合以下要求：供電電源：a）電壓：誤差應(yīng)不大于2%；b）頻率：50Hz，誤差應(yīng)≤1%；c）諧波失真系數(shù)應(yīng)≤5%；測量儀器和設(shè)備的一般要求測量儀器和設(shè)備的準(zhǔn)確度和測量范圍應(yīng)保證所測指標(biāo)的要求，其自身準(zhǔn)確度應(yīng)不大于（優(yōu)于）1/3的允許誤差；測量儀器及設(shè)備的性能應(yīng)符合所測試性能的特性；測試儀器和設(shè)備應(yīng)按照計量法的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行計量檢定（校準(zhǔn)），并合格；d）測試儀器和設(shè)備的配置應(yīng)不影響測量結(jié)果。5.2電氣性能試驗(yàn)試驗(yàn)儀器及設(shè)備調(diào)壓器數(shù)字萬用表c）d）灰度測試卡e）照度計f）聲級計g）秒表hf）聲級計g）秒表h）鋼卷尺i）計算機(jī)j）頻譜儀轉(zhuǎn)子流量計標(biāo)準(zhǔn)氣源主要技術(shù)指標(biāo)試驗(yàn)5.2.2.25.2.2.35.2.2.45.2.2.5按相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)檢查環(huán)境檢測采集參數(shù)的符合性。使用秒表測試甲烷斷電控制執(zhí)行時間進(jìn)行檢驗(yàn)。使用聲級計測量報警聲級。運(yùn)行速度測試在水平軌道上取2.5m防碰撞最小有效距離測試動距離處放置一個高450mm、寬350mm的障礙物。操控可升降式軌道巡檢機(jī)器人以最大速度行駛，在障礙物放置方向找出最小有效距離，反復(fù)做3次，取算術(shù)平均值做為有效距離測試結(jié)果，然后通過障礙物的大小及制動距離計算得出角度。最大運(yùn)行速度下制動距離測試在水平軌道上標(biāo)記出停止線。操作可升降式軌道巡檢機(jī)器人保持最大速度行走至停止線后實(shí)施制3最小轉(zhuǎn)彎半徑0.5m轉(zhuǎn)彎半徑的軌道上，控制前進(jìn)和后退，判斷其是否可以在軌道上正常運(yùn)行。圖像質(zhì)量續(xù)航時間0.1m/s，使其在水平軌道上持續(xù)運(yùn)行，直至電量耗盡停止，記錄運(yùn)行時間。功能試驗(yàn)行走功能測試通過監(jiān)控后臺對可升降式軌道巡檢機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)設(shè)置觀察可升降式軌道巡檢機(jī)器人能否按照前期設(shè)置完成自主行走動作；通過監(jiān)控后臺對可升降式軌道巡檢機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)設(shè)置觀察可升降式軌道巡檢機(jī)器人能否按照前期設(shè)置完成自主行走動作；通過監(jiān)控后臺操控可升降式軌道巡檢機(jī)器人，檢查是否可完成前進(jìn)、停止、后退、加速、減速行走動作。數(shù)據(jù)采集功能甲烷濃度、硫化氫、一氧化碳濃度、溫度、濕度、氧氣巡檢采集功能試驗(yàn)：使可升降式軌道巡檢機(jī)器人正常巡檢并檢查可升降式軌道巡檢機(jī)器人實(shí)時采集的甲烷濃度、硫化氫、一氧化碳濃度、溫度、濕度、氧氣參數(shù)應(yīng)正常。視頻巡檢采集功能試驗(yàn)：a）使可升降式軌道巡檢機(jī)器人正常巡檢，監(jiān)控后臺與可升降式軌道巡檢機(jī)器人通訊應(yīng)正常；b）檢查監(jiān)控后臺視頻采集功能應(yīng)正常。報警功能1m遠(yuǎn)處使用聲級計測量聲響信號的聲級強(qiáng)度應(yīng)不小于60dB（A），光信號在黑暗中10m遠(yuǎn)處應(yīng)清晰可見；1m遠(yuǎn)處使用聲級計測量聲響信號的聲級強(qiáng)度應(yīng)不小于60dB（A），光信號在黑暗中10m遠(yuǎn)處應(yīng)清晰可見。保護(hù)功能防墜落功能試驗(yàn)防墜落功能試驗(yàn)防碰撞功能試驗(yàn)450mm350mm的障礙物，開始自動巡檢任務(wù)，遇障礙物應(yīng)自動停止。過載保護(hù)功能試驗(yàn)防超速保護(hù)功能試驗(yàn)可升降式軌道巡檢機(jī)器人自檢功能試驗(yàn)重新啟動可升降式軌道巡檢機(jī)器人，檢查監(jiān)控后臺環(huán)境信息顯示六氟化硫濃度和煙霧濃度信息正常，然后制造傳感器通信故障，檢查監(jiān)控后臺是否出現(xiàn)紅字故障提示。外觀檢查按MT/T210—1990第5章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。結(jié)構(gòu)檢查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—外觀檢查按MT/T210—1990第5章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。結(jié)構(gòu)檢查按GB/T3836.1—2021、GB/T3836.2—2021及GB/T3836.4—2021的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。工作穩(wěn)定性試驗(yàn)5.6低溫工作試驗(yàn)按MT/T210—1990第23章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。高溫工作試驗(yàn)按MT/T210—1990第23章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。低溫貯存試驗(yàn)按MT/T210—1990第24章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。高溫貯存試驗(yàn)按MT/T210—1990第24章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。5.75.85.9交變濕熱試驗(yàn)按MT/T210—1990第28章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。振動試驗(yàn)按MT/T210—1990第25章的規(guī)定進(jìn)行。沖擊試驗(yàn)按MT/T210—1990第26章的規(guī)定進(jìn)行。運(yùn)輸試驗(yàn)按MT/T210－1990第27章的有關(guān)規(guī)定進(jìn)行。檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)一般分出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)二種。出廠檢驗(yàn)6.2.16.2.26.2.36.2.4可升降式軌道巡檢機(jī)器人均應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，合格產(chǎn)品應(yīng)給予合格證；出廠檢驗(yàn)由公司質(zhì)檢部門負(fù)責(zé)進(jìn)行。檢驗(yàn)項目應(yīng)符合表3中出廠檢驗(yàn)項目規(guī)定；出廠檢驗(yàn)各項功能和指標(biāo)應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求，有一項不合格則該產(chǎn)品不合格。若出現(xiàn)C類不合格，允許返修成合格品；若出現(xiàn)A類、B類不合格，則應(yīng)返工，并重新試驗(yàn)。6.3型式檢驗(yàn)6.3.1有下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)b)c)d)e)f)老產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠定型時；正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；正常生產(chǎn)時每五年一次；停產(chǎn)一年恢復(fù)生產(chǎn)時；出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)結(jié)果有較大差異時；國家有關(guān)機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)時。檢驗(yàn)項目應(yīng)符合表3的規(guī)定。樣品采用GB/T規(guī)定的方法從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中抽取。批量不大于50臺時，樣品數(shù)量1～2臺。對A類項目，有1項不合格判該批產(chǎn)品為不合格。對B類項目，有1項不合格應(yīng)加倍抽樣重新檢驗(yàn)，若仍有1項不合格則判該批產(chǎn)品為不合格。對C類項目，有3項不合格，判該批產(chǎn)品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的規(guī)定處理。表3標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存標(biāo)志可升降式軌道巡檢機(jī)器人外殼明顯處應(yīng)設(shè)置清晰永久性的標(biāo)記銘牌。銘牌內(nèi)容產(chǎn)品名稱、型號；必要的技術(shù)參數(shù)（工作電壓等）；c）產(chǎn)品編號及生產(chǎn)日期；序號試驗(yàn)項目質(zhì)量類別技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1主要技術(shù)指標(biāo)A4.35.2.3、5.2.4√√2功能實(shí)驗(yàn)A4.45.2.5√√3外觀C4.55.3√√4結(jié)構(gòu)C4.65.4√√5電源波動適應(yīng)能力B4.75.5√√6工作穩(wěn)定性A4.95.8√√7低溫工作B4.10.15.9－√8高溫工作B4.10.25.10－√9低溫貯存B4.10.35.11－√10高溫貯存B4.10.45.12－√11交變濕熱B4.10.55.13－√12振動試驗(yàn)B4.10.65.14－√13沖擊試驗(yàn)B4.10.75.15－√14運(yùn)輸實(shí)驗(yàn)B4.10.85.16－√15耐化學(xué)試劑試驗(yàn)A4.11.45.17.3－√16耐熱、耐寒試驗(yàn)A4.11.55.17.4－√批量不大于50臺時，樣品數(shù)量1～2臺。對A類項目，有1項不合格判該批產(chǎn)品為不合格。對B類項目，有1項不合格應(yīng)加倍抽樣重新檢驗(yàn)，若仍有1項不合格則判該批產(chǎn)品為不合格。對C類項目，有3項不合格，判該批產(chǎn)品不合格。批量大于50GB/T28292829—2002中5.12的規(guī)定處理。表3標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存標(biāo)志可升降式軌道巡檢機(jī)器人外殼明顯處應(yīng)設(shè)置清晰永久性的標(biāo)記銘牌。銘牌內(nèi)容產(chǎn)品名稱、型號；必要的技術(shù)參數(shù)（工作電壓等）；c）產(chǎn)品編號及生產(chǎn)日期；序號試驗(yàn)項目質(zhì)量類別技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1主要技術(shù)指標(biāo)A4.35.2.3、5.2.4√√2功能實(shí)驗(yàn)A4.45.2.5√√3外觀C4.55.3√√4結(jié)構(gòu)C4.65.4√√5電源波動適應(yīng)能力B4.75.5√√6工作穩(wěn)定性A4.95.8√√7低溫工作B4.10.15.9－√8高溫工作B4.10.25.10－√9低溫貯存B4.10.35.11－√10高溫貯存B4.10.45.12－√11交變濕熱B4.10.55.13－√12振動試驗(yàn)B4.10.65.14－√13沖擊試驗(yàn)B4.10.75.15－√14運(yùn)輸實(shí)驗(yàn)B4.10.85.16－√15耐化學(xué)試劑試驗(yàn)A4.1