12包裝機(jī)械-集裝

??十二章集裝機(jī)械集

裝:就是將若干產(chǎn)品或包裝件包裝在一起，使其形成一個(gè)合適的搬運(yùn)單元。未經(jīng)包裝而裸露的各類物品統(tǒng)稱為產(chǎn)品，而產(chǎn)品經(jīng)過(guò)包裝所形成的總體稱為包裝件。具有上述集裝操作功能的機(jī)械稱為集裝機(jī)械。集裝的目的是：①節(jié)省運(yùn)輸費(fèi)用；②減少貨差、貨損事故；③便于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)現(xiàn)代化；④提高倉(cāng)庫(kù)與貨位利用率。目前經(jīng)常采用的集裝方式有以下幾種：①捆扎集裝:即用包裝帶將貨物捆扎成一個(gè)搬運(yùn)單元的集裝方法。②拉伸集裝:即將塑料拉伸薄膜在常溫下拉伸 把貨物裹包收縮在里面的一種集裝方法。③網(wǎng)袋集裝:即將若干個(gè)小袋物品或產(chǎn)品集裝在網(wǎng)袋中形成一個(gè)搬運(yùn)單元的集裝方法。④箱式集裝:即將若干產(chǎn)品或包裝件集裝在箱式容器中的一種集裝方法。集裝所用機(jī)械按其功能分類主要有:集裝機(jī)堆碼機(jī)下面主要介紹一下托盤集裝及其堆碼器具。若干產(chǎn)品或包裝件組成一個(gè)搬運(yùn)單元時(shí)，所用的包裝容器或包裝用具稱為集裝器具托盤就是一種集裝器具。圖12-1所示為一托盤集裝的范例。1、托盤的材料①木

材：木材是當(dāng)前使用最廣的托盤材料，貨物在其上不易打滑，加工維修方便。②鋼

材：用鋼材制作的托盤強(qiáng)度好、壽命長(zhǎng)，但不易維修。③鋁 材：鋁制托盤自重輕、耐腐蝕 但成本高。④塑 料：塑料托盤自重輕、貨物不易打滑，但強(qiáng)度低。2、托盤的分類托盤按其結(jié)構(gòu)可分為普通托盤和專用托盤。普通托盤包括:平托盤、箱式托盤、柱式托盤、輪式托盤、滑片托盤。3、托盤的結(jié)構(gòu)①平托盤平托盤的結(jié)構(gòu)如12-2所示。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適宜使用機(jī)械裝卸、堆碼，使用范圍廣。②柱式托盤柱式托盤的結(jié)構(gòu)如 12-3所示。柱式托盤主要用于運(yùn)輸、貯存、堆碼，并能保護(hù)貨物不承受上層搬運(yùn)單元的壓力。③箱式托盤箱式托盤的結(jié)構(gòu)如 12-4所示。箱式托盤有效利用率高，可省去貨物的外包裝，有利于堆碼和運(yùn)輸。④專用托盤專用托盤因所集裝的貨物不同而不同。所示為其中一例。12-5專用托盤與普通托盤的區(qū)別在于具有適合特定貨物的支承結(jié)構(gòu)。4．托盤堆碼要素在托盤上堆碼，要考慮貨物在堆碼時(shí)的穩(wěn)定性。一般來(lái)說(shuō)，托盤的長(zhǎng)與寬相等時(shí)，托盤的穩(wěn)定性好。長(zhǎng)形托盤的不穩(wěn)定性出現(xiàn)在短邊方向,因此細(xì)長(zhǎng)托盤不易堆碼過(guò)高，一般堆碼高度不超過(guò)托盤短邊的兩倍。表l2-l為我國(guó)規(guī)定的托盤長(zhǎng)與寬的尺寸及公差。表l2-2為堆碼高度的推薦尺在托盤上堆碼，要考慮托盤承載貨物表面的利用率、一般要求托盤表面利用率在80％以上。為有效利用托盤表面積，列出如

12-6所示堆碼

譜供參考。在托盤上堆碼，還要考慮貨物的堆碼方式。一般來(lái)說(shuō)，托盤主要用于品種、規(guī)格相同，且外觀較規(guī)整的產(chǎn)品或包裝件的集裝。12-7列出了幾種適合于上述貨物的堆碼方式。①重疊堆碼方式重疊堆碼方式如

12-7a所示。這種堆碼方式

托盤利用率高

貨物不易被壓壞

但穩(wěn)定性差。②正反交錯(cuò)堆碼方式正反交錯(cuò)堆碼方式如12-7b所示。這種堆碼方式的特點(diǎn)是穩(wěn)定性好，當(dāng)比例適當(dāng)時(shí)托盤利用率高，但容易出現(xiàn)箱體被壓壞的現(xiàn)象。③縱橫交錯(cuò)堆碼方式縱橫交錯(cuò)堆碼方式如12-7c所示。這種堆碼方式每層按不同方向堆碼、交錯(cuò)搭接，穩(wěn)定性好，但只能用于近似正方形準(zhǔn)碼

譜，同時(shí)易損壞箱體。④旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)堆碼方式旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)堆碼方式如12-7d所示。這種堆碼方式穩(wěn)定性好，但受貨物的長(zhǎng)寬比例的限制，且易出現(xiàn)箱體變形和被壓壞的現(xiàn)象。當(dāng)貨物在托盤上堆碼完畢后，除重量大、重心低、表面粗糙且堆碼層數(shù)少的以外，一般均需固定。固定的方法很多，適于用機(jī)械固定的方法有薄膜包裝固定、捆扎固定等。12-8所示為捆扎式固定。??二節(jié) 集裝機(jī)一、概

述將若干個(gè)包裝件或產(chǎn)品包裝在一起，形成一個(gè)合適的搬運(yùn)單元的機(jī)器稱為集裝機(jī)。1、分

類按集裝方式，集裝機(jī)可分為:托盤集裝機(jī)

無(wú)托盤集裝機(jī)也可分為：塑膜拉伸集裝機(jī)塑膜收縮集裝機(jī)集裝箱裝載機(jī)

集裝機(jī)器人捆扎機(jī)2、集裝方式集裝機(jī)集裝方式有如下兩種：①托盤集裝托盤集裝是將一組貨物的下面或上下兩面加一塊托盤，也可不固定。在貯存、裝卸或運(yùn)輸過(guò)程中，托盤與貨物并不分開。②無(wú)托盤集裝無(wú)托盤集裝是一種不用托盤的集裝方法，集裝時(shí)先將貨物排列準(zhǔn)碼，然后捆扎或用薄膜包裝。二、塑膜拉伸集裝機(jī)塑膜拉伸集裝機(jī)，是把托盤連同其上承載的貨物用拉伸薄膜牢固地包卷，形成一種可靠的搬運(yùn)單元的機(jī)器。1、盤旋式拉伸集裝機(jī)盤旋式拉伸集裝機(jī)工作原理如12-9所示。該機(jī)由旋轉(zhuǎn)盤、壓緊機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、塑膜供送機(jī)構(gòu)、切斷機(jī)構(gòu)、控制與傳動(dòng)系統(tǒng)等組成。集裝機(jī)的工作原理：是在供膜機(jī)構(gòu)的控制下，較小寬度的塑膜隨著旋轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)而上下移動(dòng)，將貨物盤旋地裹包起來(lái)。這種集裝機(jī)的特點(diǎn)是應(yīng)用范圍廣，它可以包裝不同高度、不同長(zhǎng)度與寬度的貨物。2、滿載式拉伸整裝機(jī)滿載式拉伸集裝機(jī)結(jié)構(gòu)如 12-10所示，左為該機(jī)立體簡(jiǎn)

，右為供膜機(jī)構(gòu)示意

。該機(jī)主要組成部分:有供膜機(jī)構(gòu)、封合與切斷機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等。這種集裝機(jī)自動(dòng)化程度低，但包裝質(zhì)量好。三、薄膜套包集裝機(jī)～薄膜套包集裝機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)

如

12-11所示。該機(jī)主要組成部分有薄膜供送機(jī)構(gòu)、封口切斷機(jī)構(gòu)、撐角機(jī)構(gòu)、控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等。薄膜7經(jīng)導(dǎo)輥8后，被一對(duì)夾板6撐開，四根撐角伸縮桿4向中心、向上偏轉(zhuǎn)移動(dòng)，插入被夾板6撐開的薄膜筒內(nèi)，且一邊向四角偏轉(zhuǎn)，一邊把薄膜撐開成四方形，一邊下降，把從輸送帶2輸送過(guò)來(lái)的貨物5套上。當(dāng)薄膜下降到一定位置(一般要超過(guò)貨物150

200mm)時(shí)，貨物上端薄膜由橫封機(jī)構(gòu)9封口并剪斷。后面的薄膜由吸嘴吸開，進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作循環(huán)。已套入薄膜的貨物，在下一個(gè)工位將薄膜收縮使之緊緊地裹住貨物。四、集裝機(jī)器人裝機(jī)器人的外形如12-l2所示。集裝機(jī)器人采用螺旋行走方式，工作時(shí)可以繞著載物托盤行走、轉(zhuǎn)彎 把薄膜一層層地包裹在貨物及托盤四周 集裝機(jī)器人的特點(diǎn)是所有機(jī)構(gòu)都安裝在機(jī)體內(nèi)。該機(jī)可對(duì)連同托盤在內(nèi)的堆碼高度為584～2030mm的載貨托盤進(jìn)行裹包。工作效率為30～40個(gè)/h。五、445H托盤集裝機(jī)445H托盤集裝機(jī)外形如

12-13所示。1、主要技術(shù)摻數(shù)①生產(chǎn)能力：1800～3600箱／h②物

料：紙箱、木箱、瓦楞紙箱③箱規(guī)格：(300～480)×(230～285)×(200～435)mm④托盤規(guī)格：1350×1350×140mm⑤電機(jī)功率：10.5KW⑥最大空氣壓力：5.39×105Pa⑦外

形：4275×3300×2800mm2、主要機(jī)構(gòu)及組成該機(jī)組成部分有：貨物供送機(jī)構(gòu)、入口轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、箱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、向上轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、分層輸送機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、托盤供送機(jī)構(gòu)、輸送裝置、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等。3、工作原理由兩臺(tái)皮帶輸送機(jī)組成的貨物供送機(jī)構(gòu)7 可將連續(xù)送來(lái)的箱有間隔地送出。箱經(jīng)過(guò)由數(shù)條V形皮帶和與其垂直的輥輸送裝置構(gòu)成的入口轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)5，在箱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)6處轉(zhuǎn)向，在向上轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)9處再一次轉(zhuǎn)向。在限位裝置8處箱停止輸送。當(dāng)箱湊齊一層后，由分層輸送機(jī)4送入輸送輥3上。輸送輥3由鏈條循環(huán)連接在其中一部分鏈上安裝輥軸，并可前進(jìn)或后退，從而把一層箱裝在已有托盤的升降機(jī)構(gòu)2的平臺(tái)上。每裝好一層，平臺(tái)下降一個(gè)箱高度，直至裝好最后一層。最后載貨托盤由輸送帶1送至下一個(gè)工位。六、集裝生產(chǎn)線德國(guó)梅勒斯公司生產(chǎn)的大噸位集裝箱成捆裝載自動(dòng)流水作業(yè)線如12-14所示。該生產(chǎn)線由輸送帶、捆扎機(jī)、堆碼機(jī)、集裝箱裝載機(jī)、貯存輥道、熱隧道、包裝機(jī)、控制系統(tǒng)等組成。打成捆的物料(箱、袋均可)在輥道上被送到包裝機(jī)7中，以便用收縮薄膜包裹起來(lái)。包裹好的成捆物料通過(guò)熱隧道6后被送往裝載-貯存輸送輥道5上，在輥道5前面設(shè)有堆碼機(jī)3，堆碼機(jī)把成捆物料碼成兩層，使其成為一個(gè)牢固的裝箱貨碼。當(dāng)輥道和集裝箱呈傾斜狀態(tài)后，已碼好的貨物即順勢(shì)滑入集裝箱中。在滑入集裝箱的過(guò)程中，待裝入箱的物料應(yīng)碼放在裝載輥道前邊，以保證操作的連續(xù)性。由于成捆物料的體積往往不能填滿集裝箱因此在打捆過(guò)程中各層物料之間要墊上不同厚度的泡沫塑料襯墊。??三節(jié) 裝箱機(jī)裝箱機(jī)：將若干包裝件或產(chǎn)品，按一定方式裝入箱內(nèi)的機(jī)械。由于被包裝物品種類繁多，裝箱機(jī)的形式也多種多樣，目前尚無(wú)統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)物品裝箱形式分為：充填式裝箱機(jī)和裹包式裝箱機(jī)。一、充填式裝箱機(jī)根據(jù)包裝物品裝箱時(shí)的方向和方式不同，充填式裝箱機(jī)可分為：垂直裝入式和水平推入式兩種類型。1、垂直裝入式裝箱機(jī)垂直裝入式裝箱機(jī)類型也很多，本節(jié)只介紹以下兩種。（1）輥夾式裝箱機(jī)輥夾式裝箱機(jī)結(jié)構(gòu)如

12-15(a)所示，夾送物料入箱過(guò)程如12-15(b)所示。該機(jī)主要組成部分有：輸送機(jī)構(gòu)、輥夾裝置、推料機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等。裝箱機(jī)工作時(shí)，物料2自輸送帶1輸入。當(dāng)物料通過(guò)一定數(shù)量(示為4塊)時(shí)，記數(shù)器4發(fā)出信號(hào) 控制系統(tǒng)一邊使活塞桿3伸出，阻擋后續(xù)物料通過(guò)，一邊使活塞桿8上的滾子21沿

程槽運(yùn)動(dòng)。在活塞桿8縮 的過(guò)程中，推料板5將一組待裝箱的物料推向裝箱工位，即兩個(gè)輥10與11之間的支承平面上。接著兩個(gè)輥?zhàn)幼飨嘞蜣D(zhuǎn)動(dòng)，將物料送入箱內(nèi)。最后 箱的輸送帶9向前輸送一個(gè)步距，從而完成一個(gè)工作循環(huán)。該機(jī)適用于具有平行六面體形狀的物料。其持點(diǎn)是靠—對(duì)輥?zhàn)飨嘞蜣D(zhuǎn)動(dòng)，而將物料夾持送入箱中。（2）吊入式裝箱機(jī)吊入式裝箱機(jī)結(jié)構(gòu)如12-16所示。該機(jī)主要組成部分為：箱輸送裝置、瓶子輸送裝置、抓頭梁和氣動(dòng)夾頭、控制系統(tǒng)等。裝箱機(jī)工作時(shí)，空箱由輸送帶

(

中未示)送到瓶子導(dǎo)向套11的下方，待裝的瓶子由鏈板輸送鏈1向左方輸送。當(dāng)送到待裝工位時(shí) 擋光板13披推開，光電裝置發(fā)出信號(hào)，抓頭梁8下降，氣動(dòng)夾頭9將瓶頸套住，并借助壓縮空氣把瓶頸夾緊。在鏈條4的帶動(dòng)下，抓頭梁8快速上升。在抓頭梁的上方安裝有一氣缸，將每排抓頭分開，目的在于使瓶子前后方向間隔適應(yīng)空箱內(nèi)的隔板間隔。在雙搖桿6的作用下，抓頭梁沿著大鏈輪10作圓弧軌跡的平移運(yùn)動(dòng)，當(dāng)8兩端的滾輪沿導(dǎo)向槽垂直下降到最低位置時(shí)，氣動(dòng)夾頭9松開，通過(guò)瓶子導(dǎo)向套11的導(dǎo)向作用，將瓶子裝入空箱中。集裝完畢后，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)

抓頭梁上升

到初始位置，準(zhǔn)備下一次工作循環(huán)。此時(shí)裝滿瓶子的箱由輸送帶送到下一工位。在該機(jī)中用于夾取瓶子的氣動(dòng)夾頭，可采用如12-17所示結(jié)構(gòu)。金屬內(nèi)襯套3下部周向開有若干個(gè)長(zhǎng)槽孔，夾頭罩4與橡皮套2之間存在一密封性氣室。當(dāng)壓縮空氣通過(guò)氣管5到達(dá)氣室時(shí)，促使橡皮薄套2從金屬內(nèi)襯套3上的長(zhǎng)槽孔向中心凸脹，形成手指夾鉗，緊緊地夾住瓶頸，瓶口頸部凸緣使其不易滑脫。斷

氣后，氣室與大氣相通，橡皮薄套2恢復(fù)原形，瓶子脫落。2．水平推入式裝箱機(jī)水平推入式裝箱機(jī)結(jié)構(gòu)如

12-18(a)所示，其裝箱工藝流程如12-18(b)所示。該裝箱機(jī)由輸送機(jī)構(gòu)、堆碼機(jī)構(gòu)、封箱裝置、箱供送裝置、控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成?？刂婆c驅(qū)動(dòng)由機(jī)械、氣動(dòng)和電氣共同實(shí)現(xiàn)。工作時(shí)，箱片由箱片供送裝置取下成型后；在箱輸送鏈10的作用下送至裝箱工位，等待裝箱。推料板7具有堆碼功能，一次可堆碼25件，如在箱中裝50件，則需兩次堆碼、兩次推入。當(dāng)25件物料在推料板7上堆碼完畢后，在曲柄連桿A、B、C的作用下，通過(guò)推料板14將其一次推入箱內(nèi)。裝滿物料的箱在箱輸送鏈10和推箱板11的作用下輸送到下一工位。該機(jī)適合于裝條塊狀物料，結(jié)構(gòu)緊湊，生產(chǎn)效率高。二、裹包式裝箱機(jī)用有壓痕的紙板將被包裝物料四周裹包起來(lái)，并能夠涂膠封合的機(jī)器，稱為裹包式裝箱機(jī)。1、裹包式裝箱機(jī)工藝流程裹包式裝箱機(jī)工藝流程如

12-19所示。裝箱時(shí)先把堆積在紙板倉(cāng)上壓好痕和切好角(很多裝箱機(jī)具有壓痕和切角功能)的單張紙板取出，并預(yù)折成直角形。然后將堆碼好的物料用推料板推到紙板的某一位置，接著按紙板上的壓痕進(jìn)行制箱裹包，再經(jīng)涂膠和封箱后送出。2、裹包式裝箱機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理裹包式裝箱機(jī)結(jié)構(gòu)如 12-20所示。在該機(jī)箱片倉(cāng)14上堆積有許多箱片，真空吸頭16吸出最下層箱片并釋放在鏈?zhǔn)捷斔蛶稀ｋ姍C(jī)26經(jīng)傳

動(dòng)系統(tǒng)將運(yùn)動(dòng)傳給主動(dòng)鏈輪19，以帶動(dòng)鏈?zhǔn)捷斔蛶Чぷ鳌Ｍ谱?8將箱片15向右推并作步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，推送到壓痕工位進(jìn)行壓痕，然后送到裹包工位進(jìn)行裹包裝箱。被裹包的物料由輸送帶28向右輸送，推料板3l把它們推送列待裹包的箱片上進(jìn)行裹包。箱片在輸送過(guò)程中，自動(dòng)完成壓痕工作的原理如

12-20所示，自動(dòng)壓痕裝置安裝在鏈?zhǔn)捷斔蛶戏?。?dāng)電機(jī)10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)錐齒輪將運(yùn)動(dòng)分成兩部分：一部分帶動(dòng)光電管作上下運(yùn)動(dòng)；另一部分通過(guò)鏈13帶動(dòng)螺桿軸9轉(zhuǎn)動(dòng)。螺桿軸9左右兩端分別有左、右螺紋，當(dāng)螺桿軸9正反轉(zhuǎn)時(shí)，則左右橫梁30靠近或分開。當(dāng)氣缸6中的活塞上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓痕刀具27或離開箱片，或壓向箱片。光電管工作時(shí)，

其管徑的一半位置對(duì)準(zhǔn)被裹包物品高度H的上棱邊 若產(chǎn)生的信號(hào)值與基準(zhǔn)信號(hào)值相同時(shí)，電機(jī)10不工作；若光電管所產(chǎn)生的信號(hào)值大于或小于基準(zhǔn)信號(hào)值時(shí)，

則電機(jī)10工作(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)) 使壓痕刀具之間的距離變大或縮小，達(dá)到自動(dòng)調(diào)節(jié)的目的。??四節(jié) 堆碼機(jī)將預(yù)定數(shù)量的包裝件或產(chǎn)品，按一定規(guī)則進(jìn)行堆積的機(jī)器稱為堆碼機(jī)。按堆碼目的不同，堆碼機(jī)可分為：集裝用堆碼機(jī)，倉(cāng)庫(kù)用堆碼機(jī)這里主要介紹集裝用碼機(jī)，集裝用堆碼機(jī)包括：托盤堆碼機(jī)、托盤拆碼機(jī)、無(wú)托盤堆碼機(jī)、托盤機(jī)器人等。下面介紹集裝用堆碼機(jī)及其常用結(jié)構(gòu)。一、常用機(jī)構(gòu)目前集裝用堆碼機(jī)有很多類型

但一般都包括以下機(jī)構(gòu)：送箱或送袋機(jī)構(gòu)、入口方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、箱或袋方向轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)、停止機(jī)構(gòu)、層輸送機(jī)構(gòu)、單層堆積機(jī)構(gòu)、負(fù)載平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)、托盤輸送機(jī)構(gòu)、搬運(yùn)單元輸送機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等。1、轉(zhuǎn)向裝置轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)如

12-21所示。

(a)是利用固定擋塊改變物料運(yùn)動(dòng)方向的機(jī)構(gòu)；和(d)是利用兩組錐滾轉(zhuǎn)動(dòng)的速度差來(lái)改變物料運(yùn)動(dòng)方向的機(jī)構(gòu)；是利用物料凸緣上的線速度大于滾道柱線速度的原理改變物料運(yùn)動(dòng)方向的機(jī)構(gòu)。這四種轉(zhuǎn)向裝置可用于箱、袋物料的轉(zhuǎn)向。2、單層堆碼機(jī)單層準(zhǔn)碼機(jī)如

12-22所示。當(dāng)物料3由輸送帶1輸送到觸及擋板4時(shí)，推板5動(dòng)作一次。輸送帶連續(xù)動(dòng)作，推板每動(dòng)作一次，推送一排物料，從而可以實(shí)現(xiàn)物料單層準(zhǔn)碼。12-23所示為另一種單層堆碼機(jī)。該機(jī)的輸送帶5將物料輸送過(guò)來(lái)，在箱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)3處按堆碼時(shí)所需方向調(diào)整后進(jìn)入層輸送機(jī)構(gòu)2上，在層輸送機(jī)構(gòu)上將物料緊密排列，且按照堆碼時(shí)層排列順序排列，然后由輸送輥1送入下一個(gè)工位。3、多層堆碼裝置12-24多層準(zhǔn)碼裝置的結(jié)構(gòu)如所示。托送板1在輸送帶2下面，并能左右移動(dòng)。工作時(shí)，物料排列在托送板上，此時(shí)托送板在左極限位置。當(dāng)輸送

帶2輸送的物料3被擋板5擋住時(shí)，正好排列成一行。然后托送板右移，擋銷4擋住欲隨之右移的物料，隨著托送板的右移，物料順次落到升降臺(tái)5上。每增加一層，升降臺(tái)便下降一物料高度。4、排列堆碼機(jī)排列準(zhǔn)碼機(jī)的結(jié)構(gòu)如 12-25所示。成排物料由輸送帶l送來(lái)后，推板2將物料推送到集料臺(tái)7上后停止動(dòng)作。此時(shí)推板8向左移動(dòng)，先推A層、B層再推C層物料，最后將三層物料堆碼在一起，由輸送帶5送到下一工位。物料由推板2推送到集料臺(tái)的過(guò)程中應(yīng)有斜面裝置保證物料能順利到達(dá)集料臺(tái)，或集料臺(tái)本身有升降功能。集料臺(tái)有三個(gè)平面，每相鄰兩平面高度差要略大于物料高度，以利堆碼。5、拆碼機(jī)拆碼機(jī)工作原理如 12-26所示。拆碼機(jī)是將堆碼好的物料自動(dòng)拆卸的機(jī)器。由 可知，拆碼機(jī)主要由裝在框架上的許多輥?zhàn)咏M成。輥?zhàn)涌梢郧昂笊舷乱苿?dòng)，最前邊的輥?zhàn)邮瞧鹣漭仯钕扰c箱子接觸，并將上層箱子抬起 然后輥?zhàn)雍笸?、下?送走一層再一層 直至卸完為止?！?、托盤機(jī)器人

1、典型托盤機(jī)器人技術(shù)參數(shù)以下所列為日本I型托盤機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)：①物

料：塑料箱②箱規(guī)格：448×366×(271

361)mm③效

率：1800～2500箱／h④裝載高度：1400、1700、2040mm(三種)⑤托盤尺寸：最大l200mm⑥最大裝載重量：1000kg⑦電機(jī)功率：4KW⑧最大空氣壓力：4．9×105Pa⑨外

型：3400×2800×(3060，3360，3700)mm(三種)托盤機(jī)器人如

12-27所示。2、主要機(jī)構(gòu)托盤機(jī)器人主要由手部、腕和臂、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。3、工作原理及工作范圍托盤機(jī)器人可以在托盤上堆碼，也可以將堆碼在托盤上的貨物拆卸下來(lái)。機(jī)器人依靠手部抓取貨物，由安裝在支柱上部的升降機(jī)構(gòu)提升起來(lái)，隨之支柱下部的轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，將貨物送到指定位置