2019年山東省職業(yè)院校技能大賽中職組“機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用”賽項(xiàng)競(jìng)賽任務(wù)書(shū)（二）

選手須知：1.任務(wù)書(shū)共30頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判示意，并進(jìn)行任務(wù)書(shū)的更換。2.參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書(shū)規(guī)定內(nèi)容。3.競(jìng)賽設(shè)備包含1臺(tái)計(jì)算機(jī)，參考資料（工業(yè)機(jī)器人操作手冊(cè)、視覺(jué)控制器操作手冊(cè)、PLC控制器操作手冊(cè)、觸摸屏操作手冊(cè)、平臺(tái)簡(jiǎn)介、圖片素材等）放置在“D:\參考資料”文件夾中。4.選手在競(jìng)賽過(guò)程中利用計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的軟件程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競(jìng)賽”文件夾中，其中PLC文件的命名格式為“PLC+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，觸摸屏文件的命名格式為“HMI+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，三維環(huán)境搭建文件的命名格式為“ART+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”，涂膠離線仿真文件的命名格式為“TJ+場(chǎng)次號(hào)+工位號(hào)”。未按要求保存的文件不予以評(píng)分。計(jì)算機(jī)編輯文件請(qǐng)實(shí)時(shí)存盤(pán)，建議10-15分鐘存盤(pán)一次，客觀原因斷電情況下，酌情補(bǔ)時(shí)不超過(guò)十五分鐘。5.任務(wù)書(shū)中只得填寫(xiě)競(jìng)賽相關(guān)信息，不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息或與競(jìng)賽過(guò)程無(wú)關(guān)的內(nèi)容，否則成績(jī)無(wú)效。6.由于參賽選手人為原因?qū)е赂?jìng)賽設(shè)備損壞，以致無(wú)法正常繼續(xù)比賽，將取消參賽隊(duì)競(jìng)賽資格。競(jìng)賽場(chǎng)次：第場(chǎng)賽位號(hào)：第號(hào)PAGE30PAGE30任務(wù)一機(jī)械及電氣安裝調(diào)試安裝工藝要求：1.電纜與氣管分開(kāi)綁扎，第一根綁扎帶距離接頭處60±5mm，其余兩個(gè)綁扎帶之間的距離不超過(guò)50±5mm，綁扎帶切割不能留余太長(zhǎng)，必須小于1mm，美觀安全。氣路捆扎不影響工業(yè)機(jī)器人正常動(dòng)作，不會(huì)與周邊設(shè)備發(fā)生刮擦勾連。2.電纜和氣管分開(kāi)走線槽，氣管在型材支架上可用線夾子綁扎帶固定，兩個(gè)線夾子之間的距離不超過(guò)120mm。走線槽的氣管長(zhǎng)度應(yīng)合適，不能出現(xiàn)折彎纏繞和綁扎變形現(xiàn)象，不允許出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象。3.機(jī)械安裝需選擇合適工具，按提供模塊零件完成單元裝配，安裝完畢后機(jī)械單元部分沒(méi)有晃動(dòng)和松動(dòng)。執(zhí)行元器件氣缸動(dòng)作平緩，無(wú)強(qiáng)烈碰撞。（一）工具快換模塊法蘭端安裝及氣路連接1.工具快換模塊法蘭端已經(jīng)安裝到工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上。要求檢查工具快換模塊法蘭端和工業(yè)機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)的銷(xiāo)釘孔對(duì)齊，螺釘緊固。2.完成工具快換模塊的氣路連接，可使工具快換模塊法蘭端與工具端正常鎖定和釋放，并實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪工具和吸盤(pán)工具的動(dòng)作控制。要求：正壓氣路用藍(lán)色氣管，負(fù)壓氣路用透明氣管。3.將氣路壓力調(diào)整到0.4MPa~0.6MPa，打開(kāi)過(guò)濾器末端開(kāi)關(guān)，測(cè)試氣路連接的正確性。圖1-1工具快換模塊法蘭端氣路圖紙（二）機(jī)械單元拆裝利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成如下各機(jī)械單元結(jié)構(gòu)件零件的拆裝。要求：將機(jī)械單元按照裝配圖完成拆卸，將零件在操作桌擺放整齊后報(bào)告裁判檢查，檢查完畢再按照?qǐng)D紙及工作站布局完成裝配。1.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成涂膠單元的結(jié)構(gòu)件零件的拆裝。圖1-2涂膠單元裝配圖

2.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成碼垛單元的結(jié)構(gòu)件零件的拆裝。圖1-3碼垛單元平臺(tái)A裝配圖圖1-4碼垛單元平臺(tái)B裝配圖

3.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成料倉(cāng)單元結(jié)構(gòu)件零件的拆裝。圖1-5料倉(cāng)單元裝配圖4.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成廢品單元結(jié)構(gòu)件零件的安裝。圖1-6廢品單元裝配圖

（三）工作站臺(tái)面單元布局工作站臺(tái)面單元布局要求如圖1-7所示注意芯片料倉(cāng)單元涂膠單元碼垛單元廢品單元工具等的布局方向和安裝形式具體位置尺寸滿足任務(wù)二和任務(wù)三中機(jī)器人工作半徑范圍即可。圖1-7工作站臺(tái)面布局要求

（四）檢測(cè)單元1號(hào)2號(hào)工位機(jī)械拆裝及電氣接線1.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)2號(hào)工位模塊的拆裝，按照1號(hào)工位，2號(hào)工位整個(gè)模塊的拆卸和安裝，參照拆裝樣例圖，拆卸完成經(jīng)裁判檢查后方可安裝。2.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)2號(hào)工位的氣缸氣路連接，能按要求可以實(shí)現(xiàn)工位安裝臺(tái)的推進(jìn)縮回動(dòng)作、檢測(cè)燈的升降動(dòng)作。圖1-８檢測(cè)單元1號(hào)2號(hào)工位氣動(dòng)原理圖3.利用競(jìng)賽工位所提供的工具和零件，完成檢測(cè)單元1號(hào)2號(hào)工位傳感器、檢測(cè)燈、指示燈等的電路接線，并調(diào)整傳感器的安裝位置使其可準(zhǔn)確反饋氣缸狀態(tài)。圖1-９檢測(cè)單元1號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表圖1-10檢測(cè)單元2號(hào)工位電氣接線信號(hào)對(duì)照表

（五）PLC的IO信號(hào)連接根據(jù)表1-1和表1-2提供的PLC的IO信號(hào)表，完成控制面板上的PLC控制線路接線，并對(duì)線纜進(jìn)行捆扎。注意：不允許更改設(shè)備中原有的線路，只允許在如圖1-11所示的面板正面接線區(qū)域利用快接線纜完成PLC的IO的連接。圖1-11PLC的IO信號(hào)接線區(qū)域表1-1PLC輸入信號(hào)表序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1I0.0急停13I1.4升降氣缸3下限2I0.1編程/運(yùn)行14I1.5升降氣缸3下限3I0.2啟動(dòng)15I1.6升降氣缸4下限4I0.3停止16I1.7升降氣缸4下限5I0.4自動(dòng)啟動(dòng)17I2.0推動(dòng)氣缸1伸出位6I0.5暫停18I2.1推動(dòng)氣缸1縮回位7I0.6重新19I2.2推動(dòng)氣缸2伸出位8I0.7點(diǎn)對(duì)點(diǎn)/補(bǔ)償20I2.3推動(dòng)氣缸2縮回位9I1.0升降氣缸1上限21I2.4推動(dòng)氣缸3伸出位10I1.1升降氣缸1上限22I2.5推動(dòng)氣缸3縮回位11I1.2升降氣缸2上限23I2.6推動(dòng)氣缸4伸出位12I1.3升降氣缸2上限24I2.7推動(dòng)氣缸4縮回位表1-2PLC輸出信號(hào)表序號(hào)地址功能注解序號(hào)地址功能注解1Q0.0升降氣缸113Q1.4紅色指示燈12Q0.1升降氣缸214Q1.5綠色指示燈13Q0.2升降氣缸315Q1.6紅色指示燈24Q0.3升降氣缸416Q1.7綠色指示燈25Q0.4推動(dòng)氣缸117Q2.0紅色指示燈36Q0.5推動(dòng)氣缸218Q2.1綠色指示燈37Q0.6推動(dòng)氣缸319Q2.2紅色指示燈48Q0.7推動(dòng)氣缸420Q2.3綠色指示燈49Q1.0檢測(cè)指示燈121Q2.4啟動(dòng)停止指示燈10Q1.1檢測(cè)指示燈222Q2.5自動(dòng)啟動(dòng)指示燈11Q1.2檢測(cè)指示燈312Q1.3檢測(cè)指示燈4（六）工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)配置在工業(yè)機(jī)器人示教器中，根據(jù)圖1-12、圖1-13提供的工業(yè)機(jī)器人IO信號(hào)板與PLC、視覺(jué)控制器等終端的接線圖，定義各信號(hào)的類(lèi)型和功能。圖1-12工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸入信號(hào)接線圖圖1-13工業(yè)機(jī)器人數(shù)字量輸出信號(hào)接線圖（七）工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)為本體的1軸、2軸、3軸、4軸、6軸的關(guān)節(jié)角度均為0度，5軸的關(guān)節(jié)角度為+90°，即工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)軸線方向?yàn)樨Q直向下，如圖1-14所示。圖1-14工業(yè)機(jī)器人Home點(diǎn)姿態(tài)（八）離線編程三維環(huán)境搭建1.利用現(xiàn)場(chǎng)提供的測(cè)量工具，完成對(duì)工作站臺(tái)面上所有單元組件的布局尺寸測(cè)量。2.在PQArt競(jìng)賽版軟件中，根據(jù)實(shí)際測(cè)量結(jié)果，對(duì)三維環(huán)境中的單元組件進(jìn)行位置調(diào)整，使其與本賽位競(jìng)賽平臺(tái)一致，要求競(jìng)賽平臺(tái)臺(tái)面上所有單元均安放到位。3.工作站模型文件可通過(guò)工具欄“工作站”按鈕打開(kāi)使用，通過(guò)工具欄“另存為”按鈕保存到文件夾中，請(qǐng)勿擅自更改文件后綴。注：軟件操作過(guò)程中注意隨時(shí)保存比賽成果。

任務(wù)二外殼涂膠及產(chǎn)品碼垛（一）外殼涂膠要求將控制面板“模式開(kāi)關(guān)切換“運(yùn)行模式將觸摸屏從主畫(huà)面切換至涂膠設(shè)定畫(huà)面若觸發(fā)安全光柵，則報(bào)警（報(bào)警相關(guān)要求參見(jiàn)任務(wù)四）。完成基礎(chǔ)涂膠和定制涂膠兩項(xiàng)任務(wù)涂膠軌跡如圖22所示具體工藝過(guò)程要求如下：圖2-2涂膠單元基礎(chǔ)涂膠按下觸摸屏涂膠設(shè)定畫(huà)面中的“運(yùn)行”按鈕，觸摸屏開(kāi)始計(jì)時(shí)。工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，拾取涂膠工具（涂膠筆）。涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面10mm距離、工具Z軸垂直于涂膠表面，按照如下步驟完成基礎(chǔ)涂膠工藝：（1）工業(yè)機(jī)器人以A3點(diǎn)為起始點(diǎn)，以A6點(diǎn)為結(jié)束點(diǎn)，按照A3-A4-A5-A6的順序完成A軌跡基礎(chǔ)涂膠，軌跡速度為200mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，停留3s。（2）工業(yè)機(jī)器人以B1點(diǎn)為起始點(diǎn)，B4為結(jié)束點(diǎn)，按照B1-B2-B3-B4的順序完成B軌跡基礎(chǔ)涂膠，軌跡速度為150mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，停留3s。（3）工業(yè)機(jī)器人以C1點(diǎn)為起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，按照C1-C2-C3-C4-C5-C6-C1的順序，完成C軌跡基礎(chǔ)涂膠，分別在C3、C6點(diǎn)處停留2s，軌跡速度為100mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，暫停涂膠和計(jì)時(shí)。注意：基礎(chǔ)涂膠工藝同時(shí)需在PQArt軟件中仿真。定制涂膠完成基礎(chǔ)涂膠工藝之后，開(kāi)始定制涂膠工藝。在涂膠設(shè)定畫(huà)面中，參照表2-1對(duì)所有定制軌跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，按下“運(yùn)行”按鈕，完成定制軌跡涂膠流程，默認(rèn)情況下，涂膠工具的TCP位于涂膠單元軌跡線槽的中心線偏離涂膠單元平面5mm，工具Z軸垂直于涂膠表面。圖2-3涂膠功能畫(huà)面按下“運(yùn)行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成A軌跡的定制涂膠，在觸摸屏設(shè)定的停留點(diǎn)停留3s，終止點(diǎn)為A6，涂膠速度為40mm/s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，暫停涂膠。按下“運(yùn)行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成B軌跡定制涂膠，軌跡速度為50mm/s。起始點(diǎn)和終止點(diǎn)為同一點(diǎn)（B1~B4），涂膠方向?yàn)轫槙r(shí)針，涂膠的TCP偏移距離（1-5mm）由觸摸屏設(shè)定。停留點(diǎn)為軌跡起始點(diǎn)算的第2個(gè)點(diǎn)（例如：起始點(diǎn)為B1，涂膠方向?yàn)轫槙r(shí)針，停留點(diǎn)則為B2），在停留點(diǎn)停留5s。完成該軌跡后，機(jī)器人回Home點(diǎn)，暫停涂膠。3.按下“運(yùn)行”按鈕，按照觸摸屏設(shè)定參數(shù)完成D軌跡定制涂膠。起始點(diǎn)為D1點(diǎn)，終止點(diǎn)為D7點(diǎn)，當(dāng)涂膠工具進(jìn)入圖2-2所示的特殊區(qū)域時(shí)，1-4號(hào)裝配工位的紅綠指示燈以2Hz的頻率閃爍。4.工業(yè)機(jī)器人放回涂膠工具，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)。表2-1定制涂膠工藝參數(shù)序號(hào)軌跡編號(hào)定制工藝參數(shù)可選參數(shù)參數(shù)說(shuō)明1A起始點(diǎn)A1-A6起始點(diǎn)可選擇A1-A6中任意一點(diǎn)停留點(diǎn)A1-A6停留點(diǎn)可選擇16中任意一點(diǎn)并在運(yùn)行路徑區(qū)間內(nèi)涂膠方向順時(shí)針圖2-2中標(biāo)注方向逆時(shí)針與圖2-2中標(biāo)注方向相反2B起始點(diǎn)、終止點(diǎn)B1-B4可選擇B1-B4中任意一點(diǎn)偏移距離1-5mm第一次偏移距離為1-5mm3C正常區(qū)域軌跡速度100-200mm/s軌跡速度可以設(shè)置為100-200mm/s任意速度特殊區(qū)域軌跡速度10-50mm/s軌跡速度可以設(shè)置為10-50mm/s任意速度（二）產(chǎn)品碼垛要求將控制面板的“模式開(kāi)關(guān)”切換到“運(yùn)行”模式，將觸摸屏從主畫(huà)面切換至碼垛設(shè)定畫(huà)面。若觸發(fā)安全光柵，則會(huì)報(bào)警（報(bào)警相關(guān)要求參見(jiàn)任務(wù)四）。完成產(chǎn)品基礎(chǔ)碼垛和定制碼垛任務(wù)，具體工藝過(guò)程要求如下：基礎(chǔ)碼垛1.按下觸摸屏碼垛設(shè)定畫(huà)面中的“運(yùn)行”按鈕，觸摸屏開(kāi)始計(jì)時(shí)，工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn)，工具在設(shè)定畫(huà)面選定。2.工業(yè)機(jī)器人從平臺(tái)A的底部依次取出3個(gè)物料碼放至平臺(tái)B中，碼垛垛型在碼垛設(shè)定畫(huà)面選擇，如圖2-6所示。3.工業(yè)機(jī)器人放回工具。4.工業(yè)機(jī)器人回到Home點(diǎn),暫停碼垛和計(jì)時(shí)。（a）垛型1 （b）垛型2圖2-4基礎(chǔ)碼垛垛型圖2-5碼垛設(shè)定畫(huà)面隨機(jī)碼垛完成基礎(chǔ)碼垛后，執(zhí)行隨機(jī)碼垛，由現(xiàn)場(chǎng)裁判在取料架擺放隨機(jī)數(shù)量的物料，選手選擇合適的工具與方法探測(cè)物料數(shù)量，并根據(jù)物料數(shù)量在碼垛平臺(tái)按照不同的垛型碼放。物料數(shù)量與垛型對(duì)照如圖2-6所示。1.取料順序由上依次向下。2.碼垛設(shè)置畫(huà)面可顯示取垛架物料個(gè)數(shù)。3.工業(yè)機(jī)器人放回工具后回到Home點(diǎn)。4塊物料擺放垛型4塊物料擺放垛型圖2-6碼垛垛型

任務(wù)三產(chǎn)品異形芯片分揀安裝與產(chǎn)品裝配根據(jù)任務(wù)書(shū)要求對(duì)視覺(jué)檢測(cè)組件進(jìn)行設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)異形芯片的顏色形狀等特征參數(shù)的識(shí)別和輸出，對(duì)PC、MI和工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)電子產(chǎn)品裝配及質(zhì)量檢測(cè)任務(wù)。評(píng)分時(shí)采用工作站“運(yùn)”模式，工業(yè)機(jī)器人“自動(dòng)模式”連續(xù)運(yùn)行程序完成整個(gè)過(guò)程的演示。（一）分揀、裝配過(guò)程中注意事項(xiàng)1.系統(tǒng)初始狀態(tài)：升降氣缸上升，推動(dòng)氣缸伸出，指示燈熄滅，檢測(cè)燈熄滅。2.產(chǎn)品檢測(cè)要求：產(chǎn)品所在的工位推動(dòng)氣缸縮回，縮回到位后升降氣缸下降，下降到位后檢測(cè)LED燈閃爍（周期2s）4s，升降氣缸上升，上升到位后推動(dòng)氣缸伸出，結(jié)果指示燈點(diǎn)亮（檢測(cè)結(jié)果有三種情況，分別為成品即OK、廢品即NG、半成品即SM。OK時(shí)，綠色指示燈常亮5s；NG時(shí)，紅色指示燈以0.4Hz頻率閃爍5s；SM時(shí)，紅色指示燈以0.4Hz頻率閃爍5s，同時(shí)綠色指示燈常亮5s）。3.芯片原料料盤(pán)、芯片回收料盤(pán)或產(chǎn)品中未擺放任何芯片的位置，稱為空位；未安裝任何芯片的產(chǎn)品，稱為空板；若芯片原料料盤(pán)、芯片回收料盤(pán)和產(chǎn)品中相應(yīng)位置放入了不同形狀的芯片，則該芯片稱為摻雜，將所有摻雜放至芯片原料料盤(pán)空位。只可使用吸盤(pán)工具對(duì)芯片空位進(jìn)行探測(cè)，在探測(cè)出空位后不得再出現(xiàn)吸盤(pán)上無(wú)物料空吸現(xiàn)象；在拾取和安裝芯片過(guò)程中，芯片不得掉落；吸盤(pán)工具安裝芯片時(shí)，工具不能出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象；在產(chǎn)品安裝過(guò)程中多余的芯片需放至芯片原料料盤(pán)。4.工位上產(chǎn)品中的芯片為摻雜，當(dāng)經(jīng)過(guò)視覺(jué)檢測(cè)之后，相應(yīng)工位的紅色指示燈閃爍3s，同時(shí)蜂鳴器報(bào)警3s；如果原料盤(pán)或芯片回收料盤(pán)為摻雜芯片，當(dāng)經(jīng)過(guò)視覺(jué)檢測(cè)之后，1-4所有工位的紅色指示燈閃爍3s，同時(shí)蜂鳴器報(bào)警3s。5.異形芯片檢測(cè)通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)組件完成，每個(gè)芯片只允許利用視覺(jué)檢測(cè)一次。6.所編寫(xiě)的工業(yè)機(jī)器人程序，要盡可能的滿足高效率的生產(chǎn)要求，整個(gè)任務(wù)過(guò)程中，機(jī)器人速度和路徑要設(shè)置合理，運(yùn)行安全，不允許出現(xiàn)撞機(jī)現(xiàn)象。7.分揀過(guò)程中用觸摸屏實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間和分揀運(yùn)行總時(shí)間（計(jì)時(shí)），如圖3-6所示。8.螺絲鎖緊過(guò)程中螺絲不得掉落，不得出現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行錯(cuò)誤或力矩報(bào)警。9.芯片在料盤(pán)的擺放位置編號(hào)如圖3-1所示，整體料架如圖3-2所示，芯片種類(lèi)、顏色和型號(hào)如表3-1所示，產(chǎn)品初始狀態(tài)如表3-2所示，產(chǎn)品芯片位置編號(hào)如圖3-3所示，原料區(qū)初始化芯片數(shù)目如表3-3所示，產(chǎn)品目標(biāo)安裝狀態(tài)如表3-4所示。圖3-1 料盤(pán)芯片擺放位置編號(hào)圖3-2 整體料架（a）A03產(chǎn)品 （b）A04產(chǎn)品（c）A05產(chǎn)品 （d）A06產(chǎn)品圖3-3 產(chǎn)品芯片位置編號(hào)圖圖3-4 A03、A04、A05、A06產(chǎn)品螺絲孔編號(hào)表3-1 芯片種類(lèi)、外觀顏色和型號(hào)芯片種類(lèi)CPU集成電路電容三極管外觀顏色芯片型號(hào)ABABABAB表3-2 產(chǎn)品初始狀態(tài)序號(hào)工位狀態(tài)芯片數(shù)量有無(wú)蓋板1一號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)2二號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)3三號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)4四號(hào)工位隨機(jī)隨機(jī)表3-3原料區(qū)初始化芯片數(shù)目三極管（個(gè)）電容（個(gè)）集成電路（個(gè)）CPU（個(gè)）7563表3-4 工位上產(chǎn)品的目標(biāo)型號(hào)工位號(hào)芯片種類(lèi)具體型號(hào)生產(chǎn)方式一號(hào)工位CPUA批量化生產(chǎn)集成電路A電容B三極管A二號(hào)工位CPUB集成電路B電容A三極管B三號(hào)工位CPU觸摸屏設(shè)定定制化生產(chǎn)集成電路電容三極管四號(hào)工位CPU集成電路電容三極管（二）工作站產(chǎn)品分揀、裝配控制面板“模式開(kāi)關(guān)”切換“編程”模式時(shí)啟動(dòng)指示燈熄滅將觸摸屏切換到手動(dòng)畫(huà)面，如圖35所示，在該畫(huà)面進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試。圖3-5手動(dòng)控制畫(huà)面圖3-6PCB板放置方向?qū)04產(chǎn)品放置到一號(hào)工位，將A06產(chǎn)品放置到二號(hào)工位，將A05產(chǎn)品放置到三號(hào)工位，將A03產(chǎn)品放置到四號(hào)工位，PCB板放置方向由裁判在觸摸屏設(shè)定，如圖3-6所示。1.設(shè)備自檢工作站切換“運(yùn)行模式系統(tǒng)處于初始狀態(tài)按“啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮，系統(tǒng)按如下步驟進(jìn)行自檢：（1）同時(shí)點(diǎn)亮四個(gè)工位上的八盞指示燈（紅燈和綠燈），以0.5Hz的頻率閃爍3次后同時(shí)熄滅。（2）按照工位順序（一號(hào)工位，二號(hào)工位，以此類(lèi)推），依次縮回各工位上推動(dòng)氣缸，縮回到位5s后方可縮回下一個(gè)氣缸。（3）按照工位順序（四號(hào)工位，三號(hào)工位，以此類(lèi)推），依次下降各工位上升降氣缸，下降到位5s后方可下降下一個(gè)氣缸。（4）同時(shí)點(diǎn)亮四個(gè)工位上檢測(cè)燈。（5）完成以上動(dòng)作后，按下“重新”按鈕后，所有工位的推動(dòng)氣缸伸出，升降氣缸上升，所有燈熄滅。2.簡(jiǎn)單分揀工藝流程完成設(shè)備自檢后按自動(dòng)啟動(dòng)按鈕自動(dòng)啟動(dòng)指示燈點(diǎn)亮系統(tǒng)按照如下步驟進(jìn)入簡(jiǎn)單工藝分揀流程。（1）觸摸屏切換到分揀設(shè)定畫(huà)面，按下觸摸屏上的“運(yùn)行”按鈕，開(kāi)始記錄分揀運(yùn)行總時(shí)間，機(jī)器人拾取吸盤(pán)工具，回到ome點(diǎn)。圖3-7分揀設(shè)定畫(huà)面（2）按下“運(yùn)行”按鈕，開(kāi)始記錄機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間。機(jī)器人從芯片原料料盤(pán)區(qū)域中各種類(lèi)最小位（料盤(pán)芯片擺放位置編號(hào)如圖31所示開(kāi)始拾取芯片安裝到有蓋板的產(chǎn)品空位處先安裝數(shù)字小的工位，拆卸的蓋板放至蓋板原料區(qū)完成后機(jī)器人到Home點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。（3）第一次產(chǎn)品檢測(cè)：同時(shí)對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果均為G（具體的動(dòng)作應(yīng)滿分揀裝配過(guò)程中注意事項(xiàng)中的相關(guān)要求下同檢測(cè)完畢后，觸摸屏顯示“第一次檢測(cè)結(jié)束”。（4）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工和機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)，觸摸屏顯示“一號(hào)工位芯片數(shù)量為奇數(shù)”或“一號(hào)工位芯片數(shù)量為偶數(shù)”；如果一號(hào)工位產(chǎn)品上芯片數(shù)量為奇數(shù)，則對(duì)一號(hào)和三號(hào)工位上產(chǎn)品中相同編（產(chǎn)品芯片位置編號(hào)如圖33所示且種類(lèi)相同的芯片進(jìn)行互換。如果一號(hào)工位產(chǎn)品上芯片數(shù)量為偶數(shù)，則對(duì)一號(hào)和二號(hào)工位上產(chǎn)品中相同編且種類(lèi)相同的芯片進(jìn)行互換。完成后，機(jī)器人回到Home點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。（5）按下“運(yùn)行”按鈕，從芯片原料區(qū)中各種類(lèi)最小位置拾取芯片安裝到初始狀態(tài)無(wú)蓋板的產(chǎn)品空位處，先安裝數(shù)字小的工位，安裝完成后機(jī)器人回到home點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。（6）第二次產(chǎn)品檢測(cè)：按照工位順序，依次對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)（先A03產(chǎn)品再A04產(chǎn)品以此類(lèi)推檢測(cè)結(jié)果均為SM檢測(cè)完畢后觸摸屏顯示“第二次檢測(cè)結(jié)束”。3.復(fù)雜分揀工藝流程（1）完成基礎(chǔ)分揀工藝流程后，設(shè)定三號(hào)和四號(hào)工位上芯片的目標(biāo)型號(hào)，按運(yùn)行按鈕繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工和機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)按照表35的要求，對(duì)三號(hào)和四號(hào)工位上芯片進(jìn)行調(diào)整（例如：三號(hào)工位CPU當(dāng)前芯片型號(hào)為，設(shè)定的目標(biāo)型號(hào)為B，按表35的調(diào)整結(jié)果則應(yīng)將CPU型號(hào)調(diào)整為B）。調(diào)整過(guò)程中只可使用三號(hào)和四號(hào)工位上所有芯片，多余芯片放回原料區(qū)完成后，機(jī)器人回到ome點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。表3-5調(diào)整要求當(dāng)前工位芯片型號(hào)（或狀態(tài)）芯片定制目標(biāo)型號(hào)調(diào)整結(jié)果型號(hào)或狀態(tài)AAABABABBBBB空位AB空位BA（2）第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)：按照工位順序，依次對(duì)所有產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)（先四號(hào)工位，再三號(hào)工位，以此類(lèi)推），定制化產(chǎn)品的檢測(cè)結(jié)果為OK，批量化產(chǎn)品的檢測(cè)結(jié)果為SM；檢測(cè)完畢后，觸摸屏顯示“第一次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。（3）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工和機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)；將一號(hào)和二號(hào)工位上的芯片調(diào)整至與表34相同的型號(hào)將三號(hào)工位上的芯片調(diào)整至與設(shè)定目標(biāo)相反的型號(hào)調(diào)整過(guò)程中優(yōu)先使用一號(hào)二號(hào)和三號(hào)工位上的芯，不足的從原料區(qū)補(bǔ)充，多余芯片放回原料區(qū)（從小往大位置放）。完成后，機(jī)器人回到Home點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。（4）第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)：在觸摸屏中設(shè)定檢測(cè)結(jié)果，按下“運(yùn)行”按鈕先同時(shí)對(duì)定制產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)定制產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束后再同時(shí)對(duì)批量化產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)完畢后，觸摸屏顯示“第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)束”。4.安裝入庫(kù)（1）按下“運(yùn)行”按鈕，繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工和機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)；使用小吸盤(pán)的破真空功能對(duì)檢測(cè)結(jié)果為SM產(chǎn)品的螺絲孔進(jìn)行吹（要求小吸盤(pán)位于螺絲孔正上方3mm5mm的位置產(chǎn)品每個(gè)螺絲吹氣時(shí)間為3s使用涂膠工具對(duì)檢測(cè)結(jié)果為K產(chǎn)品的上表面輪廓進(jìn)行涂（要求涂膠工具姿態(tài)合，涂膠時(shí)涂膠工具TCP偏離產(chǎn)品上表面3mm5m涂膠工具TCP速度為50mm/s），機(jī)器人放回涂膠工具，更換吸盤(pán)工具。（2依次安裝所有產(chǎn)品的蓋板(先安裝03產(chǎn)品再安裝04產(chǎn)品以此類(lèi)推)；所有蓋板安裝完畢后，機(jī)器人放回吸盤(pán)工具，回到ome點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停在觸摸屏上設(shè)定產(chǎn)品上鎖螺絲的順序螺絲孔編號(hào)如圖34所示按“運(yùn)行按鈕繼續(xù)進(jìn)行產(chǎn)品的加工和機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)根據(jù)第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果K的產(chǎn)品鎖4顆螺絲G的產(chǎn)品鎖2顆螺絲SM的產(chǎn)品鎖3顆螺絲，完成產(chǎn)品的螺絲鎖緊工作。（3）根據(jù)第二次復(fù)雜工藝產(chǎn)品檢測(cè)結(jié)果，OK的產(chǎn)品放入成品區(qū)，NG的產(chǎn)品放入廢品區(qū)，SM的產(chǎn)品放入蓋板原料區(qū)。完成上述操作后，機(jī)器人放回工具，回到Home點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間暫停。5.流程結(jié)束按下工作站上“停止按鈕所有推動(dòng)氣缸縮回所有升降氣缸下降所有指示燈熄滅，分揀運(yùn)行總時(shí)間暫停，分揀流程結(jié)束。（三）回收區(qū)排序要求在本任務(wù)中若觸發(fā)安全光柵則報(bào)（報(bào)警相關(guān)要求參見(jiàn)任務(wù)四。若按下特殊工藝畫(huà)面“報(bào)廢按鈕機(jī)器人需將當(dāng)前正在排序的該種所有芯片放至原料區(qū)空位。1.按下特殊工藝畫(huà)面“運(yùn)行按鈕機(jī)器人拾取吸盤(pán)工具后將回收區(qū)摻雜芯片剔除放至原料區(qū)空位。2.排序要求如下：CPU，A型芯片從1號(hào)位置開(kāi)始依次往后擺放，B型芯片緊跟其后；集成電路，A型芯片從前往后擺放在奇數(shù)位置（編號(hào)如圖3-1所示），B型芯片從后往前擺放在偶數(shù)位置；電容，如無(wú)摻雜，則A型芯片從21號(hào)位置依次往后擺放，B型芯片從26型芯片從21號(hào)位置依次往后擺放，A型芯片從26號(hào)位置依次往前擺放；三極管，A型芯片從13號(hào)位置開(kāi)始依次往后擺放，B型芯片緊跟A型芯片依次往后擺放。3.完成排序后，機(jī)器人放回工具并回到Home點(diǎn)。表4-1回收區(qū)初始化芯片數(shù)目統(tǒng)計(jì)三極管（個(gè)）電容（個(gè)）集成電路（個(gè)）CPU（個(gè)）4683

任務(wù)四PLC編程、觸摸屏編程及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)（一）HMI編程1.設(shè)計(jì)觸摸屏功能主畫(huà)面（圖2-1），點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的按鈕可以進(jìn)入相應(yīng)的畫(huà)面。圖2-1功能主畫(huà)面（二）芯片狀態(tài)監(jiān)控要求PCB板上的芯片狀態(tài)在觸摸屏上進(jìn)行顯示，檢測(cè)過(guò)的芯片顯示實(shí)際圖樣，未檢測(cè)過(guò)的芯片以白色顯示，表示未知圖樣。圖4-畫(huà)面（三）設(shè)備安全及注意事項(xiàng)1.程序正常運(yùn)行過(guò)程中若觸發(fā)安全光柵持續(xù)時(shí)間未到1s時(shí)視為偶然性觸發(fā)不作任何處理觸發(fā)持續(xù)時(shí)間超過(guò)1s未達(dá)5s時(shí)視為故障性觸發(fā)工業(yè)機(jī)器人速度降至當(dāng)前速度的10運(yùn)行觸發(fā)持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s后視為事故性觸，蜂鳴器報(bào)警工業(yè)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，特殊工藝畫(huà)面彈出報(bào)警圖片和相關(guān)文字當(dāng)前程序所使用工具的TCP在基坐標(biāo)系中的XYZ值，如圖4（b所示。按住操作面板上的“重新”按鈕2s，系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行，TCP坐標(biāo)值復(fù)位為0。按返回鍵回到PCB芯片圖樣結(jié)果畫(huà)面。（a）未報(bào)警狀態(tài) （b）報(bào)警狀態(tài)圖圖4-1特殊工藝畫(huà)面2.程序正常運(yùn)行過(guò)程中按下“急?！卑粹o，所有動(dòng)作立即停止，蜂鳴器報(bào)警，特殊工藝畫(huà)面彈出報(bào)警圖片和相關(guān)文如圖4（b所示按住操作面板上的“重新”按鈕2s，系統(tǒng)恢復(fù)正常運(yùn)行，畫(huà)面返回到PCB芯片圖樣結(jié)果畫(huà)面如圖4-2。（四）設(shè)備交付運(yùn)行（此項(xiàng)任務(wù)不在競(jìng)賽4小時(shí)時(shí)間內(nèi)評(píng)測(cè)）完成設(shè)備所有設(shè)計(jì)要求后