《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)3-1 積木搬運(yùn)（圖形化編程）

任務(wù)3-1積木搬運(yùn)（圖形化編程）《智能機(jī)械臂控制》知識(shí)鏈接：機(jī)械臂基礎(chǔ)基礎(chǔ)知識(shí)1.機(jī)械臂結(jié)構(gòu)機(jī)械臂組成：底座、大臂、小臂、末端執(zhí)行器坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系機(jī)械臂端口：底座端口、小臂端口2.機(jī)械臂開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)及告警處理

開(kāi)機(jī)步驟：大小臂夾角約45度角,開(kāi)機(jī)鍵

告警處理：按下“解鎖”按鈕，調(diào)整機(jī)械臂姿態(tài)

關(guān)機(jī)：關(guān)機(jī)鍵、等待歸位、斷電3.上位機(jī)軟件DobotStudio

示教、畫(huà)畫(huà)、圖形化編程、腳本編程。。。任務(wù)解析圖形化編程積木搬運(yùn)（圖形化編程）通過(guò)DobotStudio進(jìn)行Blockly圖形化編程，實(shí)現(xiàn)積木搬運(yùn)動(dòng)作。任務(wù)實(shí)施：積木搬運(yùn)(圖形化編程）Step01:開(kāi)機(jī)圖形化編程姿態(tài)大臂小臂夾角約45°電源按下電源按鈕等待等待約5秒一聲短響指示燈黃色：等待綠色：正常紅色：異常約45°電源開(kāi)關(guān)Step01:開(kāi)機(jī)圖形化編程開(kāi)機(jī)：指示燈紅燈異常：限位約45°按住解鎖按鈕拖動(dòng)大臂和小臂大臂和小臂夾角約45°Step02:連接上位機(jī)圖形化編程DobotStudioStep03:歸零圖形化編程機(jī)械臂在出廠時(shí)已進(jìn)行過(guò)校準(zhǔn)，如果機(jī)械臂在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生碰撞或丟步，導(dǎo)致坐標(biāo)讀數(shù)異常，此時(shí)需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行歸零操作，提高定位精度。首次使用機(jī)械臂時(shí)，建議先歸零注意：機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無(wú)障礙物開(kāi)始?xì)w零歸零歸零成功一聲短響指示燈綠色Step04:Blockly編程圖形化編程進(jìn)入“Blockly”界面Blockly

是一套圖形化編程平臺(tái)。通過(guò)該平臺(tái)，用戶可通過(guò)拼圖的方式進(jìn)行編程來(lái)控制機(jī)械臂的運(yùn)行，直觀易懂。Step04:Blockly編程圖形化編程圖形化模塊選擇區(qū)Blockly編程區(qū)Blockly圖形化模塊對(duì)應(yīng)的程序代碼機(jī)械臂運(yùn)行日志信息Step05:積木搬運(yùn)圖形化編程積木搬運(yùn)起始坐標(biāo)目的坐標(biāo)積木尺寸(mm)初始位置搬運(yùn)3個(gè)積木起始位置目標(biāo)位置Z軸坐標(biāo)調(diào)整任務(wù)實(shí)施圖形化編程隨堂任務(wù)

積木搬運(yùn)（圖形化編程）通過(guò)DobotStudio進(jìn)行Blockly圖形化編程，實(shí)現(xiàn)積木搬運(yùn)動(dòng)作。（1）學(xué)號(hào)尾號(hào)為奇數(shù)：實(shí)現(xiàn)3個(gè)積木（25mm）搬運(yùn)，其中：

起始地點(diǎn)積木垂直疊放，目標(biāo)地點(diǎn)積木水平擺放（2）學(xué)號(hào)尾號(hào)為偶數(shù)：實(shí)現(xiàn)4張紙牌(55x85mm)搬運(yùn)，其中：

起始地點(diǎn)紙牌水平擺放，