2024 汽車行業(yè)報告：智能駕駛系列報告（一）華為智能駕駛方案簡剖

智能駕駛系列報告(一):華為智能駕駛方案簡剖華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)證券研究報告汽車行業(yè)報告領(lǐng)先大市-A

(首次)2024年6月26日核心觀點

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為ADS智駕方案始終堅持激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+攝像頭的多傳感器融合路線，行業(yè)降本壓力下硬件配置從超配逐步轉(zhuǎn)向貼合實際需求，帶動整體硬件成本下降。1)單車傳感器數(shù)量呈現(xiàn)下降趨勢，包括激光雷達(dá)從3個減配至1個、毫米波雷達(dá)從6R減配至3R、攝像頭數(shù)量亦有所減少；2)車側(cè)算力從400TOPS降低至200TOPS、更貼合實際需求，同時或在探索“Max+Pro”雙版本智駕硬件配置方案?！羲惴軜?gòu)方面，從2021年的ADS

1.0到2023年的ADS2.0,障礙物識別從人工標(biāo)注走向自主決策、道路識別上從有圖方案轉(zhuǎn)為無圖方案，而今年4月發(fā)布的3.0版本采用端到端大模型。華為ADS在感知、決策規(guī)劃兩大方面持續(xù)迭代：1)障礙物識別方面，從BEV升級至GOD,優(yōu)化對異形障礙物、罕見障礙物的識別性能；2)車道識別及路徑規(guī)劃方面，從1.0的“有高精地圖”轉(zhuǎn)向2.0的“無圖”,無外購高精地圖基礎(chǔ)下，采用RCR算法完成車道實時識別及路徑規(guī)劃，提升了智駕方案的城市泛化速度及更新頻率；3)ADS

3.0采用端到端大模型，有別于特斯拉所宣傳的“大一統(tǒng)”模型，華為ADS采用感知+決策分層的GOD+PDP架構(gòu)?！?/p>

智駕生態(tài)逐步擴大，華為作為國內(nèi)領(lǐng)先智駕廠商有望引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。華為目前已與五大車企深度合作，三大合作模式下

終端車企“朋友圈”陸續(xù)開拓中。ADS高階包或已實現(xiàn)銷售規(guī)模超30億元，車BU已接近盈虧平衡。同時，華為積極參與國

內(nèi)智駕標(biāo)準(zhǔn)建立，未來有望持續(xù)引領(lǐng)我國智駕產(chǎn)業(yè)發(fā)展。華為智駕持續(xù)發(fā)展帶動其合作車型競爭力不斷提升，因此我們

推薦關(guān)注華為合作智駕車型相關(guān)供應(yīng)鏈的發(fā)展機遇?！麸L(fēng)險提示：智能駕駛安全風(fēng)險、新能源汽車行業(yè)競爭加劇的風(fēng)險、智能駕駛技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期的風(fēng)險等風(fēng)險

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業(yè)歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,

堅持多傳感器融合方案硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖華為智駕生態(tài)持續(xù)做大，有望繼續(xù)引領(lǐng)我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展風(fēng)險提示

目錄華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,堅持多傳感器融合方案硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖華為智駕生態(tài)持續(xù)做大，有望繼續(xù)引領(lǐng)我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展風(fēng)險提示

目錄華為ADS歷史版本特性發(fā)布時間2021.42023.42024.4配置方案多傳感器融合方案+有圖智駕多傳感器融合方案+無圖智駕多傳感器融合方案+無圖智駕軟件架構(gòu)BEVBEV+GODGOD大網(wǎng)+PDP核心智駕功能NCA智駕領(lǐng)航輔助(城區(qū)車道，限于上海、廣州、深圳)NCA智駕領(lǐng)航輔助(高速路、城區(qū)車道，覆蓋全國)NCA智駕領(lǐng)航輔助(高速路、城區(qū)車道，覆蓋全國可實現(xiàn)車位到車位)智駕級別L1L∠L2搭載車型極狐阿爾法S、阿維塔11問界M5/M7/M9、阿維塔11鴻蒙版、阿維塔12、智界S7享界S9(預(yù)計)歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,堅持多傳感器融合方案

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業(yè)◆華為高階智能駕駛系統(tǒng)

(ADS)最新版本為今年4月智能汽車解決方案發(fā)布會上官宣的華為乾崑ADS3.0,預(yù)

計

將在與北汽合作的豪華旗艦轎車享界S9上首發(fā)搭載。此前的1.0及2.0版本分別于2021年及2023年發(fā)布。相較

于歷史版本，ADS3.0在軟件架構(gòu)及功能上均有所升級。資料來源：佐思汽車研究、觀察者網(wǎng)、

5華為ADS硬件迭代：堅持多傳感器融合方案華為ADS硬件配置(以問界M7為例)192線激光雷達(dá)&前向攝像頭前置超聲波雷達(dá)*6前置環(huán)視攝像頭華金證卷華

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業(yè)側(cè)環(huán)視攝像頭后環(huán)視攝像頭后置超聲波雷達(dá)*6前置毫米波雷達(dá)*1

后罟高米波重達(dá)*2資料來源：新出行、華金證券研究所車載傳感器的作用及優(yōu)缺點對比毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)攝像頭示意圖作用成像級傳感器，可以渲染3D環(huán)境盲點監(jiān)測、變道輔助5m以內(nèi)的短距感知，泊車輔助環(huán)境探測、障礙物信息采集優(yōu)點成像干凈、噪點少，信息豐富感知距離遠(yuǎn)，在夜晚以及極端天氣的條件下仍可完成探測獲取信息較為豐富、速度快、抗電磁波干擾能力較強、成本較低成本相對較低；可以描繪道路環(huán)境的深度信息及3D整體環(huán)境缺點受天氣和光照的條件影響明顯；感知范圍較近；適用于低速/城區(qū)，高速行對靜止的障礙物探測有待提高；噪點

多、對金屬敏感作用距離較近；點云沒有高度信息，只可以輸出高低屬性視覺受天氣及光線影響強車上有

h華為ADS硬件迭代：堅持多傳感器融合方案

華Huaj金inS

券ities華

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從ADS1.0到3.0迭代過程中，華為堅持多傳感器方案，通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等多傳感器互補融合感知，以

達(dá)到在惡劣天氣及光線不足情況下仍能有較好的感知識別表現(xiàn)。◆攝像頭作為基礎(chǔ)的圖像信息采集傳感器，起到不可或缺的作用。天氣及光照條件較佳時，激光雷達(dá)可采集較為豐

富的周邊環(huán)境信息并生成3D環(huán)境圖像，其成像質(zhì)量較佳；極端天氣或夜晚條件下，毫米波雷達(dá)可輔助完成環(huán)境信

息的采集及障礙物探測，并與攝像頭采集到的信息進(jìn)行融合，實現(xiàn)在各種環(huán)境條件下，以及對異形障礙物均有較

佳的性能表現(xiàn)。超聲波雷達(dá)成本較低、對短距的感知探測強，為泊車輔助的必備元件。資料來源：電子工程專輯、搜狐、相關(guān)圖片來。

E本報告尾部的重要法律聲明

7華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,

堅持多傳感器融合方案硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖鴻蒙智行不斷“擴圈”,持續(xù)做大智駕生態(tài)風(fēng)險提示

目錄激光雷達(dá)3(1前向激光雷達(dá)+2側(cè)向激光雷達(dá)，華為自研雷達(dá)，96線)1(1前向激光雷達(dá)，速騰聚創(chuàng)等效26線的M1激光雷達(dá)/華為192線雷達(dá))1(1前向激光雷達(dá))毫米波雷達(dá)63至少1(1前向+2側(cè)前+2側(cè)后+1后向)(1前向+2側(cè)后)(1前向+?)感知攝像頭13(4前向+4側(cè)向+1后向+4環(huán)視)11(2前向+4側(cè)向+1后向+4環(huán)視)未知超聲波雷達(dá)121212駕駛員監(jiān)控攝像頭DMS11未知智駕處理器MDC610

ProMDC610未知端側(cè)算力400

TOPs200

TOPs未知◆在硬件配置上，華為ADS堅持多傳感器融合方案?？紤]到目前ADS3.0尚未公布對應(yīng)的硬件配置方案，我們從ADS1.0及ADS2.0的硬件配置對比分析來看，硬件數(shù)量持續(xù)“做減法”,包括激光雷達(dá)用量、毫米波雷達(dá)用量、

攝像頭用量均有所減少，同時，端側(cè)處理器簡化算力配置，以進(jìn)一步降低總成本。硬件配置：化繁為簡，雷達(dá)用量趨于減少華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)華為歷代ADS硬件方案資料來源：vehicle,未來汽車日報●◆細(xì)分來看，激光雷達(dá)的數(shù)量減少是硬件總成本降低的核心原因。盡管近年來隨著規(guī)模應(yīng)用及上游原材料下降等因素，激光雷達(dá)產(chǎn)品均價呈現(xiàn)大幅下降，但目前其單價范圍仍在數(shù)百美元至數(shù)千美元不等，橫向?qū)Ρ葋砜矗す饫走_(dá)依然是智駕硬件方案

中最為昂貴的配置之一。因此，由ADS1.0向2.0的迭代中激光雷達(dá)用量從3個減配至

1個，去除了2個側(cè)向激光雷達(dá)，僅保留1個前向激光雷達(dá)，使得對應(yīng)成本大幅減少?！綦m然用量減少，但硬件實現(xiàn)升級。ADS1.0中采用的是華為自研的96線激光雷達(dá)，而ADS

2.0中根據(jù)車型不同，采用等效126線的速騰聚創(chuàng)M1

雷達(dá)或192線(業(yè)界車規(guī)級量產(chǎn)最高線數(shù))激光雷達(dá)，ADS

3.0預(yù)計亦將采用自研的192線激光雷達(dá)，在分辨激光雷達(dá)

ADS

1.0

ADS

2.0用量3(1前向+2側(cè)向)1(前向)1(前向)產(chǎn)品信息華為自研雷達(dá)，96線速騰聚創(chuàng)126線M1雷達(dá)(問界M5/M7/新M7)或192線(問界新M7UItra/M9、智界S7)華為自研雷達(dá)，預(yù)計為192線率、刷新頻率上持續(xù)提升。60000

53900主流廠商產(chǎn)品

價格持續(xù)下探22500■20231000010000單位：元人民幣禾賽科技

速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)主要使用激光束來計算物體到目標(biāo)表面的可變距離，工作原理為

向目標(biāo)發(fā)射激光束后，將接收到的從

目標(biāo)反射回來的激光束與發(fā)射束進(jìn)行

比較，從而獲得目標(biāo)距離、方位、高

度、速度、姿態(tài)、形狀等多項參數(shù)，

以協(xié)助汽車認(rèn)知路面自然環(huán)境、創(chuàng)建車輛周圍環(huán)境的3D地圖。20Hz

10Hz雷達(dá)掃描頻率

業(yè)界平均水平184萬點/秒超遠(yuǎn)距性能更強悍96線中長距激光雷達(dá)主打高性價比中國場景H+V線數(shù)均勻分布150m@10%120°×25°0.25°×0.26一、激光雷達(dá)：硬件成本核心，數(shù)量大幅下降華金證券HuajinSecurities華

發(fā)集

團(tuán)旗下

企業(yè)注：禾賽科技價格數(shù)據(jù)采取人民幣：美資料來源：禾賽科技年報、速騰聚創(chuàng)年報、速。

10激光雷達(dá)生成的3D環(huán)境圖5000040000300002000020202021■2022■2024Q1全視場150米高幀率25Hz◆隨著我國新能源汽車產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，國內(nèi)激光雷達(dá)競爭格局發(fā)生了較為深刻的變化。2021年以前，國內(nèi)激光雷達(dá)市場主

要由Velodyne、法雷奧等國外廠商占據(jù)主導(dǎo)地位，國產(chǎn)廠商占比較低；2021年末，隨著搭載國產(chǎn)激光雷達(dá)的車型陸續(xù)發(fā)布、

交付，國產(chǎn)廠商的市場份額快速抬升。

目前禾賽科技、速騰聚創(chuàng)、華為技術(shù)及圖達(dá)通四家國產(chǎn)廠商合計市占率超過97%-預(yù)計2024年激光雷達(dá)搭載量將達(dá)到百萬級別：據(jù)高工智能汽車，2023年國內(nèi)乘用車(不含進(jìn)出口)前裝標(biāo)配激光雷達(dá)

交付57.09萬顆，2024年1-4月交付30.63萬顆，預(yù)計2024年搭載量將達(dá)到120-150萬規(guī)模。-

今

年Q1數(shù)據(jù)來看，速騰聚創(chuàng)市場份額過半：根據(jù)蓋世汽車最新數(shù)據(jù)，速騰聚創(chuàng)今年Q1憑借11.61萬顆的交付量占據(jù)國內(nèi)

前裝激光雷達(dá)搭載榜首，市場份額達(dá)到51.6%;華為憑借4.18萬顆的交付量占據(jù)榜二，市占率為18.6%。51.6%資料來源：蓋世汽車、高工智能汽車、

激光雷達(dá)競爭格局：集中度高，國產(chǎn)廠商占據(jù)絕對主導(dǎo)近兩年來，國產(chǎn)廠商已掌握行業(yè)絕對話語權(quán)2.1%

15.2%18.6%2020年國內(nèi)激光雷達(dá)競爭格局：以國外廠商為主14.0%4.0%額、外圈為2024Q1市場份額

11華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)■禾賽科技

■圖達(dá)通■速騰聚創(chuàng)■華為技術(shù)

■其他■禾賽科技■萬集科技■道通科技

■其他34.0%24.0%注：內(nèi)圈為2023年國內(nèi)激光雷達(dá)市場份12.4%

1.2%28.4%78.0%12.5%4.0%◆

毫米波雷達(dá)可分為前向雷達(dá)、角雷達(dá)。從探測距離及安裝位置來看，毫米

波雷達(dá)可分為前向雷達(dá)和角雷達(dá)，其中前向雷達(dá)的探測范圍在200m以內(nèi)，

負(fù)責(zé)實時獲取車前方的目標(biāo)信息；而角雷達(dá)位于車的四角，主要用于監(jiān)測內(nèi)外后視鏡視覺盲區(qū)的移動物體，相比前雷達(dá)而言探測距離較短。◆毫米波雷達(dá)用量亦呈現(xiàn)下降趨勢。華為ADS1.0中配置了1顆前向雷達(dá)及1顆

后向雷達(dá)、4顆角雷達(dá)，而在ADS2.0中僅保留了1顆前向雷達(dá)及2顆角雷達(dá)?！羧A為推出自研4D毫米波雷達(dá)并有望搭載于享界S9。4D毫米波雷達(dá)相較于傳

統(tǒng)毫米波雷達(dá)新增了1D高度信息，可實現(xiàn)類似激光雷達(dá)的成像功能，目前

行業(yè)正積極探索4D毫米波雷達(dá)的使用。華為在今年4月首發(fā)了自研的高精

度4D毫米波雷達(dá)，其相較于傳統(tǒng)雷達(dá)探測距離提升35%達(dá)到280m,且支持

泊車模式，垂直視野3倍提升至60°,距離精度提升4倍至5厘米。據(jù)官網(wǎng)，

即將于8月發(fā)布的享界S9將標(biāo)配4D毫米波雷達(dá)。毫米波雷達(dá)

ADS

1.0

ADS2.0用量6(1前向+2側(cè)前+2側(cè)后+1后向)3(1前向+2側(cè)后)至少1(1前向+?)產(chǎn)品信息華為自研華為自研產(chǎn)品價格400元以內(nèi)傳統(tǒng)雷達(dá)350元以內(nèi)，4D毫米波雷達(dá)千元左右傳統(tǒng)雷達(dá)350元以內(nèi)，4D毫米波雷達(dá)千元左右毫米波雷達(dá)使用在毫米波頻段的探測波，由發(fā)射機通過雷達(dá)天線發(fā)射電磁波，遇到障礙物反射，再由接收機接收，根據(jù)

收發(fā)之間的時間差測得目標(biāo)的距離、角

度、車速等數(shù)據(jù)。其可探測距離較遠(yuǎn)，

可靠性相對較高。目前在汽車中主要用

于ACC巡航、AEB主動剎車兩大場景。二、毫米波雷達(dá)：傳統(tǒng)雷達(dá)用量減少，探索4D產(chǎn)品的使用華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)自適應(yīng)巡航自動跟車交叉路口提醒全新技術(shù)感知能力全面升級波導(dǎo)天線

4

T4R

超寬帶

100M

以太多模毫米波雷達(dá)在智能汽車上的應(yīng)用資料來源：賽文交通網(wǎng)、36氪、新浪汽車、蓋世汽車

卷研窮所整理E本報告尾部的重要法律聲明

12遠(yuǎn)距離雷達(dá)

盲點檢測

中距離雷達(dá)短距離雷達(dá)角度探測車道檢測盲點檢測泊車輔助◆目前我國車載毫米波雷達(dá)以外資廠商為主，行業(yè)集中度相對較高；與功能安全等級較高的前向雷達(dá)相比，角雷達(dá)國產(chǎn)化

進(jìn)展相對較優(yōu)?！魢鴥?nèi)市場搭載量在千萬級別：2022年我國車載毫米波雷達(dá)前裝搭載量為1793萬臺，同比增長31.1%?！羧A為、福瑞泰克、森思泰克角雷達(dá)占據(jù)一定份額：分前向雷達(dá)及角雷達(dá)來看，角雷達(dá)國產(chǎn)化優(yōu)于前向雷達(dá)，今年1-4

月華為、福瑞泰克均進(jìn)入前五大廠商，?？低曌庸旧继┛耸姓悸?.46%。而前裝雷達(dá)由博世、大陸、電裝等國

際廠商主導(dǎo)，CR5超過95%;該領(lǐng)域較為領(lǐng)先的國產(chǎn)廠商為森思泰克。2020-2025年國內(nèi)乘用車毫米波雷達(dá)前裝搭載總量400035003000250020001500100050002020搭載總量(萬顆)——yoy(右軸)10.85%4.90%

-23.57%5.98%6.46%8.28%10.80%12.23%4.374.55%6.63%39.51%11.85%毫米波雷達(dá)競爭格局：國際企業(yè)主導(dǎo)，角雷達(dá)率先國產(chǎn)化資料來源：高工智能汽車、華金證券

13■博世

■大陸

■電裝

■

安波福■華為

■

Veoneer

■博世

■福瑞泰克■維寧爾

■

安波福

■其他

■

森思泰克■大陸集團(tuán)■弗迪

■其他華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)2023年1-6月國內(nèi)前向雷達(dá)競爭格局(左)及2024年1-4月國內(nèi)角雷達(dá)競爭格局(右)45.00%40.00%

35.00%

30.00%

25.00%

20.00%

15.00%

10.00%

5.00%

0.00%2023E2024E2025E20212022特斯拉HW3.0三目相機結(jié)構(gòu)拆解14特斯拉HW3.0HW4.0Model

3/S/X3(長焦，中焦，廣角)2(中焦，廣角)1.2MP5MP35/50/12050/120(820ft)

(490

ft)蔚來NIO

Pilot

NADES6/ES8/EC6ET5/ET73(長焦，中焦，廣角)2(長焦，廣角)1.8MP8MP28/52/15030/120小鵬Xpilot

3.0G63(長焦，中焦，廣角)2MP28/52/100Xpilot

3.5P53(長焦，中焦，廣角)2MP28/52/100Xpilot

4.0G92(長焦，廣角)8MP30/120理想J5平臺L7/L8-Air/Pro1(廣角)8MP120雙Orin-X平臺L7/L8-Max2(長焦，廣角)8MP30/120華為ADS

1.0ADS

2.0極狐阿爾法S、阿維

塔11問界M5/M7/M9、阿

維塔12、知界S7等423-5MP8MP資料來源：蓋世汽車、焉知汽車、華豆E本報告尾部的重要法律聲明◆攝像頭從多目轉(zhuǎn)向雙目，與行業(yè)主流趨勢一致。攝像頭作為汽車自動駕駛系統(tǒng)的視覺傳感器，主要起到搜集車輛周邊環(huán)境、人、車情況等圖像信息的作用。根據(jù)配備攝像頭的數(shù)量，車載攝像頭方案可分為單目雙目/多目。單目相機最為常見，

其視距較遠(yuǎn)，但無法獲取深度信息；雙目相機擁有兩個攝像頭，可獲取深度信息，但需要較為精確的相機標(biāo)定；多目相

機在雙目相機基礎(chǔ)上可獲得更多信息，但在信息融合、計算等層面需要更多的支持，成本相對較高。目前國內(nèi)主流廠商

的前視相機大部分采用多目方案，但隨著攝像頭分辨率提升及出于成本考量，配備攝像頭數(shù)量逐步從2個以上減少為2個。華

發(fā)集

團(tuán)旗下企業(yè)攝像頭

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1.0

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2.0用量13(4前向+4側(cè)向+1后向+4環(huán)視)11(2前向+4側(cè)向+1后向+4環(huán)視)未知產(chǎn)品價格前視攝像頭300-500元，其余攝像頭150-200元三、攝像頭：前視方案由多目向雙目轉(zhuǎn)換華金證券HuajinSecurities華為MDC產(chǎn)品序列華為MDC已知合作車型MDC型號

量產(chǎn)時間極

狐

阿

爾

法

S

華

為

H

I

版

華為MDC

Pro

610(MDC

810

HI項目定制版)2022年SOPMDC

6002018年10月L4鯤鵬系列16核CPU+昇騰310*8352TOPS阿

維

塔

1

1

華為MDC

Pro

610(MDC

810

HI項目定制版)2022年SOPMDC

300F2019年L3鯤鵬系列8核CPU+

昇騰31064TOPS@INT商用車、作業(yè)

車等封閉場景

作業(yè)自動駕駛長城沙龍機甲龍

雙

華

為

M

D

C

6

1

02

0

2

2

年

S

O

P8稠密合眾哪吒

S華

為

M

D

C

6

1

0

2

0

2

2

年

S

O

PMDC2102020年9月L2+48TOPS@INT乘用車L2+自動

駕駛廣汽埃安A

ION

LX

Plus

華

為

M

D

C

6

1

02

0

2

2

年

S

O

P8稠密MDC6102020年9月L3-4鯤鵬916(32核)+昇騰610200TOPS@IN乘用車L4自動駕駛比亞迪高端品牌車型

華

為

M

D

C

6

1

02

0

2

3

年

S

O

PT8稠密奇瑞高端品牌車型

華為MDC

210/610

2

0

2

3

年

S

O

PMDC8102021年4月L4-5鯤鵬916+昇騰610*2400TOPS@INRobtaxi

L4-L5

自動駕駛廣

汽

A

H

8

華為MDC(型號待定)2

0

2

4

年

S

O

PT8稠密資料來源：集微網(wǎng)、汽車之心、華金立E本報告尾部的重要法律聲明15◆車側(cè)算力從超配轉(zhuǎn)向貼合實際需求。從產(chǎn)品發(fā)布?xì)v史來看，從MDC

300F到MDC810,CPU及算力配置呈現(xiàn)升級，但實際上車算力從ADS

1.0的400TOPS降至ADS

2.0的200TOPS;

大算力硬件的搭載或為未來升級更高等級的自動駕駛方案

做好準(zhǔn)備，但現(xiàn)階段應(yīng)用中或出現(xiàn)算力冗余，帶來不必要的功耗及里程問題，如蔚來ET7搭載了4顆Orin芯片，總算力達(dá)

到1016TOPS,

但目前實際運用中僅2顆OrinSoC參與實際的實時自動駕駛數(shù)據(jù)處理。華

發(fā)

集

團(tuán)

旗

下

企業(yè)智能駕駛算力平臺

ADS

1.0

ADS

2.0產(chǎn)品型號MDC610

Pro(MDC810HI項目定制版)MDC610未知算力400

TOPS200

TOPS未知四

、車載算力：逐步貼近實際需求

華Huaj金inS

券ities四

、車載算力：從全系標(biāo)配開始轉(zhuǎn)向“高+低”雙版本配置

華

發(fā)

集

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旗

下

企

業(yè)◆華為在2023年11月發(fā)布的智界S7

上探索了“Max+Pro”

雙版本方案模式，其中Max

系列(包括Max、Max+、Max

RS、

UItra版本)支持城市NCA、

標(biāo)配1顆192線激光雷達(dá)，建議零售價在26.98萬元及以上；Pro

版支持高速NCA、

無激光雷

達(dá)，建議零售價為24.98萬元。◆從行業(yè)情況來看，自2022年，以是否能夠支撐城市NOA

為界，包括小鵬、理想在內(nèi)的部分主流智駕廠商在硬件

配置上已開始出現(xiàn)“Max+Pro”

雙版本方案，其中Max

版本支持城市NOA、

搭載較高算力，為未來的智駕系統(tǒng)

升級做好準(zhǔn)備，Pro

版本支持高速NOA、算力配置相對較低，保障已較為成熟的L2級智能駕駛的實現(xiàn)。◆小鵬在2022年9月下旬正式發(fā)布小鵬G9、推出支持XNGP

的Max

版本和支持Xpilot的Pro版本。后續(xù)發(fā)布的P7is

G6、2024

款G9

也延續(xù)了Max+Pro

雙版本方案。◆

2022年9月30日，理想汽車在發(fā)布L8時推出L8

Max及L8

Pro雙版本。2023年發(fā)布的L7

亦延續(xù)雙版本方案。資料來源：澎新聞、1T之家、華金16華金證券HuajinSecurities華

發(fā)

集

團(tuán)

旗

下

企

業(yè)

歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,

堅持多傳感器融合方案

硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少

硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)

算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖

華為智駕生態(tài)持續(xù)做大，有望繼續(xù)引領(lǐng)我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展

風(fēng)險提示

17目錄激光雷達(dá)

VS4D毫米波雷達(dá)：鹿死誰手?

華Huaj金inSe證curi類ties華

發(fā)

集

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旗

下

企

業(yè)◆目前行業(yè)主流的多傳感器融合方案中，激光雷達(dá)由于成像質(zhì)量高而多作為主傳感器，但其價格較為高昂。在國內(nèi)下游廠

商成本壓力加劇情況下，一方面，成本優(yōu)勢明顯的4D毫米波雷達(dá)已具備成像能力，隨著性能逐步提升，車企有望使用4D

毫米波雷達(dá)替代激光雷達(dá)；另一方面，隨著規(guī)模放量及原材料價格下降，激光雷達(dá)價格不再“高冷”,從過去的數(shù)千美

金已降至數(shù)百美金。Altos4DImage

RadarOnboard

PointCloud傲圖科技4D

成像毫米波雷達(dá)在線實時點云info@Max

Range350mRange

Resolution0.31mRange

Accuracy0.1mMax

Speed-110m/s,+55m/sSpeed

Resolution0.2m/sSpeed

Accuracy0.02mlsHFOV100°Azimuth

Resolution1.32°Azimuth

Accuracy0.14°VFOV23°Elevation

Resolution1.43°Elevation

Accuracy0.32°Points

per

frameUp

to

3000Frames

per

second10

fpsSize122mmx122

mm×25

mmWeight430gOperating

Voltage6V-36VPower<20WData

Interface100base-T1(UDP

multicast)Operating

Temperature-40°-+85°WaterproofIP69KShock

&VibeISO

16750EMCCIPSR

25

Class

5Functional

SafetyASIL

BExternal

TriggerYesMicro-second-level

Time

SyncYesRaw

Data

Transmission

by

USB

3.0YesCustomizable

specYesOTA

update

supportYesOver-voltage/current

protectic智能

車

參

孝Reverse

polarity

protectionYes禾賽創(chuàng)始人投資的傲圖科技旗下4D毫米波雷達(dá)首款產(chǎn)品V1參數(shù)：最

大探測距離350m,

最大距離分辨率為0.31m,

距離準(zhǔn)確精度為0.1m,

可實現(xiàn)無模糊性的速度檢測，檢測范圍為-110m/s至55m/s,速度分

辨率為0.2m/s,

精度達(dá)到0.02m/s。左圖：激光雷達(dá)+4D毫米波雷達(dá)成像效果；右圖：僅4D毫米波雷達(dá)成像效果資料來源：麥姆斯咨詢、傲圖科技、華184D毫米波雷達(dá)具有強成本優(yōu)勢，性能已可達(dá)到成像級別

華

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企

業(yè)◆一方面，具備較強成本優(yōu)勢和抗干擾能力的4D毫米波雷達(dá)性能上逐步向激光雷達(dá)靠近?！?D

毫米波雷達(dá)已具備成像功能：傳統(tǒng)3D毫米波雷達(dá)僅能實現(xiàn)測角、測距、測速等功能，在視角上僅有一個“平面”,

對于靜止及低速行駛的目標(biāo)探測準(zhǔn)確率低；而4D毫米波雷達(dá)在其基礎(chǔ)上增加了俯仰角的測量信息，實現(xiàn)了對物體高度的探測，能呈現(xiàn)出目標(biāo)障礙物的輪廓，且提高了對于靜態(tài)物體的識別能力。◆相較于激光雷達(dá)，具備較強的成本優(yōu)勢及抗干擾能力：1)目前4D毫米波雷達(dá)整體價格約在千元，如Arbe公司的成

像雷達(dá)價格為人民幣690-1036元，采埃孚、大陸等Tier1的產(chǎn)品單價為1036-1381元；同時，其價格正在快速向傳統(tǒng)

毫米波雷達(dá)靠近。而目前國內(nèi)激光雷達(dá)價格在450-500美金。2)基于成像原理的不同，毫米波雷達(dá)相較于激光雷達(dá)

在大雨、暴雪、夜晚等條件下的表現(xiàn)更佳?！糁髁骱撩撞◤S商紛紛布局4D毫米波雷達(dá)：傳統(tǒng)Tier1博世、大陸、安波福、采埃孚等廠商布局較早，華為、Mobileye

等亦已推出相應(yīng)產(chǎn)品，此外，2023年以來，國內(nèi)至少已有10家4D毫米波雷達(dá)企業(yè)獲得融資，已披露融資總額遠(yuǎn)超十

億元。目前，除華為自研產(chǎn)品已用在智駕方案中，森思泰克4D毫米波雷達(dá)產(chǎn)品已搭載理想L7、傲酷4D毫米波雷達(dá)解

決方案已應(yīng)用在長城的無人物流車中。資料來源：36氪、Yole,華金證券研19注：禾賽科技價格數(shù)據(jù)采取人民幣：美元匯率為7進(jìn)行換算◆激光雷達(dá)產(chǎn)品迭代速度快：目前業(yè)界主流為128線激光雷達(dá)，而國內(nèi)首個量產(chǎn)的最高線數(shù)雷達(dá)現(xiàn)為華為于2023年12月

發(fā)布的192線激光雷達(dá)，其成像能力達(dá)到184萬點/秒、垂直分辨率達(dá)到0.1°、雷達(dá)掃描頻率為20Hz、掃描范圍達(dá)到

250m。而4D毫米波雷達(dá)成像水平目前僅近似于16或32線激光雷達(dá)水平?！?/p>

業(yè)內(nèi)廠商對激光雷達(dá)進(jìn)一步降本信心較高：2020年，時任華為智能汽車解決方案BU總裁的王軍曾表示，華為的目標(biāo)

是把激光雷達(dá)的價格壓到100美元(約合人民幣724.4元)以內(nèi)。目前速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)MX將以低于200美元的成本實

現(xiàn)首個項目的量產(chǎn)，且據(jù)其CE0邱純潮透露，會盡快將價格鎖定到1000元左右?！袅?/p>

一方面，激光雷達(dá)價格隨著規(guī)模放量及原材料價格下降而逐漸下探，且其性能亦在逐步提升?！?/p>

激光雷達(dá)價格持續(xù)下降：以業(yè)內(nèi)主流廠商禾賽科技及速騰聚創(chuàng)為例，根據(jù)其年度報告，上述兩家企業(yè)的ADAS激光雷

達(dá)產(chǎn)品2021年價格分別為5.39萬元、1萬元，2023年已分別降至7700元、3200元，兩年時間內(nèi)分別下降了超過85%

68%,其中速騰聚創(chuàng)2024Q1最新產(chǎn)品價格進(jìn)一步下降至2600元。20202021202220232024Q1禾賽科技53900140007700HESAi

yoy-74%-45%速騰聚創(chuàng)

2250010000430032002632robosense腑聚創(chuàng)yoy-56%-57%-26%資料來源：速騰聚創(chuàng)年報、禾賽科技貝

20激光雷達(dá)價格快速下降，趨勢有望持續(xù)華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)◆目前激光雷達(dá)仍是業(yè)內(nèi)主流方案，4D毫米波雷達(dá)處于小規(guī)模試用階段，其融合算法有待進(jìn)一步發(fā)展，以充

分發(fā)揮4D點云的優(yōu)勢?！舯M管國內(nèi)布局4D毫米波雷達(dá)產(chǎn)品的廠商不少，但從實際量產(chǎn)情況來看，4D毫米波雷達(dá)尚在量產(chǎn)應(yīng)用的早期階段，整體體量還較小。木?？萍糃TO冀連營博士表示，業(yè)內(nèi)對于4D毫米波雷達(dá)究竟是替代原有的3D雷達(dá)做感知冗余，還是作

為主傳感器，仍處于比較模糊的狀態(tài)?！裟壳按嬖诘膯栴}是，主機廠的智能駕駛系統(tǒng)尚未將4D毫米波雷達(dá)的點云信息將其他雷達(dá)及傳感器的信息實現(xiàn)數(shù)據(jù)級

融合，更無法實現(xiàn)雷達(dá)數(shù)據(jù)在深度學(xué)習(xí)中的應(yīng)用。因此，4D成像雷達(dá)的優(yōu)勢并未能得到充分發(fā)揮。此外，成像雷達(dá)

的陣列設(shè)計、抗干擾等問題亦有待優(yōu)化?，F(xiàn)階段4D毫米波雷達(dá)的應(yīng)用仍有較多問題亟待解決華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)資料來源：高工智能汽車、華金證券21華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)

歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,

堅持多傳感器融合方案

硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少

硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)

算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖

華為智駕生態(tài)持續(xù)做大，有望繼續(xù)引領(lǐng)我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展

風(fēng)險提示

22目錄ADS

1.0:人工標(biāo)注的BEV鳥瞰圖◆BEV(Bird’s

Eye

View)指的是一種鳥瞰式的立體視角/坐標(biāo)

系，相當(dāng)于在車輛正上方10-20米處俯視車輛及周圍環(huán)境，也被

稱為“上帝視角”。◆華為ADS

1.0主要采用BEV+Transformer算法

，Transformer

是

一種新型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，可以直接進(jìn)行2D、3D不同序列之間的

轉(zhuǎn)換。整個BEV+Transformer

方案的思路基本為“輸入-提取-

轉(zhuǎn)換-融合-時序-輸出”,可將多傳感器采集到的數(shù)據(jù)融合并展

現(xiàn)在同一坐標(biāo)中，形成一個虛擬的向量空間，所有的分析和決

策都在這個空間中進(jìn)行?！舸嬖趩栴}：該算法需要在開發(fā)階段對識別到的目標(biāo)進(jìn)行人工標(biāo)

注，即“白名單機制”;但實際路況非常復(fù)雜，障礙物標(biāo)識存

在“長尾效應(yīng)”——白名單中不存在的物體數(shù)量多而種類繁雜，

如石塊、樹木等，從而發(fā)生事故。1輸入將攝像頭數(shù)據(jù)輸入到共享網(wǎng)絡(luò)2提取共享網(wǎng)絡(luò)提取攝像頭數(shù)據(jù)特征3轉(zhuǎn)換攝像頭數(shù)據(jù)特征轉(zhuǎn)換至BEV空間4融合攝像頭數(shù)據(jù)特征與其他傳感器數(shù)據(jù)特征融合5時序增加時序信息，形成具有時空連續(xù)性的感知信息6輸出輸出靜態(tài)地圖、動態(tài)目標(biāo)檢測及運動預(yù)測等感知結(jié)

果資料來源：CSDN、億歐智庫、華金證旁

23“識物”:從BEV

到GOD,

從人工標(biāo)注到自主決策華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)BEV+Transformer處理流程BEV輸入及輸出示意圖ADS

2.0及3.0:從BEV走向GOD◆為解決長尾效應(yīng)問題，BEV

進(jìn)一步迭代為0ccupancy

Network(占用網(wǎng)絡(luò)),而ADS2.0使用的GOD算法與占用網(wǎng)絡(luò)類似。該

算法將整個世界劃分為極其微小的立方體，然后判斷每個小立

方體是否被占用?！魠⒖继厮估?ccupancy

Network方案，其攝像頭形成

的周視信息先被發(fā)送到骨干網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行特征提取、產(chǎn)生

“占用體積”特征，然后將該特征與之前時序的體積相

融合，產(chǎn)生4D占用網(wǎng)格，最后使用反卷積獲得體積及時

序等反饋，從而實現(xiàn)動態(tài)以及靜態(tài)的障礙物感知。◆相較于BEV的更優(yōu)表現(xiàn)：由于該算法將現(xiàn)實世界分割成了小方塊，從而跳出了物體識別的固有思維，所以對異

形障礙物的識別上具有較強的表現(xiàn)。圖資料來源：澎新聞、vehicle,華金

24“識物”:從BEV

到GOD,

從人工標(biāo)注到自主決策0ccupancy

Network

對起步中0ccupancyNetwork

視角模擬的公交車預(yù)測示意圖華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)◆3.0版本中，進(jìn)一步去除了BEV算法，僅保留GOD算法。BEV架構(gòu)下：使用一個長方形對貨車的形狀進(jìn)行匹配wenotethevolumeas

occupied,and

therefore

don'trisk

hitc

Vehíclethat.0ccupancyNetwork

與BEV生成圖表對比0ccupancy

Network架構(gòu)下：生成4D占用Weuseafxedsizerectangle,nomatterthereal

shape

of

thetruckBefore

After◆對于道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的識別上，從ADS1.0到ADS2.0,經(jīng)歷了從有圖到無圖的轉(zhuǎn)變?！舾呔貓D與導(dǎo)航地圖的區(qū)別：高精地圖包括了傳統(tǒng)地圖的道路網(wǎng)數(shù)據(jù)、車道網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)

(車道線的位置、類型、寬度、坡度和曲率等車道信息)以及交通標(biāo)志等，而傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖僅包括方向級的路徑規(guī)劃、以及道路級的定位匹配等。人類駕駛員僅憑傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖及自身的視覺感知、決策可實現(xiàn)日常需求，但對于自動駕駛系統(tǒng)而言則需要高

精地圖才能實現(xiàn)精確的路徑規(guī)劃?！魧嶋H應(yīng)用中，“有圖”方案存在兩大缺點：

一是新城滲透速度慢，從政府開放城市采

集名單、圖商制圖到車企研發(fā)適配需要2-3年的時間；二是更新不及時，由于高精地圖

測繪耗時耗力，目前高精地圖的更新頻率在1-3個月左右，但小鵬汽車前自動駕駛副總

裁吳新宙就曾表示，僅在廣州，半年就有500多處修路改造的情況發(fā)生，平均一天2處?！?/p>

“無圖”方案城市泛化速度快：相較于有高精地圖，華為智能駕駛解決方案產(chǎn)品線總

裁李文廣表示，“無圖最大的一個好處是泛化城市很快?！比A為ADS2.0在2023年Q2已

實現(xiàn)深圳、上海、廣州、重慶、杭州的城區(qū)NCA落地，并在2024年春節(jié)之前實現(xiàn)了無圖

智駕城區(qū)NCA對M5\M7智駕版用戶的全量推送，2024年3月實現(xiàn)了對問界M9的全量推送。資料來源：每日經(jīng)濟(jì)新聞、懂車帝、層

“識路”:從有圖到無圖，采用RCR

實現(xiàn)車輛的正常行駛

華

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業(yè)

25導(dǎo)航地圖VS高精地圖高精地圖包含信息高精地圖內(nèi)容InteractionSearchcUs

COMPUTE

ON

THE

MOST

PROMISING

OUTCOMESTRAJECTORYGENERATNCHING

ONRMEDIATEGOAData

Driven

Landmark

Detection(DDLD)LaneCenter-lines(LG)Lane

Boundaries(LB)Road

Boundaries(RB)&other

elements:

Stop

linesAlmomenTo◆算法上亦迎來對應(yīng)改變：ADS1.0通過高精地圖實現(xiàn)車道識別，而ADS

2.0去除了高精地圖，轉(zhuǎn)向基于BEV架構(gòu)的道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)方案(RCR),將車輛自身視覺感知搜集到的信息，經(jīng)過一系列的推理算法生成自身

的“高精地圖”,結(jié)合導(dǎo)航地圖實現(xiàn)實時路徑規(guī)劃。3.0進(jìn)一步更新為PDP

(預(yù)決策規(guī)劃)。1、車道生成：1)基于高精地圖的智能駕駛方案下，車輛依賴地圖給定的高精度車道參考線行駛；無高精地圖情況下，車輛本身

需要識別車道以及行駛的約束，主要通過BEV+Transformer

實現(xiàn)。

2)另外，車輛是運動的，車輛的實時運動需要與實時行駛地圖匹配和定位。華為方案類似于Momenta,通過采集車輛運動執(zhí)行器以

及姿態(tài)的傳感器輪速傳感器、轉(zhuǎn)向角、IMU、

電機轉(zhuǎn)速等信息融合算法來實現(xiàn)車輛在立時地圖中定位2、路徑規(guī)劃：路徑以及運動規(guī)劃算法需要解決最優(yōu)行駛路徑規(guī)劃、避開障礙物等問題，華為或采用特斯拉類似的Interaction

Search交互搜尋算法，可理解為遍歷路徑可能-選擇最優(yōu)方案。具體通過視覺環(huán)境識別、選定候選目標(biāo)(確定車道線及可通行的空間信息)、產(chǎn)生運動軌跡、產(chǎn)生運動

方式、結(jié)合其他信息輸出最終決策等五步驟實現(xiàn)?！白R路”:從有圖到無圖，采用RCR

實現(xiàn)車輛的正常行駛?cè)A金證券HuajinSecurities華

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業(yè)資料來源：vehicle、華金證券研究所E本報告尾部的重要法律聲明

26華金證類HuajinSecurities華

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業(yè)

歷史迭代：從ADS1.0到ADS3.0,

堅持多傳感器融合方案

硬件配置：化繁為簡，傳感器用量趨于減少

硬件方案變化的可能探討：激光雷達(dá)VS毫米波雷達(dá)

算法架構(gòu)：從人工標(biāo)注到自主決策，由有圖轉(zhuǎn)向無圖

華為智駕生態(tài)持續(xù)做大，有望繼續(xù)引領(lǐng)我國產(chǎn)業(yè)發(fā)展

風(fēng)險提示

27目錄通過三大模式，華為已與十余家終端車企建立合作

i華

發(fā)

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業(yè)◆華為與終端車廠合作模式主要分為三種：零部件供應(yīng)模式、HI模式、智選車模式(鴻蒙智行)。目前華為

已與比亞迪、北汽、一汽、上汽、吉利、賽力斯等十余家車企建立合作關(guān)系。-零部件供應(yīng)模式：主要為車企提供ICT零部件，如向吉利提供鴻蒙車機系統(tǒng)、向哪吒提供MDC計算平臺、向比亞迪提供Hicar車機系統(tǒng)等。-Huawei

Inside模式(HI

模式):提供智能駕駛、智能座艙、智能電動、智能網(wǎng)聯(lián)和智能車云五個核心

解決方案。-智選車模式(后升級為鴻蒙智行):深度參與車企研發(fā)、制造及銷售等環(huán)節(jié)，完成車型設(shè)計、技術(shù)采購，

與車廠聯(lián)合制造、宣傳、銷售全環(huán)節(jié)，相應(yīng)車型銷售將獲得華為營銷體系的支持。賽力斯為智選車模式

的首個合作對象。Huaj華凱

翼

汽

車L△121△LT□JAC資料來源：華金證券研究所整理

28北

京

汽

車

東

風(fēng)

柳

汽江

淮

汽

車賽力斯汽車上汽集團(tuán)哪吒汽車為1.8萬元(優(yōu)惠50%),24Q1買斷價格為2.6萬元(優(yōu)惠28%)。ADS

3.0高階包訂閱價格尚未發(fā)布?！?/p>

據(jù)華為智能汽車解決方案BU

CE0靳玉志在今年4月表示，問界70%

用戶選擇了華為高階智能駕駛包，考慮到ADS

2.0于Q2發(fā)布，結(jié)合

2023年Q2-4問界系列累計銷量為8.83萬輛、今年1-4月問界系列累

計銷量為11.55萬輛，使用華為ADS2.0高階智駕包的用戶至少達(dá)

到14.26萬名。假設(shè)所有用戶均采用買斷形式、并以相應(yīng)階段的優(yōu)

惠價格進(jìn)行購買計算，華為ADS

2.0高階包已實現(xiàn)銷售規(guī)模約為34.21億元。1200001000008000060000400002000002023年全年銷量

2024年1月

2024年2月

2024年3月2024年4月華為2019年5月成立智能汽車解決方案BU。自智能汽車解決方案BU成立以來，華為累計研發(fā)投入超過300億元，研發(fā)團(tuán)隊規(guī)模達(dá)到7000人。2022年，智能汽車解決方案業(yè)務(wù)收入為21億元；2023年收入47.7億元，同比增加128%。中國電動汽車百人會論壇(2024)上，余承東表示，今年前三個月華為智選車業(yè)務(wù)已實現(xiàn)扭虧為盈，車BU也接近盈虧平衡，預(yù)計4月份往后可實現(xiàn)扭虧為盈。2023年4月推出的ADS

2.0隨車標(biāo)配基礎(chǔ)包、進(jìn)階包，高階包為選配，買斷價格為3.6萬元，包年/包月訂閱分別為7200元、720元。此前華為曾發(fā)布多次限時優(yōu)惠，截至2023年12月31日，買斷價格價格方案(元)ADS

1.0ADS

2.0ADS

3.0買斷價格3200036000未發(fā)布訂閱包年64007200訂閱包月640720資料來源：車家號、/T之家、澎湃新

29華為ADS2.0已實現(xiàn)銷售或超30億，車BU接近盈虧平衡華金證類HuajinSecurities問界銷量情況(臺)華

發(fā)

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下

企

業(yè)◆華為參與多項智駕標(biāo)準(zhǔn)制定，有望持續(xù)引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展

j

華

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下

企

業(yè)◆華為作為智能駕駛技術(shù)國內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)，參與了多項行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制定、持續(xù)引領(lǐng)國內(nèi)智能駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展。2021年自動駕駛網(wǎng)絡(luò)中國產(chǎn)業(yè)峰會上，華為技術(shù)有限公司常務(wù)董事汪濤表示，“我們攜手三大運營商開展了覆蓋五大專業(yè)和三大業(yè)務(wù)領(lǐng)域的200

多個自動駕駛創(chuàng)新項目，共同孵化了35個場景化應(yīng)用，促進(jìn)了技術(shù)成果轉(zhuǎn)化和商業(yè)應(yīng)用?！蓖瑫r，“華為還累計參與了36項自動駕駛網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)的開發(fā)等工作，涵蓋愿景、架構(gòu)、等級標(biāo)準(zhǔn)、接口規(guī)范等7大領(lǐng)域，促進(jìn)了產(chǎn)業(yè)共識形成，加快了標(biāo)準(zhǔn)體系逐漸成熟。”◆2019年，由千尋位置牽頭的《基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位技術(shù)要求》正式啟動立項，華為、阿里、四維圖新、一

汽、清華大學(xué)等單位參與標(biāo)準(zhǔn)制定工作。該標(biāo)準(zhǔn)將規(guī)范符合汽車行業(yè)需求的高精度、安全可靠的衛(wèi)星地基增強服務(wù)，

讓汽車定位方案、器件選擇以及測試驗證等環(huán)節(jié)有標(biāo)準(zhǔn)可依?！?/p>

智能駕駛L3標(biāo)準(zhǔn)制定工作自2020年已經(jīng)開始，華為深度參與了標(biāo)準(zhǔn)的制定，如在L3應(yīng)該如何定義、具體的產(chǎn)品形態(tài)

具備怎樣的準(zhǔn)入門檻、如何測試驗證、人機交互如何免責(zé)等方面，從技術(shù)實現(xiàn)到量產(chǎn)落地，再到可能的政策補貼等

領(lǐng)域全面深度參與討論?！?/p>

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計運行條件》于2021年8月申報、2022年12月公示，該標(biāo)準(zhǔn)起草者包括中國汽車技

術(shù)研究中心有限公司以及華為兩家。該標(biāo)準(zhǔn)有望成為推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)，作為《關(guān)于加強智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)

品準(zhǔn)入管理的意見》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范》的支撐進(jìn)行配套使用。資料來源：全國標(biāo)準(zhǔn)信息公共服務(wù)平臺

E本報告尾部的重要法律聲明30類別HI模式極狐極狐阿爾法T中型純電SUV2020-1024-32極狐阿爾法S中大型轎車2021-425-35智選車享界享界S9中大型電動轎車2024-8(預(yù)計)45-55HI模式阿維塔阿維塔11中大型SUV2021-1135-41阿維塔12中大型新能源轎車2023-926-40賽力斯(601127

SH)=RE智選車問界問界M5中型SUV2021-1225-32問界M7/問界新M7中大型SUV2022-7/2023-932-38/25-

33問界M9大型豪華SUV2023-1247-57奇瑞汽車(未上市)智選車智界智界S7中大型電動轎跑2023-11/2024-425-35CHERY智界R7轎跑SUV2024-9(預(yù)計)30-40江淮汽車(600418

SH)AE以

智

能

領(lǐng)

導(dǎo)

智

能智選車傲界中大型MPV百萬級(預(yù)計

)SUV

在供應(yīng)鏈之終端車企合作：三大模式、五大車企

華

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業(yè)◆目前，采取零部件供應(yīng)模式進(jìn)行合作的車企較多，而采取HI模式的包括北汽極狐、長安阿維塔，采取智選

車模式合作的包括賽力斯問界系列、奇瑞智界系列、北汽享界系列及江淮傲界系列。E本報告尾部的重要法律聲明31芯片型號供應(yīng)商備注AI處理器邏輯處理器Ascend

610鯤鵬916華為昇騰華為鯤鵬2顆安全MCUTC397英飛凌MCU供電LPDDR4XTLF35584英飛凌三星24GBUFS三星128GBNOR

FLASH旺宏以太網(wǎng)交換機RTL9068ABD瑞昱解串行BU18RM84羅姆4片或更多加串行CXD4953GGW索尼2片RS232收發(fā)器(調(diào)試用)UM3232E上海英聯(lián)3片CAN-FD收發(fā)器CAN-FD收發(fā)器TJA1049TJA1145NXPNXP6片，最高支持5Mbit/s3片，最高支持2Mbit/s◆華為ADS端側(cè)計算SoC主要由AI處理器、MCU、圖像處理器、存儲處理器等組成，其中，主控芯片采用鯤鵬CPU+

昇騰系列AI處理器組合，存儲器及MCU

方面，以MDC

610

pro為例，分別來自三星、英飛凌。資料來源：佐思汽車研究、騰訊網(wǎng)、華

供應(yīng)鏈之計算SoC:

主控芯片華為自研，供應(yīng)鏈多為海外廠商2023年版MDC610

Pro(MDC810

HI項目定制版)主要元件表華金證券HuajinSecurities華

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業(yè)

32供應(yīng)鏈之傳感器：激光雷達(dá)零件外企主供，通過哈勃布局國產(chǎn)替代

華

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業(yè)◆零部件方面，華為實現(xiàn)了激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等關(guān)鍵智駕硬件的自研自產(chǎn)。激光雷達(dá)供應(yīng)方面，華為96

線激光雷達(dá)絕大部分部件仍為海外廠商供應(yīng)，其中海思提供攝像頭SoC。接插件

電源轉(zhuǎn)接板加熱供電模塊(推測)TDA4

主板FPGA

主板收發(fā)模組FPGA

主板：萊迪思半導(dǎo)體的FPGA、Macronix

的串行閃存、

ISSI的

DDR4

SDRAM內(nèi)存、海思

的

8K

超高清移動攝像頭SoC、RichTek的8安培和3安培降壓DC-DC

轉(zhuǎn)換器、Nexperia

的雙功率

MOSFET、英飛凌的升壓DC-DC轉(zhuǎn)換器以及東芝的功率MOSFET資料來源：電子技術(shù)設(shè)計、公眾號芝能

電機控制板：Sensirion的數(shù)字溫

度傳感器、ST

MicroElectronics

的串行EEPROM存儲器和LDO穩(wěn)

壓器，以及IC-Haus的光學(xué)編碼器接收板：索尼SPAD深度傳感器、Nexperia的雙逆變器和TI的

MOSFET

驅(qū)動器60007LZEdl0EZdVS電機模組華為激光雷達(dá)拆解圖

33雪◆縱慧芯光(未上市):常州縱慧芯光半導(dǎo)體科技有限公司從事VCSEL激光芯片及解決方案的研產(chǎn)銷，產(chǎn)品應(yīng)用于消費電子、

汽車電子、光通訊等領(lǐng)域，在華為Mate

30Pro中已是VCSEL的主要供應(yīng)商，哈勃投資于2020年入股，最新持股比例為

4.04%。公司核心VCSEL產(chǎn)品已在汽車上實現(xiàn)前裝量產(chǎn)，市場份額位居全球前二?！艟婀饪萍?688167.SH):

哈勃于2020年9月入股，截至2024Q1持股比例為1.56%。公司是固體激光器、光纖激光器廠商，

已進(jìn)入阿斯麥、臺積電的供應(yīng)鏈。2023年營業(yè)收入/歸母凈利潤分別為5.61/0.91億元?！糸L光華芯(688048.SH):

配套供應(yīng)智界S7激光雷達(dá)發(fā)射芯片。哈勃于2022年1月入股，截至2024Q1,哈勃投資持股比例

3.74%。公司是激光雷達(dá)發(fā)射芯片供應(yīng)商、全球少數(shù)具備高功率激光芯片量產(chǎn)能力的企業(yè)之一，產(chǎn)品打破國外企業(yè)壟斷。

2023年營業(yè)收入/歸母凈利潤分別為2.90/-0.92億元?！舾＞Э萍?002222.SZ):

配套供應(yīng)智界S7激光雷達(dá)光學(xué)元件。公司是全球領(lǐng)先的LB0、BBO、Nd:YV04、TGG晶體、精密光

學(xué)元件、高功率隔離器、聲光及電光開關(guān)的生產(chǎn)商。2023年營業(yè)收入/歸母凈利潤分別為7.82/2.09億元。縱慧芯光長光華芯(688048.SH)炬光科技

(688167.SH)接收模塊福晶科技供應(yīng)鏈之傳感器：激光雷達(dá)零件外企主供，持續(xù)推動國產(chǎn)替代

i

華

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業(yè)◆目前激光雷達(dá)上游部件仍由海外廠商主導(dǎo)，華為通過哈勃投資布局上游核心部件廠商，并持續(xù)推動國產(chǎn)替代。在智界S7配套的激光雷達(dá)中，部分元器件已實現(xiàn)國產(chǎn)替代。資料來源：、蓋世汽車、華金證券研務(wù)發(fā)射模塊掃描模塊激光雷達(dá)光學(xué)元件34供應(yīng)鏈之傳感器：毫米波雷達(dá)芯片供應(yīng)仍由海外主導(dǎo)◆毫米波雷達(dá)構(gòu)成主要包括射頻MMIC芯片、DSP、天

線PCB等：-MMIC

芯片：目前業(yè)內(nèi)由英飛凌、NXP、TI主導(dǎo)，國產(chǎn)廠商相對薄弱，主要國產(chǎn)企業(yè)包

括加特蘭微電子、矽杰微電子等。-數(shù)字處理器：數(shù)字信號處理器集成了CPU、信號處理單元

(FPGA

、DSP)、存儲

(SRAM、

DDR/LPDDR)。目前業(yè)內(nèi)DSP供應(yīng)商包括飛思卡爾、英飛凌、意法半導(dǎo)體等海外廠商；

FPGA供應(yīng)商主要為賽靈思、阿爾特拉等海外廠商。-天線模組：天線設(shè)計為雷達(dá)廠商競爭力來源之一，通常由毫米波雷達(dá)廠商自研。微帶

天線因低剖面、低成本成為現(xiàn)階段車載雷達(dá)主流技術(shù)，但在毫米波頻段損耗大、輻射

效率低，未來4D成像雷達(dá)或?qū)⑥D(zhuǎn)向波導(dǎo)天線路線以降低損耗。目前碩貝德(300322.SZ)

為華為4D毫米波雷達(dá)用波導(dǎo)天線供應(yīng)商之一?！?/p>

天線PCB基材：國內(nèi)深南電路(002916.SZ)、生益科技(600183.SH)、滬電股份(002463.SZ)

具備量產(chǎn)能力，國外廠商包括施瓦茨、羅杰斯等。資料來源：碩貝德官網(wǎng)、深南電路官區(qū)

j華

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業(yè)

35深南電路77GHz毫米波雷達(dá)天線PCB碩貝德毫米波雷達(dá)波導(dǎo)天線-豪恩汽電(301488.SZ):

公司為問界M9車型的攝像頭、超聲波雷達(dá)供應(yīng)商之一，并正在積極爭取享界S9的合作。公司是汽車智能駕駛感知系統(tǒng)一站式解決方案提供商，2023年營業(yè)收入/歸母凈利潤分別為12.02億元/1.14億元。-聯(lián)創(chuàng)電子(002036.SZ):

公司供應(yīng)華為問界新M7的ADAS側(cè)視鏡頭。公司主要從事光學(xué)鏡頭、影像模組及觸控顯示一

體化等光學(xué)、光電子產(chǎn)品的制造，產(chǎn)品廣泛用于智能終端、智能汽車、智慧家庭、智慧城市等領(lǐng)域。公司2023年營

業(yè)收入/歸母凈利潤分別為98.48億元/-9.92億元。-舜宇車載光學(xué)(舜宇光學(xué)科技(2382.HK)

子公司):公司配套供應(yīng)問界新M7的前視模組/鏡頭、M7的前視、側(cè)視及后視的模組/鏡頭等。舜宇光學(xué)于2008年成立子公司舜宇車載光學(xué)，專注車載領(lǐng)域鏡頭/模組產(chǎn)品。-歐菲車聯(lián)/歐菲晶創(chuàng)(歐菲光(002456.SZ)

子公司):公司供應(yīng)問界新M7的環(huán)視及后視鏡頭、問界M7的環(huán)視鏡頭等。歐菲光在智能駕駛領(lǐng)域重點布局車載攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器相關(guān)產(chǎn)品和技術(shù)，擁有國際先進(jìn)水平的車載攝像

頭產(chǎn)線技術(shù)。歐菲車聯(lián)為歐菲光子公司，主營智能汽車業(yè)務(wù)；歐菲晶創(chuàng)公司為富士膠片光電公司前身，富士膠片光

電公司原有業(yè)務(wù)為車載鏡頭的制造及銷售。-

丘鈦微(已提交IPO注冊):公司為問界新M7側(cè)視、環(huán)視模組/鏡頭的供應(yīng)商之一。丘鈦微為國內(nèi)領(lǐng)先的消費電子中

高端攝像頭模組供應(yīng)商，2022年營業(yè)收入/歸母凈利潤分別為129.03億元/2.16億元。供應(yīng)鏈之傳感器：攝像頭、超聲波雷達(dá)國內(nèi)技術(shù)已成熟華金證類HuajinSecurities華

發(fā)

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業(yè)◆攝像頭、超聲波雷達(dá)主要為外購：資料來源：蓋世汽車社區(qū)、潮電智能36華緯科技：懸架彈簧冠盛股份：傳動軸銘科精技：車身沖壓件博俊科技：車身件瑞鵠模具：鋁合金一體化壓鑄件、沖焊零部件超捷股份：螺栓、管夾、快插接頭、中冷管

三聯(lián)鍛造；拉枉、電機軸、輪彀軸承等光峰科技：車載投影方案兆威機電：投影儀幕布升降電機經(jīng)緯恒潤：數(shù)字鑰匙上聲電子：聲學(xué)系統(tǒng)瑞瑪精密：座椅舒適系統(tǒng)部件與小總成系統(tǒng)松原股份：汽車安全帶總成及零部件等汽車被動安全系統(tǒng)產(chǎn)品及特殊座椅安全裝置上海沿浦：汽車座椅骨架總成(M5\M7);安全系統(tǒng)和底盤高度傳感器部件(M9)豪美新材：電池托盤大連德邁仕：電動汽車驅(qū)動電機主軸等金祿電子：三電系統(tǒng)用PCB西典新能：電池連接系統(tǒng)美利信：充電系統(tǒng)、電控系統(tǒng)、智能駕駛系統(tǒng)等鋁合金精密壓鑄件泉峰汽車：電機殼體供應(yīng)鏈之華為合作車型其他零部件供應(yīng)商(部分)海泰科：飾件注塑模具中熔電氣：熔斷器聚賽龍：擋水條飾條和立柱用改性塑料會通股份：改性塑料明新旭騰：內(nèi)飾材料松井股份：內(nèi)飾部