崗課賽證-工業(yè)機(jī)器人編程賽項(xiàng)比賽方案-仿真實(shí)操比賽任務(wù)書樣例

比賽任務(wù)書：競賽內(nèi)容介紹本次比賽采用線上監(jiān)控比賽模式，比賽內(nèi)容包含數(shù)字化集成應(yīng)用場(chǎng)景設(shè)計(jì)、PLC編程、ABB工業(yè)機(jī)器人編程以及數(shù)字化集成應(yīng)用系統(tǒng)軟件整體調(diào)試。根據(jù)任務(wù)書要求，在數(shù)字化集成應(yīng)用系統(tǒng)上設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用站（搬運(yùn)、碼垛、裝配等），通過西門子博圖軟件編寫PLC程序，通過RobotStudio軟件編寫工業(yè)機(jī)器人作業(yè)，按任務(wù)書規(guī)定的運(yùn)行行為，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用站的自動(dòng)運(yùn)行。整體布局圖。I/O分配表PLC變量分配表：名稱數(shù)據(jù)類型地址倉儲(chǔ)庫位1傳感器BoolI1.0倉儲(chǔ)庫位2傳感器BoolI1.1倉儲(chǔ)庫位3傳感器BoolI1.2抓手位置傳感器BoolI1.3傳送帶上料位置傳感器BoolI1.4傳送帶下料位置傳感器BoolI1.5傳送帶啟動(dòng)BoolQ0.0傳送帶停止BoolQ0.1工業(yè)機(jī)器人信號(hào)表：名稱數(shù)據(jù)類型地址機(jī)器人快換裝置執(zhí)行Booldo1機(jī)器人快換裝置停止Booldo2機(jī)器人所連抓手抓取Booldo3機(jī)器人所連抓手放開Booldo4任務(wù)流程數(shù)字化集成應(yīng)用系統(tǒng)與博圖虛擬PLC建立通訊。數(shù)字化集成應(yīng)用系統(tǒng)與RobotStudio軟件建立通訊。根據(jù)布局圖搭建任務(wù)場(chǎng)景，結(jié)合PLC變量分配表放置傳感器。將數(shù)字化集成應(yīng)用系統(tǒng)中的信號(hào)映射到博圖虛擬PLC和RobotStudio軟件中的信號(hào)，確保能夠信號(hào)狀態(tài)同步。PLC編程，實(shí)現(xiàn)傳送帶上料位置傳感器信號(hào)為1時(shí)傳送帶啟動(dòng)信號(hào)為1，傳送帶停止信號(hào)為0，傳送帶下料位置傳感器信號(hào)為1時(shí)傳送帶停止信號(hào)為1，傳送帶啟動(dòng)信號(hào)為0。工業(yè)機(jī)器人編程，手動(dòng)模式單步運(yùn)行：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在快換支架上吸附平口抓手，使用抓手抓取倉儲(chǔ)模塊1號(hào)庫位的關(guān)節(jié)電機(jī)。將其放置到傳送帶上料位置，確保能夠觸發(fā)上料位置的傳感器。當(dāng)傳送帶將關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)輸?shù)较铝衔恢煤?，機(jī)器人將關(guān)節(jié)電機(jī)抓取到倉儲(chǔ)模塊2號(hào)庫位。最后將抓手放回快換支架原位，確保抓手位置傳感器能夠檢測(cè)到。（要求所有的PLC信號(hào)狀態(tài)和機(jī)器人信號(hào)狀態(tài)能夠在運(yùn)行過程中同步顯示。）工業(yè)機(jī)器人編程，自動(dòng)模式運(yùn)行：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在快換支架上吸附平口抓手，使用抓手抓取倉儲(chǔ)模塊1號(hào)庫位的關(guān)節(jié)電機(jī)。將其放置到傳送帶上料位置，確保能夠觸發(fā)上料位置的傳感器。當(dāng)傳送帶將關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)輸?shù)较铝衔恢煤螅瑱C(jī)器人將關(guān)節(jié)電機(jī)抓取到倉儲(chǔ)模塊2號(hào)庫位。最后將抓手放回快換支架原位，確保抓手位置傳感器能夠檢測(cè)到。（要求所有的PLC信號(hào)狀態(tài)和機(jī)器人信號(hào)狀態(tài)能夠在運(yùn)行過程中同步顯示。）比賽要求注意：本次大賽以錄屏視頻為最終有效結(jié)果，評(píng)委根據(jù)錄屏視頻判斷得分。要求錄屏視頻中能夠清楚看到“3.任務(wù)流程”中所有任務(wù)要求，若在錄屏視頻中不能夠清楚看到“3.任務(wù)流程”中任意部分的任務(wù)要求，則該部分視為不得分。選手在整個(gè)比賽過程中不可操作與比賽無關(guān)軟件以及登錄外網(wǎng)。選手在整個(gè)比賽過程中不可查閱非大賽組委會(huì)提供的資料。比賽評(píng)分表：序號(hào)內(nèi)容評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)分值得分備注1與虛擬PLC建立通訊軟件中通訊設(shè)備界面顯示連接成功，或者左下角PLC連接為綠色。連接成功過即可得分。62與RobotStudio軟件建立通訊左下角機(jī)器人連接為綠色。連接成功過即可得分。43場(chǎng)景整體布局搭建的場(chǎng)景中設(shè)備與所給布局圖基本一致即可得分，若與布局圖不一致可酌情扣分。如傳感器或關(guān)節(jié)電機(jī)位置不一致扣0.5分，機(jī)器人設(shè)備等位置不一致扣1分，直到該項(xiàng)分?jǐn)?shù)扣完為止。54信號(hào)映射所有I/O分配表中的信號(hào)，少創(chuàng)建一個(gè)信號(hào)扣0.5分，直到該項(xiàng)分?jǐn)?shù)扣完為止。6軟件IO映射列表中對(duì)應(yīng)I/O分配表中的信號(hào)映射地址填寫正確。錯(cuò)一個(gè)扣0.5分，直到該項(xiàng)分?jǐn)?shù)扣完為止。55PLC程序?qū)崿F(xiàn)傳送帶上料位置傳感器信號(hào)為1時(shí)傳送帶啟動(dòng)信號(hào)為1，傳送帶停止信號(hào)為0得分，否則不得分。5傳送帶下料位置傳感器信號(hào)為1時(shí)傳送帶停止信號(hào)為1，傳送帶啟動(dòng)信號(hào)為0得分，否則不得分。56工業(yè)機(jī)器人編程手動(dòng)模式能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在快換支架上吸附平口抓手得分，否則不得分。5能夠?qū)崿F(xiàn)使用抓手抓取倉儲(chǔ)模塊1號(hào)庫位的關(guān)節(jié)電機(jī)得分，否則不得分。5能夠?qū)崿F(xiàn)將關(guān)節(jié)電機(jī)放置到傳送帶上料位置得分，否則不得分。5傳送帶能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)輸?shù)较铝衔恢玫梅郑駝t不得分。4機(jī)器人能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)電機(jī)抓取到倉儲(chǔ)模塊2號(hào)庫位得分，否則不得分。3機(jī)器人能夠?qū)⒆ナ址呕乜鞊Q支架原位得分，否則不得分。4運(yùn)行過程中沒有出現(xiàn)過干涉，出現(xiàn)過一次扣0.2分，直到該項(xiàng)分?jǐn)?shù)扣完為止。37工業(yè)機(jī)器人編程自動(dòng)模式能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人在快換支架上吸附平口抓手得分，否則不得分。5能夠?qū)崿F(xiàn)使用抓手抓取倉儲(chǔ)模塊1號(hào)庫位的關(guān)節(jié)電機(jī)得分，否則不得分。5能夠?qū)崿F(xiàn)將關(guān)節(jié)電機(jī)放置到傳送帶上料位置得分，否則不得分。5傳送帶能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)輸?shù)较铝衔恢玫梅郑駝t不得分。4機(jī)器人能夠?qū)㈥P(guān)節(jié)電機(jī)抓取到倉儲(chǔ)模塊2號(hào)