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第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)研究控制系統(tǒng)的性能，主要的傳遞函數(shù)為：三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)第二章自動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)：開環(huán)傳遞函數(shù)：系統(tǒng)反饋量與誤差信號的比值E(s)B(s)Gk(s)=E(s)B(s)=G1(s)G2(s)H

(s)=G

(s)H

(s)

二、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)1．給定信號R(s)作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)：D

(s)=0典型結(jié)構(gòu)圖可變換為：_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù):R(s)C(s)Ф

(s)==1+G(s)H(s)G(s)2．擾動信號D(s)作用R

(s)=0D(s)

動態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)換成:前向通道:G1(s)H(s)G2(s)D(s)C(s)反饋通道:閉環(huán)傳遞函數(shù)為：D(s)C(s)Фd(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)_R(s)E(s)H(s)G2(s)G1(s)三、系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)1．給定信號R(s)作用

R(s)作用下誤差輸出的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖:_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)

前向通道:

反饋通道:R(s)E(s)D

(s)=0R(s)E(s)Фer(s)==1+G1(s)G2(s)H(s)1第五節(jié)反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)+D(s)G1(s)G2(s)-H(s)E(s)2．擾動信號D(s)作用_B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)

R(s)作用下誤差輸出的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖:

前向通道:

反饋通道:D(s)E(s)R

(s)=0D(s)E(s)Фed(s)=

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