2024室內(nèi)智能巡檢機器人

電力室內(nèi)智能巡檢機器人Indoorintelligentinspectionrobot電力室內(nèi)智能巡檢機器人Indoorintelligentinspectionrobot目次前言 IV121目次前言 IV121范引文件 13類標記 13.1分類 1新代 1進計 13.23.33.43.5標記 1正工條： 2基參數(shù) 2組成 242外和構(gòu) 2器外美潔，接應(yīng)定靠布局理不露。 2器表不明顯凹、傷裂、變、染。面鍍層均、應(yīng)起泡、裂磨。 2軌面光無刮。 2器結(jié)堅所有部應(yīng)固松，活部的拉轉(zhuǎn)應(yīng)靈方，動到位后能靠定支。 2明能文符號標應(yīng)晰端。 2尺及差 2軌度 2導(dǎo)直度＜5mm/m。 2導(dǎo)水度＜5mm/m。 2彎徑 3體大轉(zhuǎn)度 34.3功能 34.3.14.3.24.3.34.3.44.3.54.3.64.3.74.3.84.3.9向行 33信式 33檢 3能警 3檢式置 3制端 34I4.3.10主電 44.4性能 44.4.14.4.24.4.34.3.10主電 44.4性能 44.4.14.4.24.4.34.4.44.4.54.4.64.4.74.4.8航復(fù)位度 4降置復(fù)精度 4大走度 4航間 4大控離 4外溫度 4音離 4表數(shù)別率 44.54.64.74.8電適性 4連通電 4防等級 4安全 44.8.14.8.24.8.3本全 5電度 5電流 54.9電兼性 54.9.14.9.24.9.3電電擾度 5頻磁輻擾度 5頻場擾度 54.10環(huán)適性 54.10.14.10.24.10.3溫作 5溫作 5定熱 55驗法 5外與構(gòu) 5尺及差 55.2.15.2.25.2.3軌度 5彎徑 5體大轉(zhuǎn)度 65.3功能 65.4性能 65.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.4.65.4.75.4.8航復(fù)位度 6降置復(fù)精度 6大走度 6航間 6大控離 6外溫度 6音離 6表數(shù)別率 65.5電適性 6II5.65.75.8連通電 7防5.65.75.8連通電 7防等級 7安全 75.8.15.8.25.8.3本全 7電度 7電流 75.9電兼性 75.9.15.9.25.9.3電電擾度 7頻磁輻擾度 7頻場擾度 75.10環(huán)適性 75.10.15.10.25.10.3溫作 7溫作 7定熱 76驗則 7檢分類 7出檢驗 8臺器需產(chǎn)廠量驗門驗格，附格后可廠。 86.2.2廠驗?zāi)?.1、4.24.3、4.4、4.5、4.6。 8型檢驗 86.3.16.3.26.3.36.3.4下情之應(yīng)進型檢： 8式驗樣出廠驗格產(chǎn)中機取18式驗項本標規(guī)的部目。 8型式檢驗中安全項不合格不得復(fù)檢，其它若有任一不合格項，可加倍抽樣，對不合格項進行復(fù)，檢果仍合格則該型檢不合。 87志包、輸存 87.1標志 8品志 8裝志 87.2包裝 8器內(nèi)裝料袋外裝木。 8器出時機附合證使說書和附、箱。 87.3運輸 97.4貯存 9III室內(nèi)智能巡檢機器人1 范圍本標準適用于6kV～35kV電壓等級室內(nèi)智能巡檢機器人（以下簡稱機器人）。有特殊要求按合同執(zhí)行。2 室內(nèi)智能巡檢機器人1 范圍本標準適用于6kV～35kV電壓等級室內(nèi)智能巡檢機器人（以下簡稱機器人）。有特殊要求按合同執(zhí)行。2 GB/T191-2008包裝儲運圖示標志GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A:低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3-2006電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB4208-2008外殼防護等級（IP代碼）GB4943.1-2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求GB/T17626.2-2006GB/T17626.3-200617626.8-20063 3.1 分類3.1.1 機器人按更新?lián)Q代分類，用1位阿拉伯數(shù)字表示，數(shù)字由0、1、2、……依次使用。3.1.2 機器人按改進設(shè)計順序號分類，用2位阿拉伯數(shù)字表示。3.2 標記機器人的型號標記方法示例：首次設(shè)計改進，第1代機器人表示為：A100。A：室內(nèi)智能巡檢機器人代號1：更新?lián)Q代代號00：改進設(shè)計順序號13.3正常工作條件：a)工作溫度:-30℃～50℃；b)相對濕度：≤80%；c)工作電壓：15V(鋰電池)。3.4基本參數(shù)機器人的基本參數(shù)見表1。表1基本參數(shù)3.5組成機器人由機器人本體、導(dǎo)軌、驅(qū)動單元、控制單元、傳感器、數(shù)據(jù)處理和傳輸單元組成。4 要求4.1 4.1.1 4.1.2 龜裂和磨損。4.1.3 4.1.4 應(yīng)能可靠鎖定或支撐。4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.1.1 5mm/m。4.2.1.2 3.3正常工作條件：a)工作溫度:-30℃～50℃；b)相對濕度：≤80%；c)工作電壓：15V(鋰電池)。3.4基本參數(shù)機器人的基本參數(shù)見表1。表1基本參數(shù)3.5組成機器人由機器人本體、導(dǎo)軌、驅(qū)動單元、控制單元、傳感器、數(shù)據(jù)處理和傳輸單元組成。4 要求4.1 4.1.1 4.1.2 龜裂和磨損。4.1.3 4.1.4 應(yīng)能可靠鎖定或支撐。4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.1.1 5mm/m。4.2.1.2 5mm/m。2項目指標升降行程范圍，m1.4局部放電傳感器最大伸出距離，mm150可見光攝像分辨率，p≥1080紅外成像分辨率，pixel≥384×288紅外成像刷新率，Hz10紅外測溫范圍，℃–20～+300拾音器頻率響應(yīng)，Hz20～20000載波傳輸頻段，MHz2-28數(shù)據(jù)存儲容量，GB≥120外型尺寸（長×寬×高），mm345×225×650重量，kg<104.2.2 機器人應(yīng)能以0.2m/s的行走速度通過轉(zhuǎn)彎半徑為300mm的圓弧軌道，無明顯振動。4.2.3 機體最大旋轉(zhuǎn)角度為300°±5°。4.3 功能4.3.1 遙控出縮回運動以及對攝像頭進行放大、縮小、切換的功能。4.3.2 機器人具有載波數(shù)據(jù)通信方式的功能。4.2.2 機器人應(yīng)能以0.2m/s的行走速度通過轉(zhuǎn)彎半徑為300mm的圓弧軌道，無明顯振動。4.2.3 機體最大旋轉(zhuǎn)角度為300°±5°。4.3 功能4.3.1 遙控出縮回運動以及對攝像頭進行放大、縮小、切換的功能。4.3.2 機器人具有載波數(shù)據(jù)通信方式的功能。4.3.3 巡檢機器人具有對配電站(所)進行以下項目巡檢、數(shù)據(jù)采集及傳輸?shù)墓δ埽篴)設(shè)備溫度檢測；b)d)e)超聲波檢測。4.3.4 自檢（（）（）4.3.5 c)4.3.6 機器人具有定制巡檢、全站巡檢、定點巡檢的巡檢方式設(shè)置功能。4.3.7 機器人具有可與本地監(jiān)控后臺進行雙向信息交互的控制終端。34.3.8 顯示機器人具有顯示通信狀態(tài)、電壓、電流、行走距離、狀態(tài)探測、行走狀態(tài)，故障等信息的功能。4.3.9 軌道具備帶電功能，實時給機器人供電，當軌道斷電時，由電池給機器人供電。4.4 性能4.4.1 機器人導(dǎo)航重復(fù)定位精度應(yīng)≤2mm。4.4.2 升降裝置重復(fù)定位精度應(yīng)≤2mm。4.4.3 機器人最大行走速度應(yīng)≥1m/s。4.4.4 7*24h。4.4.5 機器人測溫精度應(yīng)≤2%。4.4.6 4.3.8 顯示機器人具有顯示通信狀態(tài)、電壓、電流、行走距離、狀態(tài)探測、行走狀態(tài)，故障等信息的功能。4.3.9 軌道具備帶電功能，實時給機器人供電，當軌道斷電時，由電池給機器人供電。4.4 性能4.4.1 機器人導(dǎo)航重復(fù)定位精度應(yīng)≤2mm。4.4.2 升降裝置重復(fù)定位精度應(yīng)≤2mm。4.4.3 機器人最大行走速度應(yīng)≥1m/s。4.4.4 7*24h。4.4.5 機器人測溫精度應(yīng)≤2%。4.4.6 機器人拾音距離應(yīng)≥0.5m。4.4.7 機器人能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤標記進行數(shù)據(jù)讀取，自動判斷和數(shù)字識別，誤差率＜±5%。4.5電源適應(yīng)性機器人（本體電池）在14V～17V工作電壓范圍內(nèi)應(yīng)能正常工作。4.6連續(xù)通電機器人在40℃條件下連續(xù)通電72h后應(yīng)工作正常，不應(yīng)有元件損壞或其他異常情況出現(xiàn)。4.7防護等級機器人的防護等級應(yīng)符合GB4208-2008中IP34規(guī)定。4.8安全4.8.1 應(yīng)符合GB4943.1-2011中Ⅱ類設(shè)備的規(guī)定。4.8.2 4應(yīng)符合GB4943.1-2011中5.2的規(guī)定。4.8.3 過電流電池組控制板保護電流應(yīng)≥10A。4.9 4.9.1 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2-2006中5規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。4.9.2 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.3-2006中5規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。4.9.3 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.8-2006中5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。4.10 4.10.1 機器人在-30℃的低溫條件下應(yīng)正常工作。4.10.2 應(yīng)符合GB4943.1-2011中5.2的規(guī)定。4.8.3 過電流電池組控制板保護電流應(yīng)≥10A。4.9 4.9.1 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2-2006中5規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。4.9.2 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.3-2006中5規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。4.9.3 機器人應(yīng)能承受GB/T17626.8-2006中5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。4.10 4.10.1 機器人在-30℃的低溫條件下應(yīng)正常工作。4.10.2 機器人在55℃的高溫條件下應(yīng)正常工作。4.10.3 機器人在溫度為40℃、相對濕度95%的環(huán)境下貯存，恢復(fù)常溫后應(yīng)能正常工作。5 5.1 用目視和手感的方法進行。5.2 5.2.1 用水平儀測量。5.2.2 用目視的方法進行。5.2.3 將數(shù)顯角度尺固定在機體上并保證與機體同軸，轉(zhuǎn)動機體至極限位置進行測量。5.3 功能5用模擬試驗的方法進行，依次操作進入機器人的功能界面或狀態(tài)，目視檢查。5.4 性能5.4.1 機器從規(guī)定的起點以0.2m/s的速度開始運行，運行0.5m停止，用千分尺測量運行偏差，重復(fù)運行5次取平均值。5.4.2 機器從規(guī)定的起點以0.2m/s的速度開始運行，運行0.5m停止，用千分尺測量運行偏差，反復(fù)運行5次取平均值。5.4.3 設(shè)定2m用秒表記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度，重復(fù)運行5次取平均值。5.4.4 使機器人按照預(yù)設(shè)路線正常執(zhí)行巡檢任務(wù)并開始計時，直至待機器人電量不足報警時，停止計時，計算巡航時間。5.4.5用模擬試驗的方法進行，依次操作進入機器人的功能界面或狀態(tài)，目視檢查。5.4 性能5.4.1 機器從規(guī)定的起點以0.2m/s的速度開始運行，運行0.5m停止，用千分尺測量運行偏差，重復(fù)運行5次取平均值。5.4.2 機器從規(guī)定的起點以0.2m/s的速度開始運行，運行0.5m停止，用千分尺測量運行偏差，反復(fù)運行5次取平均值。5.4.3 設(shè)定2m用秒表記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度，重復(fù)運行5次取平均值。5.4.4 使機器人按照預(yù)設(shè)路線正常執(zhí)行巡檢任務(wù)并開始計時，直至待機器人電量不足報警時，停止計時，計算巡航時間。5.4.5 將機器人對準發(fā)熱體進行測溫，并將測出的溫度值與標準儀器進行對比。5.4.6 將機器人對準0.5m處模擬聲源進行聲音采集，觀察采集得到的頻譜曲線，與標準曲線進行對比。5.4.7 33n=（（A－X）/A）×100% (1)式中：n――表計識別誤差；A――表計實際讀數(shù)；X――測試值。5.5電源適應(yīng)性用可調(diào)直流電源給機器人供電，調(diào)整電壓在14V～17V范圍內(nèi)，目視檢查。5.6連續(xù)通電在40℃條件下對機器人連續(xù)通電72h，目視觀察。5.7防護等級按GB4208-2008中IP34的方法進行。65.8 安全5.8.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ設(shè)備的相關(guān)方法進行。5.8.2 按GB4943.1-2011中5.2.2規(guī)定的方法進行。5.8.3 過電流機器運行在10A過載情況，目視觀察。5.9 5.9.1 按GB/T17626.2-2006規(guī)定的方法進行，試驗等級4級。5.9.2 按GB/T17626.3-2006規(guī)定的方法進行，試驗等級3級。5.9.3 5.8 安全5.8.1 按GB4943.1-2011中Ⅱ設(shè)備的相關(guān)方法進行。5.8.2 按GB4943.1-2011中5.2.2規(guī)定的方法進行。5.8.3 過電流機器運行在10A過載情況，目視觀察。5.9 5.9.1 按GB/T17626.2-2006規(guī)定的方法進行，試驗等級4級。5.9.2 按GB/T1