機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷_第1頁
機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷_第2頁
機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷_第3頁
機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷_第4頁
機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷_第5頁
已閱讀5頁,還剩2頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

機器人路徑規(guī)劃與避障測試考核試卷考生姓名:__________答題日期:__________得分:__________判卷人:__________

一、單項選擇題(本題共20小題,每小題1分,共20分,在每小題給出的四個選項中,只有一項是符合題目要求的)

1.下列哪種算法不屬于機器人路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法?()

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.Bresenham算法

D.RRT算法

2.下列哪種方法不是避障的主要策略?()

A.軌跡優(yōu)化

B.動態(tài)規(guī)劃

C.傳感器融合

D.障礙物忽略

3.在路徑規(guī)劃中,以下哪個概念指的是從起點到目標(biāo)點的路徑?()

A.路徑

B.軌跡

C.柵格

D.狀態(tài)空間

4.哪種傳感器通常用于機器人避障?()

A.GPS

B.激光雷達(dá)

C.陀螺儀

D.磁羅盤

5.在RRT算法中,什么是節(jié)點擴展?()

A.從起點開始生成隨機節(jié)點

B.從已生成的節(jié)點向目標(biāo)方向生成新節(jié)點

C.選擇一個節(jié)點并將其擴展到樹中

D.刪除樹中的節(jié)點

6.下列哪種路徑規(guī)劃方法適用于靜態(tài)環(huán)境?()

A.潛在場方法

B.碰撞檢測方法

C.基于行為的避障

D.動態(tài)窗口法

7.A*算法中,啟發(fā)式函數(shù)的目的是什么?()

A.評估節(jié)點的成本

B.估計從當(dāng)前節(jié)點到目標(biāo)節(jié)點的距離

C.確定下一個要擴展的節(jié)點

D.計算路徑的總成本

8.在機器人避障中,以下哪個概念指機器人周圍的空間模型?()

A.地圖

B.模型

C.環(huán)境

D.場

9.以下哪種方法通常用于提高路徑規(guī)劃算法的效率?()

A.開放列表

B.封閉列表

C.貪婪算法

D.所有以上方法

10.在路徑規(guī)劃中,哪種方法被用來評估路徑的成本?()

A.啟發(fā)式函數(shù)

B.狀態(tài)空間

C.成本函數(shù)

D.節(jié)點擴展

11.下列哪種傳感器適用于室內(nèi)環(huán)境中的避障?()

A.相機

B.超聲波傳感器

C.紅外傳感器

D.所有以上傳感器

12.在哪種情況下,機器人需要重新規(guī)劃路徑?()

A.到達(dá)目標(biāo)點

B.環(huán)境發(fā)生變化

C.電池電量低

D.超出預(yù)定時間

13.哪個算法在處理非完整機器人路徑規(guī)劃問題時特別有效?()

A.Dijkstra算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.LRTA*算法

14.在基于行為的避障中,以下哪個概念指的是機器人的反應(yīng)行為?()

A.行為樹

B.行為

C.模式

D.路徑

二、多選題(本題共20小題,每小題1.5分,共30分,在每小題給出的四個選項中,至少有一項是符合題目要求的)

1.以下哪些是機器人路徑規(guī)劃中常用的啟發(fā)式函數(shù)?()

A.歐幾里得距離

B.曼哈頓距離

C.對角線距離

D.時間成本

2.機器人避障系統(tǒng)通常包括哪些組件?()

A.傳感器

B.控制器

C.執(zhí)行器

D.路徑規(guī)劃算法

3.以下哪些算法可以用于動態(tài)環(huán)境中的路徑規(guī)劃?()

A.D*算法

B.A*算法

C.RRT算法

D.LPA*算法

4.以下哪些傳感器可以用于機器人的測距和避障?()

A.激光雷達(dá)

B.超聲波傳感器

C.紅外傳感器

D.攝像頭

5.以下哪些是路徑規(guī)劃中可能遇到的問題?()

A.局部最小值

B.死鎖

C.高計算成本

D.環(huán)境變化

6.以下哪些技術(shù)可以用于改善RRT算法的性能?()

A.連接最近節(jié)點

B.目標(biāo)偏向

C.障礙物檢測

D.隨機采樣

7.在路徑規(guī)劃中,以下哪些因素可能影響算法的選擇?()

A.環(huán)境的復(fù)雜性

B.機器人的運動能力

C.計算資源

D.傳感器類型

8.以下哪些是機器人避障中的行為控制方法?()

A.反向運動

B.停止

C.路徑重規(guī)劃

D.速度調(diào)節(jié)

9.以下哪些方法可以用于路徑平滑?()

A.貝塞爾曲線

B.B樣條

C.人工勢場

D.速度規(guī)劃

10.在多機器人系統(tǒng)中,以下哪些策略可以用于協(xié)調(diào)機器人的路徑規(guī)劃?()

A.領(lǐng)航者策略

B.聚集策略

C.分散策略

D.跟隨者策略

11.以下哪些是路徑規(guī)劃中的優(yōu)化技術(shù)?()

A.粒子群優(yōu)化

B.遺傳算法

C.模擬退火

D.以上都是

12.在哪些情況下,機器人可能會選擇重新規(guī)劃路徑?()

A.檢測到新的障礙物

B.環(huán)境變化導(dǎo)致原路徑不可行

C.電池電量低

D.達(dá)到預(yù)定的路徑點

13.以下哪些是適用于不同類型機器人路徑規(guī)劃的環(huán)境表示方法?()

A.柵格地圖

B.Voronoi圖

C.波前擴展網(wǎng)絡(luò)

D.所有以上方法

14.在哪些類型的機器人中,避障特別重要?()

A.移動機器人

B.自動駕駛汽車

C.工業(yè)機器人

D.人形機器人

15.以下哪些因素會影響機器人避障系統(tǒng)的性能?()

A.傳感器的精度

B.控制算法的響應(yīng)速度

C.執(zhí)行器的反應(yīng)時間

D.機器人的速度

16.以下哪些方法可以用于機器人路徑規(guī)劃中的碰撞檢測?()

A.包圍盒

B.球形碰撞檢測

C.碰撞預(yù)測

D.碰撞響應(yīng)

17.以下哪些算法可以用于機器人的局部路徑規(guī)劃?()

A.潛在場方法

B.基于行為的避障

C.動態(tài)窗口法

D.碰撞避免算法

18.在哪些場景中,基于行為的避障方法特別有用?()

A.動態(tài)環(huán)境

B.復(fù)雜環(huán)境

C.需要快速反應(yīng)的環(huán)境

D.所有以上場景

19.以下哪些是機器人路徑規(guī)劃中可能采用的搜索策略?()

A.廣度優(yōu)先搜索

B.深度優(yōu)先搜索

C.啟發(fā)式搜索

D.隨機搜索

20.在路徑規(guī)劃中,以下哪些技術(shù)可以用于處理不確定信息?()

A.概率地圖

B.貝葉斯濾波

C.隨機采樣

D.非線性優(yōu)化

三、填空題(本題共10小題,每小題2分,共20分,請將正確答案填到題目空白處)

1.在A*算法中,F(xiàn)(x)=G(x)+_______,其中G(x)是從起點到當(dāng)前節(jié)點的實際距離,而F(x)是總代價估計。

2.機器人的路徑規(guī)劃通常分為__________路徑規(guī)劃和全局路徑規(guī)劃。

3.在RRT算法中,新節(jié)點是通過在__________空間中隨機采樣并連接到現(xiàn)有節(jié)點來生成的。

4.機器人避障的目的是為了避免與環(huán)境中的障礙物發(fā)生__________。

5.在動態(tài)窗口法中,速度空間被限制為__________,以確保機器人可以在每個時間步內(nèi)安全地移動。

6.________是一種在路徑規(guī)劃中用于評估從當(dāng)前節(jié)點到目標(biāo)節(jié)點距離的啟發(fā)式函數(shù)。

7.機器人傳感器融合是將來自不同傳感器的數(shù)據(jù)整合,以獲得對__________的一致理解。

8.在基于行為的避障方法中,__________行為負(fù)責(zé)使機器人避開障礙物。

9.________是一種在全局路徑規(guī)劃中使用的圖搜索算法,特別適用于大型空間和動態(tài)環(huán)境。

10.在多機器人系統(tǒng)中,__________策略允許機器人獨立地規(guī)劃其路徑,同時避免相互碰撞。

四、判斷題(本題共10小題,每題1分,共10分,正確的請在答題括號中畫√,錯誤的畫×)

1.A*算法總是能夠找到最短路徑。()

2.機器人的避障策略僅依賴于傳感器數(shù)據(jù)。()

3.RRT算法適用于在未知或動態(tài)環(huán)境中快速生成路徑。()

4.在路徑規(guī)劃中,曼哈頓距離總是小于或等于歐幾里得距離。()

5.機器人路徑規(guī)劃中,全局路徑規(guī)劃總是比局部路徑規(guī)劃更重要。()

6.在基于行為的避障中,優(yōu)先級較高的行為會覆蓋優(yōu)先級較低的行為。()

7.粒子群優(yōu)化算法可以用于機器人路徑規(guī)劃的優(yōu)化。()

8.機器人在執(zhí)行路徑規(guī)劃時,不需要考慮其自身的動力學(xué)限制。()

9.柵格地圖是表示機器人工作環(huán)境的唯一方法。()

10.在多機器人系統(tǒng)中,采用領(lǐng)航者策略時,跟隨者機器人不需要進行路徑規(guī)劃。()

五、主觀題(本題共4小題,每題10分,共40分)

1.描述A*算法的工作原理,并說明它是如何保證找到最短路徑的。

2.解釋RRT算法的基本概念,并討論其在機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用優(yōu)勢。

3.論述基于行為的避障方法與傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法在處理動態(tài)環(huán)境中的區(qū)別和優(yōu)勢。

4.假設(shè)你需要為一個多機器人系統(tǒng)設(shè)計一個避障策略,請詳細(xì)描述你會如何實現(xiàn)這個策略,并解釋你選擇這種方法的原因。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項選擇題

1.C

2.D

3.A

4.B

5.C

6.B

7.B

8.A

9.D

10.C

11.D

12.B

13.D

14.A

15.C

16.A

17.D

18.B

19.C

20.D

二、多選題

1.A,B,C

2.A,B,C,D

3.A,D

4.A,B,C,D

5.A,B,C,D

6.A,B,C

7.A,B,C,D

8.A,B,C,D

9.A,B,D

10.A,B,C,D

11.D

12.A,B

13.A,B,C,D

14.A,B,D

15.A,B,C

16.A,B,C,D

17.A,B,C,D

18.A,B,C

19.A,B,C,D

20.A,B,C

三、填空題

1.H(x)

2.局部/即時

3.配置/狀態(tài)

4.碰撞

5.動態(tài)窗口

6.啟發(fā)式函數(shù)

7.環(huán)境

8.避障

9.Dijkstra算法

10.獨立避障

四、判斷題

1.×

2.×

3.√

4.√

5.×

6.√

7.√

8.×

9.×

10.×

五、主觀題(參考)

1.A*算法通過評估函數(shù)F(x)=G(x)+H(x)來尋找最短路徑,其中G(x)是實際走過的路徑成本,H(x)是啟發(fā)式估計的剩余路徑成本。它保證最短路徑通過優(yōu)先擴展具有最低F(x)值的節(jié)點,并且當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)時,該路徑必然是最短的。

2.RRT算法通過在狀態(tài)空間中隨機

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論