TSHJX 058-2024 公交客車智能輔助駕駛裝置測試規(guī)程

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T/SHJX058--2024公交客車智能輔助駕駛裝置測試規(guī)程IntelligentdrivingassistancedevicestestproceduresofCity-bus2024-01-09發(fā)布 2024-01-09實(shí)施上海市交通運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會(huì) 發(fā)布PAGEPAGE10PAGEPAGE11目 錄范圍 5規(guī)范性引用文件 5術(shù)語和定義、縮略語 5術(shù)語和定義 5縮略語 7系統(tǒng)適應(yīng)性要求 7工作環(huán)境適應(yīng)性 7電氣環(huán)境適應(yīng)性 7機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性 8電磁環(huán)境適應(yīng)性 8360O全景環(huán)視系統(tǒng) 9功能要求 9圖像顯示 10測試規(guī)程 11碰撞緩解系統(tǒng) 11功能要求 11性能要求 12測試規(guī)程 13油門防誤踩控制系統(tǒng) 16功能要求 16性能要求 17測試規(guī)程 17右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) 18功能要求 18性能要求 18測試規(guī)程 19駕駛員狀態(tài)檢測 22功能要求 22性能要求 24測試規(guī)程 25泊車預(yù)警系統(tǒng) 27功能要求 27測試規(guī)程 28附錄A（規(guī)范性）智能輔助駕駛裝置整車交付測試驗(yàn)收表 29前 言GB/T第1本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本測試規(guī)程主要依據(jù)GB/T38186--2019《商用車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBS）性能JT/T1242306《公交客車運(yùn)行技術(shù)要求》中的公交客車智能輔助駕駛裝置（包括但不限于360o環(huán)視功能、碰撞預(yù)警、碰撞緩解控制、油門防誤踩控制和右側(cè)盲區(qū)監(jiān)控等）的要本測試規(guī)程由上海市交通運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會(huì)提出并歸口。本測試規(guī)程起草單位：上海申沃客車有限公司、上海浦東新區(qū)公共交通有限公司、上海久事公交集團(tuán)有限公司、上海浦東新區(qū)楊高公共交通有限公司、上海萬象汽車制造有限公司、上海市交通運(yùn)輸行業(yè)協(xié)會(huì)公交分會(huì)、本測試規(guī)程主要起草人：闞衛(wèi)峰、洪俊杰、周榮、田宇、伍偉朝、金斌、秦瑾、胡軍、孫嫣銀、邵飛帆、宣志樑、顧軍、本測試規(guī)程為首次發(fā)布。公交客車智能輔助駕駛裝置測試規(guī)程范圍本文件對DB31/T306公交客車運(yùn)行技術(shù)要求中主要的智能輔助駕駛裝置，規(guī)定了相應(yīng)的測試要求，包括：360o全景環(huán)視、碰撞預(yù)警、碰撞緩解控制、油門防誤踩控制、右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測、駕駛員狀態(tài)檢測、泊車預(yù)警等7類系統(tǒng)。本文件適用于安裝在公交客車上智能輔助駕駛裝置，其中測試規(guī)程適用于在封閉場地環(huán)境下進(jìn)行規(guī)范性測試。下列文件對于本測試規(guī)程的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期）GB/T39263-2020道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義GB5768.33GB/T26773-2011GB/T38186-2019商用車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEBS)性能要求及試驗(yàn)方法JT/T1242-2019營運(yùn)車輛自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程JT/T883-2014營運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法JT∕T1358-2020客車車道保持輔助系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方法DB31/T306術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1.1公交客車CityBus供公眾乘用，有固定站點(diǎn)，并按固定線路營運(yùn)的車輛。（來源于DB31/T306-2022）3.1.2城區(qū)公交客車UrbanBus設(shè)有乘客座椅及乘客站立區(qū)，并有足夠的通道空間供頻繁停站時(shí)乘客走動(dòng)，最大設(shè)計(jì)車速小于70km/h，主要在城市建成區(qū)營運(yùn)的公交客車。（來源于DB31/T306-20213.1.1）3.1.3城郊公交客車SuburbanBus設(shè)有乘客座椅，未設(shè)置乘客站立區(qū)，最大設(shè)計(jì)車速小于100km/h，主要往返于城鎮(zhèn)之間，在城市道路營運(yùn)并途徑高速公路的公交客車。（來源于DB31/T306-20213.1.2）3.1.4新能源公交客車NewEnergyCityBus采用非常規(guī)的車用燃料作為動(dòng)力來源（或使用常規(guī)的車用燃料、采用新型車載動(dòng)力（來源于DB31/T306-20213.1.5）3.1.5360°全景環(huán)視系統(tǒng)360°AroundViewMonitoringSystem向駕駛員提供車輛周圍360°范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息。3.1.6碰撞預(yù)警CollisionWarning實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。3.1.7碰撞緩解控制CollisionMitigationControl利用毫米波雷達(dá)或單（雙）目視覺攝像頭感知前方可能與車輛、行人或其他交通參與者所發(fā)生的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并通過系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來實(shí)施制動(dòng)，以避免碰撞或減輕碰撞程度的主動(dòng)安全功能實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)車輛制動(dòng)系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。3.1.8車道偏離預(yù)警LaneChangingWarning實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道的行駛狀態(tài)，并在出現(xiàn)或即將出現(xiàn)非駕駛意愿的車道偏離時(shí)發(fā)出警告信息。（來源于GB/T39263-20202.2.12）3.1.9右側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測Right-SideBlindSpotDetection實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野的右側(cè)方盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息。（來源于GB/T39263-20202.2.15，有修改）3.1.10油門防誤踩控制Anti-MaloperationforAcceleratorPedal在車輛起步或低速行駛時(shí)，因駕駛員誤踩加速踏板產(chǎn)生緊急加速而可能與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，自動(dòng)抑制車輛加速。3.1.11駕駛員狀態(tài)監(jiān)測DriverStateMonitoring實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員的狀態(tài)，能夠檢測到駕駛員危險(xiǎn)或不規(guī)范駕駛行為，并提醒駕駛員的設(shè)備或功能。3.1.12泊車預(yù)警ParkingWarning在車輛低速行駛時(shí)，探測其周圍障礙物，并當(dāng)車輛靠近障礙物時(shí)為駕駛員提供影響或警告信息。3.1.13自車SubjectVehicle按照本測試規(guī)程要求，進(jìn)行碰撞緩解系統(tǒng)或側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)試驗(yàn)的被測車輛。3.1.14目標(biāo)車輛TargetVehicle自車安裝的智能輔助駕駛系統(tǒng)工作時(shí)所針對的對象。3.1.15自檢Self-Check系統(tǒng)對自身故障進(jìn)行檢查的功能?？s略語下列縮略語適用于本測試規(guī)程。CWS：碰撞預(yù)警系統(tǒng)（CollisionWarningSystem）CMS:碰撞緩解系統(tǒng)（CollisionMitigationSystem）CMBS:碰撞緩解制動(dòng)系統(tǒng)（CollisionMitigationBrakeSystem）LDW:車道偏離預(yù)警（LaneChangingWarning）BSD:盲區(qū)監(jiān)測（BlindSpotDetection）SBSD:側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測（SideBlindSpotDetection）TTC:距離碰撞時(shí)間（TimeToCollision）工作環(huán)境適應(yīng)性-40℃～85℃，工作溫度范圍為-30℃～75360低于/T33213規(guī)定的PIP67IP52。時(shí)保GB/T4208-2017中IP53的電氣環(huán)境適應(yīng)性360o全景環(huán)視系統(tǒng)、碰撞緩解系統(tǒng)、油門防誤踩控制系統(tǒng)、泊車預(yù)警系統(tǒng)和右18～32V。GB/T28046.24.3GB/T28046.24.6GB/T28046.24.7GB/T28046.24.94.10) D93。b) 應(yīng)符合GB/T26766-20197.2c) 線束連接：電源正、負(fù)極導(dǎo)線顏色區(qū)分鮮明，相應(yīng)連接器、接插頭兩端顏色應(yīng)QC/T29106的要求。機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性360oGB/T28046.3GB/T28046.4規(guī)定的方法GB/T30038a）沖擊、振動(dòng)：按GB/T2423.5-2019標(biāo)準(zhǔn)沖擊試驗(yàn)后，按GB/T2423.10-2019標(biāo)準(zhǔn)b）傾斜：在縱斜±30°、橫斜±10°的傾斜安裝狀態(tài)下連續(xù)工作24h，系統(tǒng)正常。碰撞緩解系統(tǒng)、油門防誤踩控制系統(tǒng)、泊車預(yù)警系統(tǒng)和右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)機(jī)械GB/T28046.34.1GB/T28046.34.2電磁環(huán)境適應(yīng)性360oGB/T18655—201867等3GB/T18655—201865和63靜電放電抗擾度：系統(tǒng)的靜電放電抗擾度在不通電運(yùn)行和通電狀態(tài)下分別按照4.5.3.3、4.5.3.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后功能狀態(tài)要求為A級。:4.5.3.5A級。沿電源線電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾性：系統(tǒng)的沿電源線電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾性應(yīng)符合GB34660—2017474.5.4的穩(wěn)定性試驗(yàn)后，功能狀態(tài)達(dá)到A級。360GB/T28046.13.2下，連48駕駛員狀態(tài)檢測電磁兼容性應(yīng)符合GB/T26766-20197.3的規(guī)定，其中涉及GB/T19951的內(nèi)容應(yīng)符合GB/T19951-2019中的要求。碰撞緩解系統(tǒng)、油門防誤踩控制系統(tǒng)、泊車預(yù)警系統(tǒng)和右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的靜GB/T199512GB/T19951中B表1靜電放電等級測試表碰撞緩解系統(tǒng)、油門防誤踩控制系統(tǒng)、泊車預(yù)警系統(tǒng)和右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度，應(yīng)按照GB/T21437.24章規(guī)定的方法對系統(tǒng)進(jìn)行沿電GB/T21437.2A.1A.2中Ⅲ級要1，2a，3a，3bGB/T21437.2中表A.4或表A.5碰撞緩解系統(tǒng)、油門防誤踩控制系統(tǒng)、泊車預(yù)警系統(tǒng)和右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)的耦GB/T21437.33GB/T21437.3中表B.1或表B.2GB/T28046.1定義的A級。360o功能要求顯示內(nèi)容要求（460°時(shí)，引導(dǎo)線與車身縱軸的夾角不應(yīng)超過±25m。1m、2m3m，分別為紅色、黃色和綠色?；鶞?zhǔn)線兩端均應(yīng)與引導(dǎo)線或引導(dǎo)物距離顯示（1，當(dāng)泊車?yán)走_(dá)探測到障礙物時(shí)，全景俯視圖中應(yīng)有閃爍的雷達(dá)波符號片1m1m-2m2m-3m之間使用綠色。301510參考基準(zhǔn)為車輛外輪廓。開啟和關(guān)閉360°全景環(huán)視系統(tǒng)應(yīng)在車輛點(diǎn)火開關(guān)KeyOn狀態(tài)時(shí)開啟，在車輛點(diǎn)火開關(guān)KeyOff狀態(tài)時(shí)關(guān)閉。數(shù)據(jù)輸出要求AHDCVBS（幅度為（1±0.2）Vp-p，輸出阻抗為（75±7.5）Ω。系統(tǒng)自檢系統(tǒng)應(yīng)在上電5s內(nèi)完成自檢并啟動(dòng)，如有故障需通過CAN總線上報(bào)。圖像顯示25Hz。22oC±5oC55ms。22oC±5oC200ms，以確保接近實(shí)時(shí)地顯示視野。測試規(guī)程測試環(huán)境條件光線強(qiáng)度在1000lux以上。試驗(yàn)場地為干燥平坦的瀝青或混凝土路面；環(huán)境溫度為-20℃~45℃。視野要求系統(tǒng)前視及后視攝像機(jī)視野須≥10m，全景俯視畫面四周視野須≥3m。車輛載荷測試車輛應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上駕駛員和測試設(shè)備的總質(zhì)量（駕駛員和測試設(shè)備20k功能要求碰撞預(yù)警一般要求車輛應(yīng)具有前向碰撞預(yù)警功能，實(shí)現(xiàn)輔助駕駛員的安全駕駛，系統(tǒng)應(yīng)確保在城市道路各類極端氣候下能正常使用。系統(tǒng)主要識別對象，包括并不限于：行人（包括打傘行（預(yù)警時(shí)間4.4s（CMS）1.4s0.8s前警告方式在CMS表2碰撞預(yù)警方式預(yù)警級別預(yù)警方式視覺預(yù)警聽覺預(yù)警觸覺預(yù)警一級碰撞預(yù)警（輛）（）無無預(yù)警級別預(yù)警方式視覺預(yù)警聽覺預(yù)警觸覺預(yù)警二級碰撞預(yù)警（輛）（）間歇：短間隔式間歇音量：應(yīng)超過背景雜音；頻率：10HZ。采用方向盤振動(dòng)方式車道偏離報(bào)警車道偏離報(bào)警，在車道線清晰的道路行駛（公交車速≥35km/h）時(shí)，車道偏離報(bào)警模塊應(yīng)能在各種光照條件下檢測到車道線，當(dāng)車輛偏離車道線時(shí)，車道偏離報(bào)警模塊應(yīng)立即發(fā)出車道偏離警告，并可通過遠(yuǎn)程監(jiān)控終端同步傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。駕駛員打開對應(yīng)轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車道偏離報(bào)警模塊不應(yīng)發(fā)出車道偏離警告。碰撞緩解控制系統(tǒng)應(yīng)有基于安全距離的制動(dòng)力自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能，在保證車內(nèi)乘客安全的前提下，減緩車輛的碰撞程度。應(yīng)具備識別車輛前方行人、非機(jī)動(dòng)車及機(jī)動(dòng)車功能。在功能啟動(dòng)時(shí)同時(shí)進(jìn)行聲、光或震動(dòng)提醒，并能夠利用行車制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)，且制動(dòng)減速度應(yīng)連續(xù)變化，可動(dòng)態(tài)調(diào)整。系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)前方障礙物情況，具有預(yù)警、扭矩限制、主動(dòng)制動(dòng)等功能。系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)時(shí)應(yīng)點(diǎn)亮制動(dòng)燈，制動(dòng)力應(yīng)根據(jù)安全時(shí)距進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，兼顧車內(nèi)站立乘客的安全。系統(tǒng)自檢系統(tǒng)在車輛上電后20s內(nèi)完成初始化進(jìn)入正常工作狀態(tài)，車輛儀表上顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，車輛儀表具備提示功能，并通過遠(yuǎn)程監(jiān)控終端同步傳輸給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。性能要求運(yùn)行車速碰撞緩解系統(tǒng)（CMS）8km/h至最大設(shè)計(jì)速度的范圍內(nèi)，且在車輛所目標(biāo)檢測100m50m。制動(dòng)介入時(shí)間碰撞緩解制動(dòng)不應(yīng)在TTC大于或等于3s前開始。制動(dòng)介入的最小速度降低量30km/h10km/h。15km/h避免兩車相撞。15km/h與行人相撞。制動(dòng)減速度要求碰撞緩解制動(dòng)系統(tǒng)（CMBS）制動(dòng)介入后，整車的制動(dòng)減速度應(yīng)控制在≤2.5m/s2。信息上傳10s的視頻輸出。（初級碰撞警告/碰撞警告撞警告等。測試規(guī)程測試環(huán)境條件M11100mm±100mm。1km。測試環(huán)境溫度范圍：應(yīng)為-20℃~405m/s。EBS制動(dòng)系統(tǒng)且保持半載狀態(tài)。碰撞預(yù)警測試試驗(yàn)方式自車勻速靠近靜止的前車，試驗(yàn)過程如下圖所示。試驗(yàn)條件0.6m；1.6km/h。試驗(yàn)步驟150m30km/h（TTC）2.7s2.7S若系統(tǒng)在碰撞時(shí)間（TTC）2.7s2.0s時(shí)發(fā)出二級碰撞警告，則2.0s試驗(yàn)結(jié)束時(shí)，自車駕駛員應(yīng)立即采取制動(dòng)措施并打方向盤駛離車道，避免與前圖1 碰撞預(yù)警測試場景能連續(xù)兩次失敗。車道偏離報(bào)警測試GB/T267734章的要求。GB5768.3規(guī)定的下列車道線：件下檢測到車道線當(dāng)刮水器動(dòng)作時(shí)，預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)正常工作GB/T267735章的要求進(jìn)行1613次試驗(yàn)碰撞緩解測試系統(tǒng)靜態(tài)檢查系統(tǒng)上電后20s內(nèi)完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進(jìn)入正常工作狀態(tài)，車輛儀表顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)。系統(tǒng)故障系統(tǒng)出現(xiàn)故障后，通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關(guān)故障信號上傳至遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。目標(biāo)檢測距離測試目標(biāo)（目標(biāo)車輛和目標(biāo)行人）靜止，和自車方向一致，在達(dá)到測試開始前，自車和200m10km/h車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或距離目標(biāo)車輛小于2m且無法探測到目標(biāo)車輛，試驗(yàn)結(jié)束。測試過程如下圖所示：圖2 目標(biāo)檢測距離測試場景測試開始后，自車與目標(biāo)中心線的偏差不超過自車寬度的±20%。試驗(yàn)通過標(biāo)準(zhǔn)遵循以下規(guī)則：測試開始后，在識別到目標(biāo)車輛后CMS5.1.2332目標(biāo)車輛靜止測試30km/h15km/h速度行駛，距離目標(biāo)150m時(shí)，測試開始。駕駛員保持加速踏板位置，保持車速。自車與目標(biāo)車輛發(fā)生圖3 目標(biāo)車輛靜止測試場景2km/h20%5.1.3.25.1.4.15.1.4.25.1.4.3332行人測試5.5m遠(yuǎn)處沿A-A1.5m。LL4m8km/h圖4 行人測試場景2km/h1km/h20%。5.1.3.25.1.4.15.1.4.25.1.4.3332功能要求一般要求車輛應(yīng)具有油門防誤踩控制，降低因駕駛員操作不當(dāng)迅速踩油門踏板導(dǎo)致交通事故的概率，降低追尾等碰撞事故發(fā)生的概率。系統(tǒng)應(yīng)確保在城市內(nèi)各類極端氣候下能正常0-10km/h1.5m開啟和關(guān)閉氣候下能正常使用。0-10km/h0~3m內(nèi)障礙物，且油門650%/s95%，自動(dòng)抑制車輛加速。系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置解除條件，當(dāng)踩下制動(dòng)踏板或緩踩油門踏板，車輛重新啟動(dòng)。警告方式在油門防誤踩功能激活后，系統(tǒng)應(yīng)能輸出聲、光或震動(dòng)三種方式中的兩種用于對駕駛員提示預(yù)警。系統(tǒng)自檢系統(tǒng)上電后20s內(nèi)完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進(jìn)入正常工作狀態(tài)，如出現(xiàn)故障，需通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關(guān)故障信號上傳至遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。性能要求系統(tǒng)應(yīng)確保在城市內(nèi)各類極端氣候下能正常使用。系統(tǒng)應(yīng)能監(jiān)測到前方0~3m內(nèi)的行人、非機(jī)動(dòng)車、機(jī)動(dòng)車、隔離帶等障礙物。測試規(guī)程測試環(huán)境條件試驗(yàn)應(yīng)在水平、干燥、具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行，水平能見度應(yīng)大于1km。靜止障礙物測試測試過程中，自車靜止，障礙物（自行車）靜止放置，自車前沿與障礙物間的距離3米，測試開始后，駕駛員瞬間踩下油門，試驗(yàn)車輛不加速或者碰撞障礙物，試驗(yàn)圖5 油門防誤踩測試場景1s650%1功能要求/（10Lux）120s內(nèi)完成對所有主要傳感器和組件的自檢，并進(jìn)入正常工作狀態(tài)，如出現(xiàn)故障，需通過車輛儀表提醒駕駛員，并將相關(guān)故障信號上傳至性能要求3U.1表3右側(cè)盲區(qū)監(jiān)控預(yù)警區(qū)域項(xiàng)目長度（m）和視角備注D1≥20攝像頭安裝在車輛的尾前看。W1≥4A1≥70°圖6 右側(cè)盲區(qū)監(jiān)控預(yù)警區(qū)域4表4右側(cè)盲區(qū)監(jiān)控識別進(jìn)度項(xiàng)目精度備注識別率99%所有本標(biāo)準(zhǔn)定義的目標(biāo)橫向距離精度>95%或<10cm攝像頭為起點(diǎn)，垂直于車身縱向距離精度>95%或<1m攝像頭為起點(diǎn)，平行于車身2.71%。測試規(guī)程測試環(huán)境條件-20℃~40℃100m*15m空曠場地。目標(biāo)監(jiān)測區(qū)域測試目標(biāo)物探測距離測試圖7 目標(biāo)物探測距離測試示意圖2mOF（±.m）km/h～km/h（假人；b)D52m,3m,4m,5m,20m為通過；目標(biāo)物距離精度2m、3m、4m、5m分別測試；35m（±0.1m）FO線直線由遠(yuǎn)及10km/h分別測試。c）5m整數(shù)倍縱向距離選擇評價(jià)點(diǎn)，計(jì)算右側(cè)視5%0.1m為通過。車輛沿x方向直線行駛FO線行駛，中心偏差小于（0.1m）縱向距離x≥20>95%或<1m橫向距離y≥10>95%或<10cm有效目標(biāo)區(qū)分5Km/h圖8 試車模進(jìn)站出站意圖右側(cè)盲區(qū)監(jiān)測預(yù)警測試行人直行盲區(qū)監(jiān)測預(yù)警測試1) a）行人沿著（O1P1）行進(jìn)，行人需保證越過E2F2線時(shí)，速度為V1=6km/h±5%。行人在越過E1F1±0.5m5此，4測試如下圖所示：圖9 直盲區(qū)測預(yù)測試景行人斜行盲區(qū)監(jiān)測預(yù)警測試1) 自行車沿著（O1P145°方向）行進(jìn)，行人需保證越過E2F2線時(shí)，速度為V1=5km/h±5%。自行車在越過E1F1±0.5m5此，4圖10 行斜行區(qū)監(jiān)預(yù)警試場景功能要求駕駛員狀態(tài)監(jiān)測應(yīng)包含疲勞駕駛報(bào)警、接打手持電話報(bào)警、分神駕駛報(bào)警、駕駛員異常報(bào)警、抽煙報(bào)警、雙手脫離方向盤報(bào)警、DSM攝像頭被遮擋或失效報(bào)警、紅外阻斷型墨鏡失效報(bào)警、未系安全帶報(bào)警、右腳違規(guī)操作報(bào)警等功能，并實(shí)現(xiàn)本地存儲(chǔ)和上傳遠(yuǎn)程平臺(tái)。疲勞駕駛報(bào)警疲勞駕駛報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員疲勞駕駛狀態(tài)，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限駕駛員面部特征等的照片和視能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）（95%；e）95%；f）能夠結(jié)合眨眼動(dòng)作和打哈欠動(dòng)作進(jìn)行綜合識別分析，實(shí)現(xiàn)對疲勞狀態(tài)的綜合識別準(zhǔn)確率不小于90%，誤報(bào)率小于10%，識別和報(bào)警總時(shí)間延遲小于2s。接打手持電話報(bào)警接打手持電話報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員接打手持電話的行為，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限駕駛員面部特征等的照能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）95%；d）95%；e）能夠結(jié)合手持電話物品和接打手持電話動(dòng)作進(jìn)行綜合識別分析，實(shí)現(xiàn)對接打手2s。分神駕駛報(bào)警分神駕駛報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員分神駕能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）（分神駕駛行為的識別；1s。駕駛員異常報(bào)警駕駛員異常報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員不在駕駛位置等駕駛員異常行為，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限駕駛員面部能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）2s。抽煙報(bào)警抽煙報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員抽煙的能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）95%；d）95%；e）能夠結(jié)合香煙物品和抽煙動(dòng)作進(jìn)行綜合識別分析，實(shí)現(xiàn)對抽煙行為的綜合識別準(zhǔn)確率不小于90%，誤報(bào)率小于10%，識別和報(bào)警總時(shí)間延遲小于2s。雙手脫離方向盤報(bào)警在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員雙手脫離方向盤的行為，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限方向盤位置特征的照能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）實(shí)現(xiàn)對駕駛員雙手同時(shí)脫離方向盤行為識別準(zhǔn)確率不小于95%，誤報(bào)率小于10%2s。DSM攝像頭被遮擋或失效報(bào)警DSMDSM3秒或DSM實(shí)現(xiàn)DSM5s。紅外阻斷型墨鏡失效報(bào)警在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員佩戴紅外阻斷型墨鏡的行為，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限駕駛員面部特征能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）10%，2s。未系安全帶報(bào)警未系安全帶報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員未系安10能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）95%10%，識別和2s。右腳違規(guī)操作報(bào)警右腳違規(guī)操作報(bào)警應(yīng)具備以下功能：在車輛停駛和行駛過程中，一體機(jī)能夠通過智能視頻分析的方式識別到駕駛員右腳違規(guī)操作的行為，進(jìn)行音頻報(bào)警提示，同時(shí)保存報(bào)警時(shí)包含但不限駕駛員右腳位置能夠在全部工況環(huán)境下（包括但不限白天、夜晚、順光、側(cè)光、逆光、樹蔭陽）90%10%，識別和報(bào)2s。性能要求一體機(jī)應(yīng)包括電源模塊、定位模塊、通信模塊、報(bào)站模塊、營運(yùn)存儲(chǔ)模塊、時(shí)鐘模塊、音視頻存儲(chǔ)模塊、智能視頻監(jiān)控模塊、CAN接口模塊，并應(yīng)具有顯示屏、鍵盤、麥克、喇叭等I/OWi-FiRFIDDB31/T974衛(wèi)星定位性能衛(wèi)星定位性能應(yīng)滿足以下要求：-130dBm；（可選）誤差≤1m，速度精度誤差≤0.1m/s；1.0s，1.0s。視頻監(jiān)控性能視頻監(jiān)控性能應(yīng)滿足以下要求：圖像格式：實(shí)時(shí)圖像上傳應(yīng)支持CIF/QCIF/D1/720p/1080p，存儲(chǔ)錄像應(yīng)支持D1/720p/1080p12720p為（16～25）Frame/s，NTSC為（16～30）Frame/s；121121080p720p。鍵盤、顯示屏性能鍵盤、顯示屏性能應(yīng)滿足以下要求：12.31100:1；1000cd/m21920x720；f）背光壽命：不低于30000h；攝像機(jī)性能攝像機(jī)性能應(yīng)滿足以下要求：a）分辨率：不低于1920x1080；25Frame/s，NTSC30Frame/s；DSM6mm2.8mm、3.6mm；補(bǔ)光方式：前路況攝像機(jī)不需要補(bǔ)光，右腳監(jiān)控?cái)z像機(jī)采用白色可見光補(bǔ)光，DSMDSM安裝方式：除DSM光源標(biāo)準(zhǔn)IEC62471:2006測試規(guī)程駕駛員狀態(tài)監(jiān)測功能測試采用模擬場景測試與實(shí)車場地測試相結(jié)合的方式，模擬場景測試主要測試功能參數(shù)是否達(dá)標(biāo)，實(shí)車場地測試主要驗(yàn)證實(shí)際報(bào)警觸發(fā)情況。模擬場景測試基本要求將事先錄制的包含各類駕駛員動(dòng)作場景的視頻集注入車載智能終端，由智能視頻監(jiān)控模塊對注入的視頻集進(jìn)行判斷，并輸出報(bào)警信息。對比視頻場景信息和接收到的報(bào)警信息判斷是否滿足要求。視頻場景要求測試應(yīng)分別在不同的視頻場景下進(jìn)行，視頻場景要求如下：DSM1280px。測試步驟測試應(yīng)當(dāng)在無外界車輛干擾的檢測場地中進(jìn)行，測試步驟如下：隨機(jī)選擇一段測試場景視頻集，場景需包含駕駛員正常駕駛狀態(tài)以及各類異常測試結(jié)果分析將終端輸出結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行對比判別，具體判別過程如下：當(dāng)終端不在有效報(bào)警區(qū)間內(nèi)發(fā)出報(bào)警、對應(yīng)報(bào)警類型錯(cuò)誤或?qū)︸{駛員異常駕駛當(dāng)終端對駕駛員正常駕駛狀態(tài)發(fā)出報(bào)警時(shí)，記錄為一次錯(cuò)誤報(bào)警，同時(shí)記錄此實(shí)車場地測試測試方法測試人員應(yīng)在測試人員數(shù)據(jù)庫中隨機(jī)抽取一名，由測試人員模擬疲勞駕駛、分神駕測試條件測試應(yīng)當(dāng)在實(shí)際車輛的駕駛室中進(jìn)行，測試條件如下：（測試步驟測試步驟如下：測試人員進(jìn)入駕駛位置，根據(jù)記錄人員的口令隨機(jī)做出正常駕駛、眨眼、打哈欠、分神、吸煙、接打手持電話、雙手脫離方向盤、離開駕駛位置、佩戴紅外阻斷型墨在測試人員做出動(dòng)作的同時(shí)，由記錄人員在旁觀察并記錄動(dòng)作的有效性，動(dòng)作15s10次；將記錄人員的記錄與終端報(bào)警信息進(jìn)行對比，得出終端各種類型報(bào)警的準(zhǔn)確率測試結(jié)果分析將記錄人員所記錄信息、終端報(bào)警信息以及平臺(tái)記錄進(jìn)行對比判別，具體判別過程如下：若在測試人員異常動(dòng)作發(fā)生過程中終端發(fā)出報(bào)警，且對應(yīng)報(bào)警類型正確，則測若在測試人員異常動(dòng)作結(jié)束后終端仍未發(fā)出報(bào)警，則記為一次漏報(bào)，同時(shí)記錄若在測試人員正常駕駛過程中終端發(fā)出報(bào)警，則記為一次錯(cuò)誤報(bào)警，同時(shí)記錄將記錄人員記錄與平臺(tái)記錄對比，若平臺(tái)報(bào)警記錄缺失或延遲，則終端網(wǎng)絡(luò)傳輸功能異常，測試失?。蝗羝脚_(tái)報(bào)警記錄符合實(shí)際情況，則終端網(wǎng)絡(luò)傳輸功能正常，進(jìn)功能要求開啟和關(guān)閉KeyOnKeyOff報(bào)警要求當(dāng)車速≤10km/h且車輛周圍存在障礙物（行人、車輛、物體等）時(shí)，系統(tǒng)能根據(jù)障礙物到車輛距離的遠(yuǎn)近，通過紅、黃、綠三種顏色條紋閃爍進(jìn)行預(yù)警提示。泊車預(yù)警圖像應(yīng)疊加于運(yùn)營智能終端（一體機(jī)）顯示屏上。具有障礙物距離基準(zhǔn)線1.01-2米之間使用黃色基準(zhǔn)線；當(dāng)障礙物距離車輛2-3米之間使用綠色基準(zhǔn)線。當(dāng)車輛周圍障礙物較近時(shí)，根據(jù)不同條件下，可選擇蜂鳴器或方向盤振動(dòng)器配合預(yù)警。在沒有背景噪聲干擾的情況下，在駕駛員位置上測量的報(bào)警分貝應(yīng)大于50dB，小于60dB。系統(tǒng)自檢系統(tǒng)應(yīng)在上電5s內(nèi)完成自檢并啟動(dòng)，如有故障需通過CAN總線上報(bào)。測試規(guī)程測試方法探測范圍布：大小約5000mmX5000mm，布上繪制有10mmX10mm的方格；使用?75mmX1000mm的PVC測試結(jié)果95%以上）圖11 泊系統(tǒng)效檢點(diǎn)覆區(qū)域附錄A（規(guī)范性）智能輔助駕駛裝置整車交付測試驗(yàn)收表系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果360景 環(huán)視 統(tǒng)示應(yīng)采用左右分屏顯示46示全景俯視圖，右側(cè)根據(jù)車輛行駛工況分別顯示前視及后視單路攝像機(jī)矯正后的圖像。檔，乘客門關(guān)閉。14:6屏。2、左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示前視畫面。開啟左/右轉(zhuǎn)向燈。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示左/右視畫面。關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，檔位切換到倒車檔。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示后視畫面。檔位切換到空檔，打開下客門。左屏顯示車輛全景俯視圖，右屏顯示下客門畫面；或整屏顯示下客門畫面。導(dǎo)線靜態(tài)引導(dǎo)線長度不5m≤1X2m≤3m）線條表示基準(zhǔn)距離。向、距離車輛前圍1m2m3m志物。靜態(tài)紅黃綠引導(dǎo)線與相應(yīng)標(biāo)志物相交或更接近車輛。動(dòng)態(tài)引導(dǎo)線能根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角動(dòng)態(tài)變化。原地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。動(dòng)態(tài)引導(dǎo)線隨著方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)而同向彎曲變化，轉(zhuǎn)角越（視圖）應(yīng)具有障礙物距離顯示，分別為紅色喇叭狀光波（1m內(nèi)波（1m2m，綠色（2m-3m）0.45m、0.6m、0.9m觀察全景俯視圖中泊車預(yù)警基準(zhǔn)線。全景俯視圖中各雷達(dá)示意部位，根據(jù)障礙物距離雷達(dá)0.45m0.6m0.9m，對應(yīng)顯示紅色、黃色、綠色光波閃動(dòng)警示線。求30cm，左右盲區(qū)小15cm在全景俯視畫面中能全程看到被測人員。系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果小于10cm測人員保持與車輛外表面30-100cm距離繞車一周。垂直距離車輛前圍、30cm15cm15cm、10cm車檔。在全景俯視畫面及前、左、右、后視畫面中，能看到相應(yīng)標(biāo)志物全貌。求系統(tǒng)前視及后視攝像機(jī)視野須≥10m，全景俯視畫面四周視野須≥3m。10m/3m3m3m10m/3m處放置標(biāo)志物。110m的標(biāo)志物全貌。2中能看到3m志物全貌。碰 撞緩 系統(tǒng)警時(shí)間（TTC）不應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警。一級碰撞預(yù)警應(yīng)在碰撞緩解制動(dòng)階段1.4s生，二級碰撞預(yù)警應(yīng)在碰撞緩解制動(dòng)0.8s正前方放置車輛或行人模型。自車勻速30km/h直線撞向模（不踩制動(dòng)踏板。記錄一級碰撞預(yù)警（黃色車輛或人形圖標(biāo)點(diǎn)亮并伴隨蜂鳴與碰撞模型瞬間間的間隔時(shí)間。一級碰撞預(yù)警觸發(fā)時(shí)間需根據(jù)報(bào)警指示的通訊延時(shí)時(shí)間進(jìn)行修正。30km/h（動(dòng)踏板。記錄一級（車輛或人形圖標(biāo)點(diǎn)亮并伴隨蜂鳴（車及指示燈亮間隔時(shí)間。一級碰撞預(yù)警觸發(fā)與碰撞緩解制動(dòng)觸發(fā)間的間隔時(shí)間＞1.4s（此時(shí)間需根據(jù)報(bào)警指示的通訊延時(shí)時(shí)間進(jìn)行修正。30km/h（動(dòng)踏板。記錄二級（紅色二級碰撞預(yù)警觸發(fā)與碰撞緩解制動(dòng)觸發(fā)間的間隔時(shí)間＞0.8s（此時(shí)間需根系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果車輛或人形圖標(biāo)點(diǎn)亮并伴隨蜂鳴（車及指示燈亮間隔時(shí)間。據(jù)報(bào)警指示的通訊延時(shí)時(shí)間進(jìn)行修正。自車30km/h近靜止的前車。系TTC不小于時(shí)發(fā)出一級碰撞警告。系統(tǒng)在碰撞時(shí)間（TTC）2.7s時(shí)發(fā)出二級碰撞警告。正前方放置車輛或行人模型。自車勻速30km/h直線撞向模（不踩制動(dòng)踏板。記錄一級碰撞預(yù)警（黃色車輛或人形圖標(biāo)點(diǎn)亮并伴隨蜂鳴與碰撞模型瞬間間的間隔時(shí)間。一級碰撞預(yù)警觸發(fā)時(shí)間需根據(jù)報(bào)警指示的通訊延時(shí)時(shí)間進(jìn)行修正。30km/h（動(dòng)踏板。記錄二級（車輛或人形圖標(biāo)點(diǎn)亮并伴隨蜂鳴撞模型瞬間間的間隔時(shí)間。二級碰撞預(yù)警觸發(fā)2.7sTTC2.0s（此時(shí)間需根據(jù)報(bào)警指示的通訊延時(shí)時(shí)間進(jìn)行修正。式級碰撞視覺預(yù)警：常顯、高亮、黃色圖標(biāo)：車輛、行人。級碰撞聽覺預(yù)警：長間隔蜂鳴。觸發(fā)一級碰撞報(bào)警。顯示黃色車輛或行人圖標(biāo)，同時(shí)蜂鳴警示。二級碰撞視覺預(yù)警：閃動(dòng)、高亮、紅色圖標(biāo)：車輛、行人。二級碰撞聽覺預(yù)警：短間隔蜂鳴。二級碰撞觸覺預(yù)警：方向盤振動(dòng)。觸發(fā)二級碰撞報(bào)警。顯示閃爍紅色車輛或行人圖標(biāo)，同時(shí)急促蜂鳴警示；方向盤振動(dòng)（如有此功能）離報(bào)警在車道線清晰的道路行駛（城區(qū)公交35km/h，城郊公交開啟雨刮器至高速前車道，自車偏離當(dāng)前車速時(shí)顯示車道偏離警示圖并有報(bào)警提示音。系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果60km/h）時(shí)，不打轉(zhuǎn)向燈，偏離當(dāng)前車道，發(fā)出車道偏離警告駕駛員打開對應(yīng)轉(zhuǎn)向燈時(shí)，車道偏離報(bào)警模塊不應(yīng)發(fā)出車道偏離警告。開啟左/右轉(zhuǎn)向燈，按照功能要求車速，駕駛自車左/右偏離當(dāng)前車道。沒有車道偏離警告。（制動(dòng)）碰撞緩解制動(dòng)不應(yīng)TTC3s正前方放置車輛或25m、朝向自車的位置的路旁放置標(biāo)志30km/h（制動(dòng)踏板。記錄碰（車及指示燈亮車的位置。碰撞緩解制動(dòng)觸發(fā)應(yīng)該在自車車頭通過標(biāo)志物之后。對于靜止目標(biāo)，自時(shí)，通過碰撞緩解制動(dòng)介入，應(yīng)避免與目標(biāo)相撞。系統(tǒng)主動(dòng)制動(dòng)時(shí)應(yīng)點(diǎn)亮制動(dòng)燈，制動(dòng)力應(yīng)根據(jù)安全時(shí)距進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，兼顧車內(nèi)站立乘客的安全。正前方放置車輛或過道上站立1吊環(huán)的平穩(wěn)性測試25km/h（制動(dòng)踏板，直至自車自動(dòng)制動(dòng)停車或碰撞模型。1撞預(yù)警、二極碰撞預(yù)警。2動(dòng)時(shí)，制動(dòng)燈和制動(dòng)指示燈點(diǎn)亮。3停車，不與模型相撞。4碰撞緩解制動(dòng)過程中，站立平穩(wěn)，無明顯前傾現(xiàn)象。對于自車車道上距10m出現(xiàn)的目標(biāo)，自車15km/h通過碰撞緩解制動(dòng)介入，應(yīng)避免與目標(biāo)相撞。8km/h從自車前左側(cè)橫過道中心線上時(shí)距離10-5m15km/h（不踩制動(dòng)踏板直至自車自動(dòng)制動(dòng)停車或碰撞模型。自車能自動(dòng)制動(dòng)停系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果油 門防 誤踩 控制 統(tǒng)制0-5km/h監(jiān)測到前方0~5m障礙物，且油門踏板行程變化率超過70%/s或行程超過95%，自動(dòng)抑制車輛加速。靜止放置在車道中3m（合度1s內(nèi)超過0%。自車不能移動(dòng)，油門加速失效。靜止放置在車道中5m示油門踏板行程頁踩下油門踏板（50%/s＜踏板行程變化率＜70%/s）100%。自車開動(dòng)后，在油門踏板開度＞95%時(shí)，加速失效。系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置解除條件，當(dāng)踩下制動(dòng)踏板或緩踩油門踏板，車輛重新啟動(dòng)。將儀表調(diào)至顯示油門踏板行程頁以觀誤踩至油門加速失油門踏板至行程小100即緩慢踩下油門踏板（踏板閉合度70。在松油門踏板至行10踩油門踏板，油門右 側(cè)盲 區(qū)監(jiān) 系統(tǒng)域攝像頭縱向距離≥20m；攝像頭橫向距離≥4m；攝像頭視角≥70°。目標(biāo)物（行人模型）置于車輛右側(cè)4m車輛與目標(biāo)物前向距離大于40m，開啟～15km/h離開目標(biāo)物。記錄1BSD攝像頭位置與目標(biāo)物前向距離≥20m。2、BSD像頭橫向距離滿足要求。3BSD攝像頭位置和目標(biāo)系統(tǒng)名稱測試項(xiàng)目功能要求測試方法合格標(biāo)準(zhǔn)測試結(jié)果BSD位置和停止報(bào)警時(shí)車輛位置。物間的連線與車輛前向縱線夾角≥70°。標(biāo)區(qū)分當(dāng)目標(biāo)行人或者目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車與公交車有隔離帶/綠化帶隔離時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)不報(bào)警。不低于5Km/h著車輛右側(cè)的道路（行人模型（邊10m機(jī)動(dòng)車，與車輛的橫向距離＜4m行駛經(jīng)過目標(biāo)物。車輛經(jīng)過目標(biāo)物BSD圖標(biāo)，不報(bào)警。當(dāng)目標(biāo)行人或者目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車靜止在馬路邊緣的人行道和公交站臺(tái)上時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)不報(bào)警。行人站在站臺(tái)上。車輛模擬進(jìn)站和出站，目標(biāo)為站臺(tái)上的行人，車輛以不低于5Km/h速度開啟右轉(zhuǎn)燈進(jìn)入站臺(tái)，之后再駛離站臺(tái)。不顯示預(yù)警圖標(biāo)，不報(bào)警。級有效目標(biāo)與車身橫向距離≤1mBSD三級預(yù)警：紅色圖目標(biāo)物（行人模型置于車輛右側(cè)0.9m40m，開啟右轉(zhuǎn)燈，車輛以10km/h～15km/h速直行接近目標(biāo)物。顯示紅色行人圖標(biāo)，同時(shí)高頻率警示音報(bào)警。1m＜有效目標(biāo)與車身橫向距離≤2m圖標(biāo)，低頻率警示音。目標(biāo)物（行人模型置于車輛右側(cè)1.9m40m，開啟右轉(zhuǎn)燈，車輛以10km/h～15km/h速直行接近目標(biāo)物。顯示黃色行