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文檔簡介

第八屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽技術(shù)報(bào)告學(xué)校：遼寧工程技術(shù)大學(xué)隊(duì)伍名稱：寧遠(yuǎn)隊(duì)參賽隊(duì)員：李紹明邱金正徐靖為帶隊(duì)教師：張國軍邱彬關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究論文使用授權(quán)的說明本人完全了解第八屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車競賽關(guān)保留、使用技術(shù)報(bào)告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會(huì)和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計(jì)方案、技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會(huì)出版論文集中。參賽隊(duì)員簽名：帶隊(duì)教師簽名：日期：摘要本智能小車以MC9S12XS128MAL單片機(jī)為核心，輔以電源模塊、傳感器模塊、電機(jī)控制模塊和運(yùn)行調(diào)試模塊，通過感應(yīng)賽道兩邊的黑線進(jìn)行路徑檢測，從而實(shí)現(xiàn)智能尋跡。本系統(tǒng)將直立小車的運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)分解為三個(gè)基本控制任務(wù)：車模平衡控制、車模速度控制和車模方向控制。這三個(gè)基本控制任務(wù)都通過相應(yīng)的PID算法來實(shí)現(xiàn)。其中，車模平衡控制利用陀螺儀和加速度傳感器這兩個(gè)傳感器來測量車模的傾角，通過PD算法控制兩個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)保持車模直立平衡狀態(tài)；車模速度控制利用編碼器測速，通過PID算法控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)車輪速度的控制；車模方向控制利用線性CCD來檢測跑道的黑線路徑，通過PD算法控制兩個(gè)電機(jī)間的差速實(shí)現(xiàn)車模的轉(zhuǎn)向控制。此外，為了提高調(diào)試的方便性，我們還設(shè)計(jì)了液晶按鍵模塊和應(yīng)用了無線傳輸模塊以及上位機(jī)軟件。關(guān)鍵字：MC9S12XS128MAL；平衡控制；速度控制；方向控制；PID

目錄第一章引

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