《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版） 參考程序 5-9 知識拓展：產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

產(chǎn)品蓋板裝配與出入庫機(jī)器人參考程序機(jī)器人參考程序：（主要包含初始化子程序、產(chǎn)品吹氣子程序、產(chǎn)品涂膠子程序、芯片數(shù)量判斷子程序、拆卸蓋板子程序、安裝蓋板子程序、鎖螺釘以及成品廢品分類子程序等。）PROCMAIN()MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;RESET; //初始化子程序DQ:=DQGJ{1}; //取工具點(diǎn)位賦值QGJ; //取工具程序JIA; //回工位原點(diǎn)FORXTGWFROM1TO2DO //對相同的兩個(gè)產(chǎn)品吹氣MOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全點(diǎn) FORLSCQFROM1TO4DO //每個(gè)產(chǎn)品共四個(gè)螺絲孔 MOVELCPCQD{XTGW,LSCQ},V50,FINE,TOOL0; SETVacunm_2; WAITTIME3; RESETVacunm_2; ENDFORMOVEABSJHOME1\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;ENDFORFGJ; //更換涂膠工具DQ:=DQGJ{3};QGJ;FORBTGWFROM1TO2DO //對不同的兩個(gè)產(chǎn)品輪廓涂膠MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;//回到安全點(diǎn) MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0; //產(chǎn)品輪廓涂膠 MOVELCPTJD{BTGW,2},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,3},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,4},V50,FINE,TOOL0; MOVELCPTJD{BTGW,1},V50,FINE,TOOL0;MOVEABSJHOME2\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;ENDFORFGJ; //更換吸盤工具DQ:=DQGJ{1};QGJ;MOVEABSJHOME\NOEOFFS,V1000,FINE,TOOL0;XPPDCX; //芯片數(shù)量判斷子程序FORAFROM1TO4DO //安裝產(chǎn)品蓋板 QGB; FGBXPPD{I};ENDFORFGJ; //更換打螺絲工具DQ:=DQGJ{2};QGJ;FORAFROM1TO4DO //根據(jù)檢測結(jié)果對所有產(chǎn)品鎖螺絲 IFJCJG4{A}=1THEN DSL4; ELSEIFJCJG4{A}=2THEN DLS3; ELSEIFJCJG4{A}=3THEN DLS2; ENDIFENDFORFGJ; //更換吸盤工具DQ:=DQGJ{1};QGJ;FORAFROM1TO4DO //根據(jù)檢測結(jié)果對所有產(chǎn)品入庫 QGBA; IFJCJG3{A}=1THEN CPQ; ELSE FPQ; ENDIFENDFORF