3自由度機械手設(shè)計說明書

PAGEPAGE8目錄一、確定機械手設(shè)計方案……………………31.1、機械手基本形式和自由度數(shù)的選擇…………………31.2、機械手手部夾緊結(jié)構(gòu)方案設(shè)計………41.3、機械手的手臂（水平方向和垂直方向）結(jié)構(gòu)方案設(shè)計……………41.4、機械手的腰座結(jié)構(gòu)方案設(shè)計…………4二、部分執(zhí)行機構(gòu)的理論分析和設(shè)計計算…………………52.1、手爪執(zhí)行機構(gòu)的分析計算及相關(guān)尺寸的確定………52.1.1、手抓的力學(xué)分析………………52.1.2、手爪夾緊力和驅(qū)動力的的計算………………72.1.3、液壓缸主要參數(shù)的確定………82.2、水平手臂的設(shè)計和計算………………102.3、機身升降機構(gòu)的計算………………112.3.1、手臂偏重力矩的計算…………112.3.2、升降不自鎖條件分析計算……122.3.3、手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算以及相關(guān)尺寸的確定……………………132.4、驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的電機選型有關(guān)參數(shù)計算…………152.4.1、有關(guān)參數(shù)的計算………………152.4.2、電機型號的選擇………………162.5、液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計…………………172.5.1、確定液壓系統(tǒng)基本方案………172.5.2、擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路……………172.5.3、液壓源系統(tǒng)的設(shè)計………………172.5.4、繪制液壓系統(tǒng)圖…………………18三、機械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計………………183.1、機械手工藝過程與控制要求……………183.2、機械手的作業(yè)流程………183.3、機械手操作面板布置……………………193.4、控制器的選型……………193.5、控制系統(tǒng)原理分析………203.6、I/O地址分配……………203.7、PLC原理接線圖…………21四、參考文獻……………………21

一、確定機械手設(shè)計方案1.1、機械手基本形式和自由度數(shù)的選擇常見的工業(yè)機械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標形式大致可以分為以下4種:(1)直角坐標型機械手;(2)圓柱坐標型機械手;(3)球坐標(極坐標)型機械手;(4)多關(guān)節(jié)型機機械手。其中圓柱坐標型機械手結(jié)構(gòu)簡單緊湊,定位精度較高,占地面積小。因為設(shè)計要求搬運的棒料的質(zhì)量達40KG，且直徑達160MM，長度大約為250MM，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡化結(jié)構(gòu)，以減小成本、提高可靠度。該機械手在工作中需要3種運動,其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個直線運動,另一個為手臂的回轉(zhuǎn)運動,考慮到2流水線之間的距離僅為300MM，只需將手臂設(shè)計到足夠長度，便可省略手臂伸縮這個自由度，因此綜合考慮，機械手的坐標形式選擇圓柱坐標形式，自由度取為3個，即：手抓張合；手臂回轉(zhuǎn)；手臂升降3個主要運動。圖1.1是機械手搬運物品示意圖。圖中機械手的任務(wù)是將送流水線1的棒料搬運到流水線2上。圖1.1機械手搬運物品示意圖1.2、機械手手部夾緊結(jié)構(gòu)方案設(shè)計本機械手是用來搬運圓柱形棒料，通過綜合考慮，本設(shè)計選擇二指回轉(zhuǎn)型手抓，采用滑槽杠桿這種結(jié)構(gòu)方式，并使用液壓柱塞缸驅(qū)動，當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。手部具體結(jié)構(gòu)圖見附圖——執(zhí)行手爪結(jié)構(gòu)圖。1.3、機械手的手臂（水平方向和垂直方向）結(jié)構(gòu)方案設(shè)計本機械手的垂直手臂（大臂）升降為直線運動，水平手臂（小臂）固定在垂直手臂上，不做任何相對垂直手臂的運動。直線運動的實現(xiàn)一般是氣動傳動，液壓傳動以及電動機驅(qū)動滾珠絲杠來實現(xiàn)?？紤]到搬運棒料的重量較大，達40KG，屬中型重量，同時考慮到機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。綜合考慮，垂直手臂的驅(qū)動選擇液壓驅(qū)動方式，通過液壓缸的直接驅(qū)動，液壓缸既是驅(qū)動元件，又是執(zhí)行運動件，不用再設(shè)計另外的執(zhí)行件了。因為液壓系統(tǒng)能提供很大的驅(qū)動力，因此在驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強度都是比較容易實現(xiàn)的，關(guān)鍵是機械手運動的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設(shè)計原則是缸的直徑取得大一點（在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下），再進行強度的較核。同時，因為控制和具體工作的要求，機械手的水平手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，應(yīng)在不明顯增加總體重量的前提下，合理設(shè)計水平手臂的結(jié)構(gòu)，盡量增加其剛度；另外，垂直方向的大臂增設(shè)了四個導(dǎo)桿，成正四邊形布置，為減小質(zhì)量，各個導(dǎo)桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。1.4、機械手的腰座結(jié)構(gòu)方案設(shè)計腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動形式要么是電機通過減速機構(gòu)來實現(xiàn)，要么是通過擺動液壓缸或液壓馬達來實現(xiàn)，本設(shè)計采用前者。因為電動方式控制的精度能夠很高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件?？紤]到腰座是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用電機驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動。一般電機都不能直接驅(qū)動，考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。因為齒輪傳動存在著齒側(cè)間隙，影響傳動精度，故采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），同時為了減小機械手的整體結(jié)構(gòu)，齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差。腰座具體結(jié)構(gòu)如圖2-3所示：圖1.2腰座結(jié)構(gòu)圖二、部分執(zhí)行機構(gòu)的理論分析和設(shè)計計算2.1、手爪執(zhí)行機構(gòu)的分析計算及相關(guān)尺寸的確定2.1.1、手抓的力學(xué)分析下面對其基本結(jié)構(gòu)進行力學(xué)分析：滑槽杠桿圖2.1（a）為常見的滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)。(a)(b)圖2.1滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析1——手指2——銷軸3——杠桿(活塞桿)在杠桿3的作用下，銷軸2向上的拉力為F，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為F1和F2，其力的方向垂直于滑槽的中心線和并指向點，交和的延長線于A及B。由=0得由=0得而由=0得hF（3.1）式中a——手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離（mm）.——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點的夾角。由分析可知，當驅(qū)動力一定時，角增大，則握力也隨之增大，但角過大會導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好=。2.1.2、手爪夾緊力和驅(qū)動力的的計算手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計手部的主要依據(jù)。必須對大小、方向和作用點進行分析計算。一般來說，需要克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產(chǎn)生的載荷，以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。手指對工件的夾緊力可按公式計算：（3.2）式中——安全系數(shù)，通常1.22.0；——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響?？山瓢聪率焦榔渲衋，重力方向的最大上升加速度；——運載時工件最大上升速度——系統(tǒng)達到最高速度的時間，一般選取0.030.5s——方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件位置不同進行選擇。G——被抓取工件所受重力（N）。表2-1液壓缸的工作壓力作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa作用在活塞上外力F（N）液壓缸工作壓力Mpa小于5000 50000以上計算：設(shè)a=115mm,b=180mm,<<;機械手達到最高響應(yīng)時間為0.5s，求夾緊力和驅(qū)動力和驅(qū)動液壓缸的尺寸。設(shè)==1.02根據(jù)公式，將已知條件帶入：=1.5（2）根據(jù)驅(qū)動力公式得：=1450N（3）取則2.1.3、液壓缸主要參數(shù)的確定（1）確定液壓缸的內(nèi)徑D和活塞桿直徑d選取活塞桿直徑d=0.5D,根據(jù)表3-1選擇液壓缸壓力油工作壓力P=0.81MPa,表2-2液壓缸的內(nèi)徑系列（JB826-66）（mm）2025324050556365707580859095100105110125130140160180200250根據(jù)表2-2，選取液壓缸內(nèi)徑為：D=63mm則活塞桿直徑為:D=630.5=31.5mm，選取d=32mm。活塞桿直徑校核，按公式其中=120MPa,F==1706NPAGE15則:，滿足設(shè)計要求。(2).確定液壓缸缸筒壁厚缸筒直接承受液壓油壓力，必須有一定厚度。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算:式中:——缸筒壁厚mmD——液壓缸內(nèi)徑mmP——實驗壓力，取P=1.5P材料為:45鋼,[]=Mpa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:==0.3mm取=6.5mm即可滿足強度要求，則缸筒外徑為:D=63+6.52=76mm。（3）、確定液壓缸長度L

液壓缸的長度L應(yīng)根據(jù)所需最大工作行程長度而定，液壓缸的行程系列可查表2-3，同時要注意考慮制造工藝的可能性。液壓缸的長度L一般不大于缸筒內(nèi)徑的20倍。

表2-3液壓缸行程系列（mm）

10

16

20

25

32

40

50

60

(70)

80

(90)

100

(110)

125

(140)

160

(180)

200

(220)

250

(280)

320

(360)

400

(450)

500

(560)

630

(710)

800

(900)

1000

(1120)

1250

(1400)

1600

(1800)

2000

(2240)

2500最大工作行程長度為67mm，故根據(jù)表2-3取L=80mm。綜上，手爪執(zhí)行柱塞缸的參數(shù)確定如下表所示：表2-4手爪執(zhí)行柱塞缸參數(shù)缸內(nèi)徑D壁厚（）活塞桿直徑缸筒長L（）工作壓力P（）6313.532800.8~1 2..2、水平手臂的設(shè)計和計算水平手臂的總長度應(yīng)該滿足整個系統(tǒng)水平方向的平衡（即不會傾覆）要求，因此本設(shè)計結(jié)合機械手的整體尺寸確定手臂總長為650mm，與執(zhí)行手爪機構(gòu)連結(jié)的部分的長度為235mm，該長度范圍內(nèi)手臂的橫截面為如圖的矩形，剩余部分為直徑90mm的圓柱，與手臂聯(lián)接座配合，以固定手臂。下面確定長度為235mm范圍內(nèi)的手臂橫截面尺寸。手臂從聯(lián)接座伸出的左邊部分其實可視為一段懸臂梁，因此可按懸臂梁的強度設(shè)計準則來確定橫截面尺寸。其受力分析示意圖如下圖2-2所示：圖2-2根據(jù)強度設(shè)計準則：其中：把上面數(shù)據(jù)代入設(shè)計準則得：取b=40mm，則h=2b=80mm。2.3、機身升降機構(gòu)的計算2.3.1、手臂偏重力矩的計算圖2-3手臂各部件重心位置圖確定各部分重量、、、及總重。，=30Kg，則：++=85Kg(2)計算零件的重心位置，求出重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離。=654mm=454mmmm所以，回轉(zhuǎn)半徑(3)計算偏重力矩2.3.2、升降不自鎖條件分析計算手臂在的作用下有向下的趨勢，而立柱導(dǎo)套有防止這種趨勢。由力的平衡條件有=h=即==所謂的不自鎖條件為：即取當=507mm時，h>=0.32=124mm因此在設(shè)計中必須考慮到立柱導(dǎo)套必須大于或等于124mm,h取250mm。2.3.3、手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算以及相關(guān)尺寸的確定（1）、確定液壓缸驅(qū)動力液壓缸驅(qū)動力計算公式為：式中——機械系統(tǒng)的慣性阻力摩擦阻力——密封摩擦阻力——回油阻力，這里由于液壓缸一端與空氣連通，故取=0——零件及工件所受的總重。這里取=120X9.8=1176Na.的計算設(shè)定速度為V=4;起動或制動的時間差t=0.02s;將數(shù)據(jù)帶入上面公式有：b.的計算22484.3=795Nc.的計算液壓缸在這里選擇O型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算：最后通過以上計算，當液壓缸向上驅(qū)動時，求得F=4175.9N；當液壓缸向下驅(qū)動時，F(xiàn)=4175.9-=1823.9N。取F=3815.9作為液壓缸最大驅(qū)動力。（2）確定液壓缸的直徑D選取活塞桿直徑d=0.5D,根據(jù)表2-1選擇液壓缸壓力油工作壓力P=0.81MPa,根據(jù)表2-2，選取液壓缸內(nèi)徑為：D=80mm則活塞桿直徑為:d=800.5=40mm?！骰钊麠U直徑校核，按公式活塞桿材料為45鋼，其中=120MPa,F=3815.9N，d=40mm.則:<<=120滿足設(shè)計要求。(3)確定液壓缸壁厚、外徑、缸筒長材料為:45鋼,[]=MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:==0.5mm取=7mm即可滿足強度要求，則缸筒外徑為:D=80+72=94mm，活塞桿行程取150mm缸筒長取200mm2.4、驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)的電機選型有關(guān)參數(shù)計算2.4.1、有關(guān)參數(shù)的計算傳動負載作回轉(zhuǎn)運動負載額定功率：（3-24）負載加速功率：（3-25）負載力矩（折算到電機軸）：（3-26）負載GD（折算到電機軸）：（3-27）起動時間：（3-28）制動時間：（3-29）式中，為額定功率，KW；為加速功率，KW；為負載軸回轉(zhuǎn)速度，r/min；為電機軸回轉(zhuǎn)速度，r/min；為負載的速度，m/min；為減速機效率；為摩擦系數(shù)；為負載轉(zhuǎn)矩（負載軸），；為電機啟動最大轉(zhuǎn)矩，；為負載轉(zhuǎn)矩（折算到電機軸上），；為負載的，；為負載（折算到電機軸上），；為電機的，；具體到本設(shè)計，因為步進電機是驅(qū)動腰部的回轉(zhuǎn)，傳遞運動形式屬于第二種。下面進行具體的計算。因為腰部回轉(zhuǎn)運動只存在摩擦力矩，在回轉(zhuǎn)圓周方向上不存在其他的轉(zhuǎn)矩，則在回轉(zhuǎn)軸上有；（3-30）式中，為滾動軸承摩擦系數(shù)，取0.005；為機械手本身與負載的重量之和，取120；為回轉(zhuǎn)軸上傳動大齒輪分度圓半徑，R=240；帶入數(shù)據(jù)，計算得=0.12；同時，腰部回轉(zhuǎn)速度定為=5r/min；傳動比定為1/120；且，帶入數(shù)據(jù)得：=10.45667。將其帶入上（3-24）~（3-30）式，得：啟動時間；制動時間；折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩為：。2.4.2、電機型號的選擇根據(jù)以上結(jié)果，綜合考慮各種因素，選擇國產(chǎn)北京和利時電機技術(shù)有限公司（原北京四通電機公司）的步進電機，具體型號為：110BYG550B-SAKRMA-0301或110BYG550B-SAKRMT-0301或110BYG550B-BAKRMT-0301,該步進電機高轉(zhuǎn)矩，低振動，綜合性能很好。下圖為110BYG550B-SAKRMA-0301型步進電機矩頻特性曲線和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。驅(qū)動方式：升頻升壓；步距角：0.36°；其中步距角0.36，同時因為腰部齒輪傳動比為1：120，步進電機經(jīng)過減速后傳遞到回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸實際的步距角將為電機實際步距角的1/120（理論上），雖然實際上存在著間隙和齒輪傳動非線性誤差，實際回轉(zhuǎn)軸的最小步距角也仍然是很小的，故其精度是相當高的，完全能滿足機械手上下料的定位精度要求。所選電機相關(guān)參數(shù)圖2-42.5、液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計2.5.1、確定液壓系統(tǒng)基本方案本設(shè)計因為機械手的形式為圓柱坐標形式，具有3個自由度，同時考慮機械手的工作載荷和工作現(xiàn)場環(huán)境對機械手布局以及定位精度的具體要求以及計算機的控制的因素，腰部的回轉(zhuǎn)用電機驅(qū)動實現(xiàn)，剩下的兩個運動均為直線運動。因此，機械手的手爪和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實現(xiàn)直線往復(fù)運動。2.5.2、擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路液壓執(zhí)行元件確定后，其運動方向和運動速度的控制是液壓回路的核心問題。方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機組合來實現(xiàn)所要求的動作。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實現(xiàn)。速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。本設(shè)計的方向控制采用電磁換向閥來實現(xiàn)，而速度的控制主要采用節(jié)流調(diào)速，主要方式是采用比較簡單的節(jié)流閥來實現(xiàn)。2.5.3、液壓源系統(tǒng)的設(shè)計液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設(shè)置磁過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。本設(shè)計的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥V1來調(diào)定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進行凈化。2.5.4、繪制液壓系統(tǒng)圖本機械手的液壓系統(tǒng)圖具體見附圖。它擁有垂直手臂的上升、下降，和執(zhí)行手爪的夾緊、張開2個執(zhí)行機構(gòu)。其中，泵由三相交流異步電動機M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除?？紤]到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個單向節(jié)流閥。當5DT得電時，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進入柱塞缸，實現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當6DT失電時，工作液體進入柱塞缸中，實現(xiàn)手爪迅速松開。另外，由于機械手垂直升降缸在工作時其下降方向與負荷重力作用方向一致，下降時有使運動速度加快的趨勢，為使運動過程的平穩(wěn)，同時盡量減小沖擊、振動，保證系統(tǒng)的安全性，采用V2構(gòu)成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負載。三、機械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計3.1、機械手工藝過程與控制方式的選擇機械手的動作有垂直手臂的升降，執(zhí)行手爪的加緊與松開以及腰部的旋轉(zhuǎn)。其中，垂直升降和水平伸縮有液壓實現(xiàn)驅(qū)動。而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，升降分別由雙線圈的兩位電磁閥控制，例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；而當上升電磁閥斷電時，機械手上升停止。而執(zhí)行手爪的夾緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實現(xiàn)。柱塞缸由單線圈的電磁閥（夾緊電磁閥）來控制，當線圈不通電時，柱塞缸不工作，當線圈通電時，柱塞缸工作沖程，手爪張開，柱塞缸工作回程，手爪閉合。實現(xiàn)這些動作的控制方式有很多種，比如PLC控制、單片機控制和數(shù)控等等，本設(shè)計采用PLC控制。3.2、機械手的作業(yè)流程機械手的作業(yè)動作流程為：從原點開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則下降電磁閥通電，機械手下降，同時手爪柱塞缸伸出電磁閥也通電，張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時手爪柱塞缸伸出電磁閥斷電，收縮電磁閥通電，手爪夾緊，抓住工件；——→上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→PLC開始輸出高速脈沖，通過驅(qū)動步進電動機順時針轉(zhuǎn)動使得機械手逆時針轉(zhuǎn)動，當轉(zhuǎn)過20度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手停止轉(zhuǎn)動；——→接著下降電磁閥通電，機械手下降，下降到位后，碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時手爪柱塞缸收縮電磁閥斷電，伸出電磁閥通電，機械手松開手爪，放下棒料；——→接著上升電磁閥通電，機械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；——→PLC啟動高速脈沖通過驅(qū)動步進電動機逆時針轉(zhuǎn)動使得機械手作順時針轉(zhuǎn)動，當轉(zhuǎn)過20度到位后，PLC停止輸出脈沖，機械手回到原點，停止轉(zhuǎn)動，準備下一個工作周期的動作。機械手的每次循環(huán)都從原點位置開始動作。3.3、機械手操作面板布置操作面板布置如圖4-2所示。機械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種工作方式可以選擇。1.手動操作：就是用按鈕作機械手的每一步運動進行單獨的控制。例如，當選擇上/下按鈕時，按下啟動按鈕，機械手上升；按下停止按鈕時，機械手下降。當選擇逆轉(zhuǎn)/順轉(zhuǎn)按鈕時，按下啟動按鈕，機械手順時針轉(zhuǎn)動，而按下停止按鈕時，機械手逆時針轉(zhuǎn)動。同