2024包裝機(jī)器人技術(shù)條件

GeneraltechnicalspecificationforpackagingrobotPAGEPAGE10包裝機(jī)器人通用技術(shù)條件范圍（本標(biāo)準(zhǔn)適用于包裝設(shè)備行業(yè)領(lǐng)域，作為包裝作業(yè)的機(jī)器人。GB/T191包儲(chǔ)運(yùn)標(biāo)GB2894 安標(biāo)及其用導(dǎo)GB/T3766-2015壓通用術(shù)件GB4208-2017 殼等級(jí)（IP碼GB/T4768 防包裝GB/T4879 GB/T5048 GB5226.1-2008 1GB/T7932-2003 GB11291.1 1GB/T12642-2013 GB/T12643-2013 機(jī)與機(jī)人備詞GB/T12644-2001 工器人特表示GB/T20867 工機(jī)人安全施范JB/T8896-1999工業(yè)人收GB/T12642-2013、GB/T12643-2013、GB/T12644-2001界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643-2013中的一些術(shù)語和定義。3.1包裝機(jī)器人packagingrobot3.2負(fù)載load注：負(fù)載是質(zhì)量、慣性力矩的函數(shù)，是由機(jī)器人承受的靜態(tài)力和動(dòng)態(tài)力?！?2643-2013，定義6.2.1】3.2額定負(fù)載ratedload正常操作條件下作用于機(jī)械接口或移動(dòng)平臺(tái)且不會(huì)使機(jī)器人性能降低的最大負(fù)載。注：額定負(fù)載包括末端執(zhí)行器、附件、工件的慣性作用力?！?2643-2013，定義6.2.2】3.3自由度degreeoffreedom(DOF)用以確定物體在空間獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的變量。3.4軸axis用于定義機(jī)器人以直線或回轉(zhuǎn)方式運(yùn)動(dòng)的方向線。注：“軸”也用于表示機(jī)器人的機(jī)械關(guān)節(jié)?！?2643-2013，定義4.3】3.5單軸速度individualaxisvelocity單個(gè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的速度。3.6各軸運(yùn)動(dòng)范圍motionrangeofindividualaxis以桿件坐標(biāo)系為基礎(chǔ)，測出額定負(fù)載條件下各軸的位移量或轉(zhuǎn)角。3.7末端執(zhí)行器endeffector安裝于包裝機(jī)器人末端手腕通過外夾、內(nèi)撐和吸附等方式進(jìn)行包裝作業(yè)的裝置。b）e)六自由度機(jī)器人；f）七自由度及以上機(jī)器人。a）串聯(lián)型；b）并聯(lián)型；c）混聯(lián)型。a）充填或灌裝機(jī)器人；b）貼標(biāo)機(jī)器人；c）裝箱機(jī)器人；d）打包機(jī)器人；e)i）識(shí)別檢測機(jī)器人。b）c）a）外夾式；b）內(nèi)撐式；c）吸附式；d）混合式；e）其他。性能機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，包括下列各項(xiàng)：c）d）l）n）機(jī)器人應(yīng)滿足以下一般性要求： a）b）造器所材料外元件部，入時(shí)經(jīng)驗(yàn)門檢，應(yīng)合關(guān)準(zhǔn)規(guī)定。 機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：a）各軸關(guān)節(jié)處設(shè)置零點(diǎn)標(biāo)志或零位檢測開關(guān)，要求鎖定準(zhǔn)確，便于標(biāo)定機(jī)器人的初始位置；b)c）機(jī)器人成套設(shè)備中，所有緊固部分應(yīng)無松動(dòng)，活動(dòng)部分的潤滑和冷卻狀況良好；d）文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向；A功能機(jī)器人應(yīng)具備以下功能：a）開關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警、限位保護(hù)裝置以及聯(lián)鎖裝置，功能應(yīng)正常；b）機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)、正常；GB/T3766GB/T7932安全機(jī)器人安全的設(shè)計(jì)、實(shí)施及防護(hù)措施等要求應(yīng)符合GB11291.1、GB/T20867的規(guī)定。機(jī)器人應(yīng)有清晰醒目的安全警示標(biāo)志，安全標(biāo)志應(yīng)符合GB2894的規(guī)定。機(jī)器人的機(jī)械安全應(yīng)符合以下要求：a)機(jī)器人在包裝作業(yè)過程中不應(yīng)損壞物料，并應(yīng)有物料安全防護(hù)措施；b)c)d）螺栓、螺母等緊固件及各零件應(yīng)可靠固定，防止松動(dòng)，不應(yīng)因震動(dòng)而脫落。GB5226.1500Vd.c.1MΩ7.6.3.3保護(hù)聯(lián)結(jié)電路應(yīng)符合GB5226.1-2008中8.2的規(guī)定。1sGB4208-2017IP54b)在機(jī)器人每個(gè)操作工位包括能啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的懸吊式操作盒或示教盒處，均應(yīng)有一個(gè)手動(dòng)操作的急停裝置。e）任何機(jī)器人啟動(dòng)前，必須手動(dòng)復(fù)位，而急停電路本身的復(fù)位不應(yīng)啟動(dòng)機(jī)器人的任何運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h，工作正常。噪聲機(jī)器人在額定負(fù)載和額定速度運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲，應(yīng)不大于85dB（A）。當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng)在額定電壓的-7％～＋7％范圍內(nèi)，頻率為50±1Hz時(shí)，機(jī)器人工作應(yīng)正常。機(jī)器人在表1給出的環(huán)境條件下使用、運(yùn)輸和貯存時(shí)，應(yīng)能保持正常。其它項(xiàng)目由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。表1環(huán)境條件環(huán)境條件工作條件貯存、運(yùn)輸條件環(huán)境溫度0℃～40℃-40℃～+55℃相對(duì)濕度≤95%(40℃)≤93%(40℃)大氣壓力86kPa～106kPa特殊環(huán)境機(jī)器人，其環(huán)境條件由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置在受到頻率為5Hz～55Hz、振幅為0.15mm的振動(dòng)時(shí)，工作應(yīng)正常。按8.13條進(jìn)行檢查。可靠性機(jī)器人的可靠性用平均故障間隔時(shí)間（MTBF）和平均修復(fù)時(shí)間（MTTR）來衡量，具體數(shù)值應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定。一般MTBF不小于4000h，MTTR不大于4h。成套性——操作機(jī)；——控制裝置；——?jiǎng)恿υ囱b置；——連接管線?！┒藞?zhí)行器；——輸送設(shè)備。a）常用的備品備件；b)試驗(yàn)環(huán)境溫度為5℃～40℃，相對(duì)濕度為45%～75%，大氣壓力86kPa～106kPa。檢查機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)，應(yīng)符合7.2的規(guī)定。按JB/T8896-19995.31h0.5h7.6.3.6按GB/T3766-2015中14.1。按GB/T7932-2003中14.1。按JB/T8896-1999中5.4.1。按JB/T8896-1999中5.4.2GB/T12644-20015.51010按GB/T12642-2013中7.2。按GB/T12642-2013中7.2。當(dāng)機(jī)器人在各位姿間運(yùn)動(dòng)時(shí)，所有或部分關(guān)節(jié)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)注意不超出制造操作規(guī)范。循環(huán)次數(shù)設(shè)定按GB/T12642-2013中6.9，表2給出了測試每種特性時(shí)實(shí)施的循環(huán)次數(shù)。表2循環(huán)次數(shù)試驗(yàn)特性循環(huán)次數(shù)位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性30位置穩(wěn)定時(shí)間5位置超調(diào)量5位姿特性漂移連續(xù)循環(huán)8h最小定位時(shí)間5測試時(shí)的速度設(shè)定按GB/T12642-2013中6.10。除位姿特性漂移外，一種條件下每一特性的數(shù)據(jù)采集應(yīng)在最短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行。試驗(yàn)時(shí)所有的程序延時(shí)，如測量停頓時(shí)間和測量時(shí)間應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中說明。檢查機(jī)器人機(jī)械安全，應(yīng)符合7.6.2的規(guī)定。用絕緣電阻表按GB5226.1-200818.37.6.3.21.57.6.3.3用耐壓測試儀按GB5226.1-200818.41000V7.6.3.4按JB/T8896-1999中5.6。7.7按JB/T8896-1999中5.7。用精密聲級(jí)計(jì)測量機(jī)器人前、后、左、右四個(gè)方向正中，距機(jī)器人1m、距地面1.5m處的噪聲，以測得的噪聲值的最大值作為機(jī)器人的噪聲值，應(yīng)符合7.8的規(guī)定。按JB/T8896-1999中5.8。+7%–7%7.9按JB/T8896-1999中5.10。按JB/T8896-1999中5.11。按JB/T8896-1999中5.12。按JB/T5063-2014中7.13，應(yīng)符合7.12的規(guī)定。機(jī)器人整機(jī)安裝完成后，應(yīng)進(jìn)行以下試驗(yàn)：a)機(jī)器人安裝完畢后應(yīng)進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)；b)按JB/T8896-1999中第3章。機(jī)器人可按照表3給出的檢驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行技術(shù)參數(shù)檢驗(yàn)。表3檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)7.28.2oo2功能7.38.3oo3液壓系統(tǒng)7.48.4oo4氣動(dòng)系統(tǒng)7.58.5oo5性能各軸運(yùn)動(dòng)范圍6e)8.6.1oo6工作空間6f)8.6.2oo7最大單軸速度6g)8.6.3oo8位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性6h)8.6.4oo10安全機(jī)械安全7.6.28.7.1oo11電氣安全7.6.38.7.2oo12連續(xù)運(yùn)行7.88.8oo13噪聲7.98.9oo14電源適應(yīng)能力7.108.10-o15環(huán)境氣候適應(yīng)性7.11.18.11-o16耐振性7.11.28.12-o17耐運(yùn)輸性7.128.13-o18可靠性7.138.14-o19耗電功率6b)--o注：“o”為檢查項(xiàng)目按第7章給出的技術(shù)要求項(xiàng)目執(zhí)行。型式檢驗(yàn)項(xiàng)目執(zhí)行本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的全部技術(shù)要求，有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：；標(biāo)志a）d）e）f）制造單位名稱；g）出廠年月。GB/T191包裝機(jī)器人出廠時(shí)，包裝應(yīng)符合以下要求： a）GB/T4768、GB/T4879GB/T5048——特性數(shù)據(jù)表和產(chǎn)品合格證書；——使用說明書及安裝圖；——隨機(jī)備件、附件及其清單；——裝箱清單及其它有關(guān)技術(shù)資料。運(yùn)輸運(yùn)輸、裝卸時(shí)應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。貯存長期存放機(jī)器人產(chǎn)品的倉庫，其環(huán)境溫度為-40～55℃，40℃時(shí)存儲(chǔ)的相對(duì)濕度不大于93％。其附錄A（規(guī)范性附錄）末端執(zhí)行器法蘭接口尺寸圖表圖A.1為末端執(zhí)行器連接法蘭圖。表A.1為末端執(zhí)行器連接法蘭尺寸規(guī)格表。圖A.1連接法蘭圖表A.1末端行連法尺寸 位為節(jié)圓直徑da1d2h8d3H7d4d5H7t1t2t3