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項(xiàng)目五：移動機(jī)器人自動控制綜合實(shí)踐超聲波傳感器的應(yīng)用任務(wù)四：超聲波傳感器的應(yīng)用課程目標(biāo)：一、理解超聲波傳感器的基本原理；二、掌握超聲波傳感器的編程與使用。超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備一：超聲波的基本概念振動在彈性介質(zhì)內(nèi)的傳播稱為波動，簡稱波。聲波超聲波次聲波微波超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備一：超聲波的基本概念超聲波的波型縱波橫波表面波超聲波傳播方式反射折射超聲波的衰減散射衰減吸收衰減超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備一：超聲波的基本概念能夠完成產(chǎn)生超聲波和接收超聲波功能的裝置就是超聲波傳感器，也成為超聲波換能器或超聲波探頭。分類壓電式磁致伸縮式電磁式工作方式直射式反射式超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備二：超聲波測距的基本原理時間差測距法??=??×????為待測距離??為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度??為測量出傳播時間的一半假設(shè)介質(zhì)為空氣時，聲速為340m/s，記錄時間為t，則距離s為多少？

超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備二：超聲波測距的基本原理HC-SR04傳感器電氣參數(shù)使用電壓：DC5V靜態(tài)電流：小于2mA電平輸出：高5V電平輸出：低0V感應(yīng)角度：不大于15度探測距離：2cm-450cm精度：可達(dá)2mm超聲波傳感器的應(yīng)用知識儲備二：超聲波測距的基本原理HC-SR04傳感器工作原理超聲波傳感器的應(yīng)用工程實(shí)踐一超聲波測距實(shí)踐內(nèi)容：將超聲波傳感器測量出的距離顯示在LCD屏幕上，如果距離大于某個預(yù)設(shè)閾值，板載LED燈亮，反之板載LED燈熄滅。硬件接線：將超聲波傳感器的VCC、GND、Trig、Echo四個引腳分別接到主控板上P44的5V、GND、PE0、PE1引腳。軟件調(diào)試：打開配套的工程文件，點(diǎn)擊編譯、下載，觀察超聲波傳感器是否正常工作。超聲波傳感器的應(yīng)用工程實(shí)踐一超聲波測距關(guān)鍵代碼分析超聲波傳感器的應(yīng)用工程實(shí)踐一超聲波測距關(guān)鍵代碼分析超聲波傳感器的應(yīng)用工程實(shí)踐一超聲波測距關(guān)鍵代碼分析超聲波傳感器的應(yīng)用小結(jié)與拓展一、請將超聲波傳感器接至機(jī)器人主控板，將超聲波傳感器的返回值顯示在LCD屏幕上，如果檢測到的距

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