機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告（5篇）

機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告（精選5篇）難忘的實(shí)習(xí)生活已經(jīng)告一段落了，回顧過去的實(shí)習(xí)經(jīng)歷，倍感充實(shí)，收獲良多，感覺我們很有必要對自己的實(shí)習(xí)生活做一下總結(jié)。很多人都十分頭疼怎么寫一份精彩的實(shí)習(xí)報(bào)告，下面是小編為大家整理的機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告（精選5篇），希望對大家有所幫助。機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告1一．緒論1.1機(jī)器人的發(fā)展背景與前瞻與課程設(shè)計(jì)內(nèi)容近年來，隨著社會飛速發(fā)展，機(jī)器人的研究及應(yīng)用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領(lǐng)域的巨大應(yīng)用，因此得到許多國內(nèi)外科學(xué)家的關(guān)注。機(jī)器人在以后社會快速發(fā)展的過程中會起著越來越重要的作用。相信在不久的將來機(jī)器人將會取代繁重的人力勞動，使勞動者的人身安全得到保障。同時(shí)機(jī)器人的發(fā)展也將為以后的社會發(fā)展奠定良好的基礎(chǔ)。雙足機(jī)器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對步行環(huán)境要求很低，能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結(jié)構(gòu)無法比擬的。研究雙足行走機(jī)器人具有重要的意義。1、主要內(nèi)容：1）、控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)與仿真；2）、六自由度機(jī)器人運(yùn)動控制。2、訓(xùn)練形式學(xué)生以小組為單位，集體討論確定整體方案；指導(dǎo)教師給出實(shí)訓(xùn)方向，技術(shù)指標(biāo)等，協(xié)助學(xué)生完成訓(xùn)練任務(wù)。二.實(shí)習(xí)任務(wù)這次機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練Ⅲ包含兩部分內(nèi)容。一是分組選題完成實(shí)習(xí)要求；二是開發(fā)性設(shè)計(jì)。本報(bào)告書將從整體上分為兩部分對本次實(shí)習(xí)的要求進(jìn)行匯報(bào)。完成對六自由度機(jī)器人的組裝、調(diào)試以及實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能。三.實(shí)習(xí)要求要使六自由度機(jī)器人實(shí)現(xiàn)人類的一些動作，那么六自由度機(jī)器人必須有它的獨(dú)特性。事實(shí)上，關(guān)于運(yùn)動靈活性，人類大約擁有四百個(gè)左右的自由度。因此，機(jī)器人的關(guān)節(jié)的選擇、自由度的確定是很必要的，步行機(jī)器人自由度的配置對其結(jié)構(gòu)有很大影響。自由度越少，結(jié)構(gòu)越簡單，可實(shí)現(xiàn)功能越少，控制起來相對簡單；自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，可實(shí)現(xiàn)功能越多，控制過程相對復(fù)雜。自由度的配置必須合理:首先分析一下步行機(jī)器人的運(yùn)動過程(向前)和行走步驟:重心右移(先右腿支撐)、左腿抬起、左腿放下、重心移到雙腿中間、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到雙腿間，共分8個(gè)階段。從機(jī)器人步行過程可以看出:機(jī)器人向前邁步時(shí)，髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)必須各自配置有1個(gè)自由度以配合實(shí)現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動和實(shí)現(xiàn)重心轉(zhuǎn)移。另外膝關(guān)節(jié)處配置1個(gè)俯仰自由度能夠調(diào)整擺動腿的著地高度，保證步行時(shí)落足平穩(wěn)。這樣最終決定髖關(guān)節(jié)配置1個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié)配置1個(gè)俯仰自由度，踝關(guān)節(jié)配置有1個(gè)偏轉(zhuǎn)自由度。這樣，每條腿配置3個(gè)自由度，兩條腿共6個(gè)自由度。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)俯仰自由度共同協(xié)調(diào)動作可完成機(jī)器人的在縱向平面(前進(jìn)方向)內(nèi)的直線行走功能；踝關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)自由度協(xié)調(diào)動作可實(shí)現(xiàn)在橫向平面內(nèi)的重心轉(zhuǎn)移功能。步行運(yùn)動中普遍存在結(jié)構(gòu)對稱性。運(yùn)動的對稱性和腿機(jī)構(gòu)的對稱性之間存在相互關(guān)系。在單足支撐階段，對稱性的機(jī)身運(yùn)動要求腿部機(jī)構(gòu)也是對稱的。根據(jù)這點(diǎn)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)也采用對稱性布置。四．工作原理4.1六自由度機(jī)器人的工作原理六自由度運(yùn)動平臺是由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動筒的伸縮運(yùn)動，完成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動姿態(tài)?？蓮V泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動平臺的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運(yùn)動平臺是傳動及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。4.2機(jī)器人的工作原理按照目前最寬泛的定義，如果某樣?xùn)|西被許多人認(rèn)為是機(jī)器人，那么它就是機(jī)器人。許多機(jī)器人專家（制造機(jī)器人的人）使用的是一種更為精確的定義。他們規(guī)定，機(jī)器人應(yīng)具有可重新編程的大腦（一臺計(jì)算機(jī)），用來移動身體。根據(jù)這一定義，機(jī)器人與其他可移動的機(jī)器（如汽車）的不同之處在于它們的計(jì)算機(jī)要素。許多新型汽車都有一臺車載計(jì)算機(jī)，但只是用它來做微小的調(diào)整。駕駛員通過各種機(jī)械裝置直接控制車輛的大多數(shù)部件。而機(jī)器人在物理特性方面與普通的計(jì)算機(jī)不同，它們各自連接著一個(gè)身體，而普通的計(jì)算機(jī)則不然。大多數(shù)機(jī)器人確實(shí)擁有一些共同的特性。首先，幾乎所有機(jī)器人都有一個(gè)可以移動的身體。有些擁有的只是機(jī)動化的輪子，而有些則擁有大量可移動的部件，這些部件一般是由金屬或塑料制成的。與人體骨骼類似，這些獨(dú)立的部件是用關(guān)節(jié)連接起來的。工業(yè)機(jī)器人專門用來在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機(jī)器人可能會負(fù)責(zé)給裝配線上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何做這項(xiàng)工作，程序員會用一只手持控制器來引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動作。機(jī)器人將動作序列準(zhǔn)確地存儲在內(nèi)存中，此后每當(dāng)裝配線上有新的罐子傳送過來時(shí)，它就會反復(fù)地做這套動作。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車裝配線上工作，負(fù)責(zé)組裝汽車。在進(jìn)行大量的此類工作時(shí)，機(jī)器人的效率比人類高得多，因?yàn)樗鼈兎浅＞_。無論它們已經(jīng)工作了多少小時(shí)，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，用相同的力度擰螺釘。制造類機(jī)器人在計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著十分重要的作用。它們無比精確的巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。4.3舵機(jī)的驅(qū)動原理舵機(jī)的工作原理。舵機(jī)常用的控制信號是一個(gè)周期為20毫秒左右，寬度為1毫秒到2毫秒的脈沖信號。當(dāng)舵機(jī)收到該信號后，會馬上激發(fā)出一個(gè)與之相同的，寬度為1.5毫秒的負(fù)向標(biāo)準(zhǔn)的中位脈沖。之后二個(gè)脈沖在一個(gè)加法器中進(jìn)行相加得到了所謂的差值脈沖。輸入信號脈沖如果寬于負(fù)向的標(biāo)準(zhǔn)脈沖，得到的就是正的差值脈沖。如果輸入脈沖比標(biāo)準(zhǔn)脈沖窄，相加后得到的肯定是負(fù)的脈沖。此差值脈沖放大后就是驅(qū)動舵機(jī)正反轉(zhuǎn)動的動力信號。舵機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，通過齒輪組減速后，同時(shí)驅(qū)動轉(zhuǎn)盤和標(biāo)準(zhǔn)脈沖寬度調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)動。直到標(biāo)準(zhǔn)脈沖與輸入脈沖寬度完全相同時(shí)，差值脈沖消失時(shí)才會停止轉(zhuǎn)動！，這就是舵機(jī)的工作原理。五．機(jī)器人行走的實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人的行走要取決于步態(tài)規(guī)劃，步態(tài)規(guī)劃的好壞將直接影響到機(jī)器人行走過程中的穩(wěn)定性、所需驅(qū)動力矩的大小以及姿態(tài)的美觀性等多個(gè)方面，同時(shí)它也直接影響到控制方法及其實(shí)現(xiàn)的難易程度。5.1步態(tài)規(guī)劃的概念雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃，是指機(jī)器人行走過程中其各組成部分運(yùn)動軌跡的規(guī)劃，比如說，腳掌何時(shí)離開地面、擺動中整個(gè)腳掌在空中的軌跡、何時(shí)落地等。步態(tài)規(guī)劃要解決的問題主要是保證機(jī)器人的穩(wěn)定性。5.2步態(tài)規(guī)劃的方法現(xiàn)在使用的步態(tài)規(guī)劃方法主要有如下幾種：1、基于實(shí)驗(yàn)的規(guī)劃方法這種規(guī)劃方法基于力學(xué)的相似原理，基本過程如下：讓人模仿機(jī)器人行走(如果機(jī)器人有幾個(gè)自由度，那么人在模仿行走的時(shí)候也盡量只動相應(yīng)的關(guān)節(jié))，同時(shí)對此人的行走過程進(jìn)行正面和側(cè)面的錄像，然后對這些錄像進(jìn)行分析，得到此人在步行過程各個(gè)主要關(guān)節(jié)的角度變化，然后根據(jù)力學(xué)相似原理把這些角度相似地推廣到機(jī)器人的關(guān)節(jié)變化上。2、基于能量原理的規(guī)劃方法這種方法來源于一個(gè)生物學(xué)假設(shè)：人經(jīng)過千百萬年的進(jìn)化，其行走方式是能量消耗最低的，而且還能保持步行的穩(wěn)定性。如果機(jī)器人也能滿足這個(gè)假設(shè)，則其行走方式將與人一樣或很接近。根據(jù)能耗最小原則可以建立一個(gè)變分方程，并最終得到機(jī)器人的軌跡方程。3、基于力學(xué)穩(wěn)定性的規(guī)劃方法在機(jī)器人行走過程中，其ZMP點(diǎn)必須落在某個(gè)區(qū)域范圍之內(nèi)，只有這樣才能保證步行機(jī)器人穩(wěn)定地行走。實(shí)現(xiàn)方法有兩種：a．計(jì)算出理想的ZMP軌跡，然后推導(dǎo)出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動函數(shù)以實(shí)現(xiàn)理想行走。b．先大致規(guī)劃出雙足和軀干的運(yùn)動軌跡，然后進(jìn)行ZMP計(jì)算，最后選出穩(wěn)定性最好的結(jié)果作為控制方程。相比后兩種方法，第一種方法更易于理解及掌握。所以本文將采用第一種方法，結(jié)合人體行走過程規(guī)劃機(jī)器人步態(tài)的參數(shù)化設(shè)計(jì)。5.3步態(tài)設(shè)計(jì)進(jìn)行雙足機(jī)器人行走動作設(shè)計(jì)。首先分析一下步行機(jī)器人的運(yùn)動過程和行走步驟：1）行走前進(jìn)：重心右移（右腿支撐）、左腿抬起、邁步左腿放下、重心左移、右腿抬起、邁步右腿放下。依次循環(huán)。2）停止：將重心移到雙腿之間，雙腿放下。從機(jī)器人步行過程分析得出：機(jī)器人向前邁步時(shí)，髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)必須各自配置有1個(gè)自由度以配合實(shí)現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動和重心轉(zhuǎn)移。膝關(guān)節(jié)處配置一個(gè)自由度能夠調(diào)整擺動腿的著地高度，保證步行時(shí)落足平穩(wěn)。這樣，最終確定每條腿配置3個(gè)自由度，踝關(guān)節(jié)配置1個(gè)偏轉(zhuǎn)自由度、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)各配置1個(gè)俯仰自由度。步行運(yùn)動中存在結(jié)構(gòu)對稱性。運(yùn)動的對稱性和腿機(jī)構(gòu)的對稱性之間存在相互關(guān)系。步行前進(jìn)時(shí)，對稱的機(jī)身運(yùn)動要求腿部機(jī)構(gòu)也是對稱的，兩條腿共6個(gè)自由度。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)俯仰自由度共同協(xié)調(diào)動作可完成機(jī)器人在縱向平面（前進(jìn)方向）的直線行走功能，踝關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)自由度協(xié)調(diào)動作可實(shí)現(xiàn)在橫向平面內(nèi)的重心轉(zhuǎn)移功能。機(jī)器人的前翻跟頭過程和步驟分析：低頭（髖關(guān)節(jié)）、俯身（膝關(guān)節(jié)）使頭腳面板同時(shí)著地、左腿離地、右腿離地使倒立、兩腿同時(shí)彎膝（膝關(guān)節(jié)）、兩腳同時(shí)著地（髖關(guān)節(jié)），頭離地使重新直立。小組在調(diào)試動作中，最后一步機(jī)器人頭離地使重新直立這一步，經(jīng)過小組組員間協(xié)商，找出了解決方法。使一只腳稍微向內(nèi)側(cè)傾斜一點(diǎn)角度，施力幫助機(jī)器人的頭部離地，配合兩個(gè)髖關(guān)節(jié)的舵機(jī)轉(zhuǎn)動角度，最終使得機(jī)器人重新站立。機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告2服務(wù)機(jī)器人是智能制造的重要組成部分。近年來，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)持續(xù)快速發(fā)展，2013年，全球服務(wù)機(jī)器人銷量再創(chuàng)新高。日本、歐洲等地區(qū)的廠商加速規(guī)模擴(kuò)張和技術(shù)創(chuàng)新。2013年，中國成為全球第一大服務(wù)機(jī)器人市場，國內(nèi)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)持續(xù)升溫，領(lǐng)軍企業(yè)積極開展核心技術(shù)的攻關(guān)及其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。但是，我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)仍存在產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)薄弱、自主品牌市場占有率低等問題。未來，我國應(yīng)加強(qiáng)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)劃、突破核心關(guān)鍵技術(shù)、強(qiáng)化配套支撐、推動自主品牌機(jī)器人的市場化應(yīng)用。服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)概況(一)服務(wù)機(jī)器人簡介1.服務(wù)機(jī)器人的定義服務(wù)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動化裝備。自20世紀(jì)60年代美國研制出世界上第一臺服務(wù)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及產(chǎn)品迅速發(fā)展，已廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、電子電氣制造業(yè)和金屬制品業(yè)等領(lǐng)域。不同的組織和機(jī)構(gòu)對服務(wù)機(jī)器人的定義不完全相同，但均體現(xiàn)了服務(wù)機(jī)器人可編程、仿人功能、通用性的特點(diǎn)。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)將服務(wù)機(jī)器人定義為一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)。ISO8373進(jìn)一步解釋，服務(wù)機(jī)器人具有自動控制、再編程和多用途功能，有多個(gè)可編程軸，在服務(wù)自動化應(yīng)用中可以固定或移動。美國機(jī)器人協(xié)會(RIA)認(rèn)為，服務(wù)機(jī)器人是搬運(yùn)材料、零件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，通過調(diào)用不同程序來完成各種工作任務(wù)的特種裝置。日本機(jī)器人協(xié)會(JARA)認(rèn)為，服務(wù)機(jī)器人是一種具有記憶裝置和末端執(zhí)行器的、能轉(zhuǎn)動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機(jī)器。2.服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)品分類服務(wù)機(jī)器人的產(chǎn)品分類方式多種多樣。按臂部運(yùn)動形式的不同，服務(wù)機(jī)器人可以分為四種：直角坐標(biāo)型只有移動關(guān)節(jié);圓柱坐標(biāo)型有移動關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，可做升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;球坐標(biāo)型有移動關(guān)節(jié)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，可以回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。按應(yīng)用領(lǐng)域的不同，服務(wù)機(jī)器人可以分為：弧焊機(jī)器人、電焊機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、檢測機(jī)器人和其他機(jī)器人等。此外，按受控方式的不同，還可以分為點(diǎn)位控制型和連續(xù)控制型等。目前，我國企業(yè)主要銷售坐標(biāo)型機(jī)器人，屬于低端服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品，占國內(nèi)企業(yè)銷售量的40%以上。國外企業(yè)在我國市場主要銷售多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，屬于當(dāng)前國際市場的主流產(chǎn)品，占外國企業(yè)在我國銷售量的80%以上。(二)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈主要包括研發(fā)設(shè)計(jì)、核心零部件制造、本體制造、系統(tǒng)集成和行業(yè)應(yīng)用等部分。上游的核心零部件制造是服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心環(huán)節(jié)，包括減速器、伺服電機(jī)、控制器三部分。我國服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)具有相對優(yōu)勢，而核心零部件制造是相對薄弱的環(huán)節(jié)。以精密減速器為例，歐洲和日本均已實(shí)現(xiàn)了減速器的自主化生產(chǎn)，減速器僅占國際品牌服務(wù)機(jī)器人單體成本的1/6。而國產(chǎn)減速器技術(shù)工藝相對落后，高價(jià)進(jìn)口減速器約占成本的1/3，大幅高于國際品牌。機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告3假期一開始就接到了社團(tuán)老師的電話，一同討論著這次五一假期的活動安排。在五月的五一長假中，學(xué)校開展了許許多多有意義的活動，其中就有我們豐富的社團(tuán)活動，每個(gè)社團(tuán)都由老師組織在這次五一假期中開展一次社團(tuán)活動，我們也不例外。這次我們的活動定在了5月3日下午，并且fll科技社和機(jī)器人社一起在機(jī)器人教室舉行社團(tuán)活動，這次的活動顯的更加熱鬧了。假期即將結(jié)束了，5月3日這一天終于來了，早上起來，煙雨朦朧的天氣擋不住學(xué)校各個(gè)社團(tuán)參加社團(tuán)活動的積極性。下午一點(diǎn)半，我們準(zhǔn)時(shí)到達(dá)機(jī)器人教室集合并且由老師宣布接下來的活動安排。去年的一學(xué)期中，我們社團(tuán)丟了很多的零件，就是因?yàn)闆]有管理方案造成的，今年老師每人準(zhǔn)備一個(gè)抽屜，把每個(gè)人自己的零件放到自己的抽屜中保管，避免了零件的丟失。我們也想出了另外的方法保存零件，比如，今天我們社團(tuán)多了很多個(gè)塑料收納盒，就是用來放我們每個(gè)人自己的零件的，以后每次完成一個(gè)搭建任務(wù)，每個(gè)同學(xué)都需要清理自己的零件，并且根據(jù)墻上印出的零件表核對自己有沒有缺少零件，這樣可以減少不必要的零件丟失。要想搭一個(gè)完整的機(jī)器人，就要從細(xì)小的零件開始著手，但是由于我們社團(tuán)比較忙，而且零件又雜又多，所以一直散成一堆放在那里，這次終于要對它們來一個(gè)徹底的掃除了。因?yàn)榱?xí)慣了亂的，不少社員難免對今天活動的第一步——整理道具，很多同學(xué)十分不高興。老師告訴我們：“做事情一定要一步一步來，只有做好了第一步，才能順利的進(jìn)行接下來的大事情。”終于，整理道具在這時(shí)正式開始。第一步，是把所有不需要的機(jī)器人配件拆成一個(gè)一個(gè)散的小零件，然后再把散的零件按照一個(gè)大盒子一個(gè)大盒子的'按照顏色、形狀、摩擦力大小的不同理入一個(gè)個(gè)準(zhǔn)備的大盒子中，這一部是最花時(shí)間和精力的，很多小的零件被堆放在大零件中，很難被發(fā)現(xiàn)，我們在這一部上花了大量的時(shí)間，老師也參與進(jìn)來，幫助我們在雜亂的零件堆中尋找需要的零件，并且對其進(jìn)行一一的分類。最終，經(jīng)過全社團(tuán)成員共同的努力，近百種不同的零件終于在我們手下安安穩(wěn)穩(wěn)的歸好了類別。第二步，老師每人發(fā)兩個(gè)盒子，把各種零件收納到這兩個(gè)盒子中。首先要求拿出一個(gè)小的盒子，這個(gè)小盒子中分成五格，每個(gè)格子中都放入不同的零件，老師把幾十種零件按照其數(shù)量和形狀，讓我們放入不同大小的格子，理好小盒子后，大家還沒來得及喘口氣，老師又發(fā)下了一個(gè)大盒子，我們就再用同樣的方法把大一些的零件理入大盒子中，在放入盒子這步時(shí)，發(fā)現(xiàn)很多同學(xué)都出現(xiàn)了零件不夠的情況。老師只好拆出新的零件給我們，為了尋找哪個(gè)袋子里有這種零件并且保證每個(gè)人都能獲得齊全的零件，同學(xué)們把一個(gè)個(gè)新零件袋仔細(xì)看過來，并且反復(fù)請查自己的零件。這個(gè)過程很費(fèi)時(shí)間，所以也警示了我們要更加仔細(xì)的對待零件，這樣可以節(jié)約很多時(shí)間。結(jié)束了零件的整理，老師讓我們自己選擇一個(gè)抽屜，并且把自己的盒子放到抽屜里，再進(jìn)行登記，最后鑰匙老師統(tǒng)一收回保管。時(shí)間已經(jīng)快到下課了，因?yàn)檎伊慵ㄙM(fèi)了太多的時(shí)間，后面的活動只好長話短說。老師對今年所有的比賽項(xiàng)目進(jìn)行了一個(gè)通告，并且告訴我們哪些項(xiàng)目獲獎(jiǎng)的可能性比較大，哪些項(xiàng)目人人都可以參加，之后比賽的搭建，我們將使用自己的零件進(jìn)行。以后的課程也會安排進(jìn)一些搭建的內(nèi)容，讓我們自己體會機(jī)器人的樂趣。今天一天的活動很快就結(jié)束了，不過我們激動的心情，還是流露在了臉上。機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告4一．設(shè)計(jì)目的及意義隨著計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)、機(jī)械電子、信息、自動化以及人工智能等技術(shù)的飛速發(fā)展，移動機(jī)器人的研究進(jìn)入了一個(gè)嶄新的階段。同時(shí)，太空資源、海洋資源的開發(fā)與利用為移動機(jī)器人的發(fā)展提供了廣闊的空間。目前，智能移動機(jī)器人，無人自主車等領(lǐng)域的研究進(jìn)入了應(yīng)用的階段，隨著研究的深入，對移動機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力，動態(tài)避障策略，壁障時(shí)間等方面提出了更高的要求。地面智能機(jī)器人路徑規(guī)劃，是行駛在復(fù)雜動態(tài)自然環(huán)境中的全自主機(jī)器人系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，而地面智能機(jī)器人全地域全自主技術(shù)的研究，是當(dāng)今國內(nèi)外學(xué)術(shù)界面臨的挑戰(zhàn)性問題。移動機(jī)器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)自主運(yùn)動，從而完成一定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。理想的自主移動機(jī)器人可以不需人的干預(yù)在各種環(huán)境中自主完成規(guī)定任務(wù)，具有較高的智能水平，但目前全自主的移動機(jī)器人還大多處于實(shí)驗(yàn)階段，進(jìn)入實(shí)用的多為自主移動機(jī)器人，通過人的干預(yù)在特定環(huán)境中執(zhí)行各種任務(wù)，而遙控機(jī)器人則完全離不開人的干預(yù)。智能移動機(jī)器人是一類能夠通過傳感器、感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)自主運(yùn)動，從而完成一定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。移動機(jī)器人技術(shù)研究綜合了路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位、路徑跟蹤與運(yùn)動控制等技術(shù)。涉及包括距離探測、視頻采集、溫濕度以及聲光等多種外部傳感器，作為移動機(jī)器人的輸入信息。移動機(jī)器人的運(yùn)動控制主要是完成移動機(jī)器人的運(yùn)動平臺，提供一種移動機(jī)器人的控制方式。性能良好的移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)是移動機(jī)器人運(yùn)行的基礎(chǔ)，能夠服務(wù)于移動機(jī)器人研究的通用開發(fā)平臺。隨著移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及其在工業(yè)軍事等領(lǐng)域中的廣泛應(yīng)用，有關(guān)移動機(jī)器人的理論設(shè)計(jì)制造和應(yīng)用的新的技術(shù)學(xué)科——機(jī)器人學(xué)，已經(jīng)逐漸形成，并越來越引起人們廣泛的關(guān)注。機(jī)器人學(xué)是一門綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，它涉及現(xiàn)代控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和人工智能等多門學(xué)科．但是它又有自身的系統(tǒng)性和專業(yè)性。內(nèi)容極為豐富、廣泛，其中專業(yè)性比較強(qiáng)的有機(jī)器人動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制、機(jī)器人的傳感技術(shù)、機(jī)器人的編程語言、機(jī)器人的智能和任務(wù)規(guī)劃等。其中機(jī)器人的運(yùn)動控制是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人航跡控制的關(guān)鍵。運(yùn)動控制是移動機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行起著重要作用。隨著新的智能控制算法的不斷涌現(xiàn)，移動機(jī)器人正向著智能化方向發(fā)展，這就對運(yùn)動控制系統(tǒng)性能提出了更高的要求。設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)智能移動機(jī)器人的控制系統(tǒng)，能夠熟悉移動機(jī)器人硬件和軟件的開發(fā)，掌握移動機(jī)器人的運(yùn)動控制特性，為后續(xù)的移動機(jī)器人的功能擴(kuò)展搭建一個(gè)可行、穩(wěn)定的平臺，而這個(gè)平臺則可以成為多種機(jī)器人開發(fā)的公共基礎(chǔ)平臺。實(shí)現(xiàn)智能移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)具有一定的現(xiàn)實(shí)意義，將為以后的移動機(jī)器人開發(fā)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。二．國內(nèi)外研究現(xiàn)狀移動機(jī)器人的研究始于60年代末期斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen和CharlesRoesn等人，在1966年至1972年中研制出了自主移動機(jī)器人Shakey。70年代末，移動機(jī)器人研究又出現(xiàn)了新的高潮，特別是80年代中期以來，設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司，如美國通用電氣、日本本田、索尼等開始研制移動機(jī)器人平臺，這些促進(jìn)了移動機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn)。例如，輪式移動機(jī)器人的代表作有：SmartRobots公司推出的新型基于Linux的移動機(jī)器人SR4；美國ActivmediaBoties公司用于教學(xué)的P3-Dx輪式移動機(jī)器人；卡內(nèi)基梅隆研發(fā)的Nomad移動機(jī)器人；美國國家航天航空局聞名遐邇的火星登陸車“勇氣號”等。我國的機(jī)器人學(xué)研究起步較晚，但進(jìn)步較快，已在工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人和智能機(jī)器人各個(gè)方面都取得了顯著成績。在“七五“期間，完成了示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器聲成套技術(shù)。為了跟蹤國外搞技術(shù)，80年代國家高技術(shù)計(jì)劃中安排了智能機(jī)器人的研究開發(fā)，包括水下無纜機(jī)器人高功能裝配機(jī)器人和多種特種機(jī)器人。進(jìn)行了智能機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)、控制、人工智能、機(jī)器視覺，高性能傳感器及新材料的應(yīng)用研究，取得了大量成果。其中，輪式移動機(jī)器人的研究也碩果累累。國內(nèi)研究輪式移動機(jī)器人的科研單位及公司主要有研制能力風(fēng)暴的as-r機(jī)器人的上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司；研制的casia-i自主移動機(jī)器人的中科院自動化所；研制“青青”輪式移動機(jī)器人的哈爾濱工業(yè)大學(xué)，研制“小蜘蛛”輪式移動機(jī)器人登月車的上海交大等。當(dāng)前，移動機(jī)器人技術(shù)的研究與發(fā)展的趨勢包括有：機(jī)器人機(jī)構(gòu)導(dǎo)航定位路徑規(guī)劃傳感器信息融合技術(shù)智能技術(shù)移動機(jī)器人傳感器技術(shù)等研究。我國自“八五”期間開始進(jìn)入這一研究領(lǐng)域，并在國家863計(jì)劃中予以重點(diǎn)支持。較為全面對路徑規(guī)劃、視覺導(dǎo)航、信息融合、自動駕駛等一些基本的智能機(jī)器人技術(shù)做了探索，所形成的一些關(guān)鍵技術(shù)成果也在其他領(lǐng)域得到應(yīng)用。我國在機(jī)器人技術(shù)與自動化工藝裝備等方面已經(jīng)取得了突破性進(jìn)展，縮短了同發(fā)達(dá)國家的差距，但是在機(jī)器人的核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性研究、高性能關(guān)鍵工藝裝備的自主設(shè)計(jì)和制造能力、高可靠性基礎(chǔ)功能部件的批量生產(chǎn)應(yīng)用方面，同發(fā)達(dá)國家相比，我國仍存在較大差距。三．課題任務(wù)、重點(diǎn)內(nèi)容、實(shí)現(xiàn)途徑通過對各項(xiàng)機(jī)器人技術(shù)的研究與分析，設(shè)計(jì)了滿足教學(xué)實(shí)驗(yàn)要求的智能移動機(jī)器人系統(tǒng)，完成機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)、傳感系統(tǒng)、運(yùn)動執(zhí)行系統(tǒng)、通信系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)和模塊化實(shí)現(xiàn)，以及機(jī)器人系統(tǒng)工程的整體設(shè)計(jì)，并著重研究嵌入式控制系統(tǒng)的軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。需完成移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖紙1份、智能移動機(jī)器人原理分析、硬件設(shè)計(jì)并編寫相關(guān)程序。本課題采用通用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)輪式移動機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動和閉環(huán)調(diào)速。實(shí)現(xiàn)基于渡越時(shí)間法的超聲波測距模塊設(shè)計(jì)，為機(jī)器人提供簡單方便的障礙物距離檢驗(yàn)。ＤＳＰ實(shí)時(shí)監(jiān)測驅(qū)動電動機(jī)的正交編碼脈沖實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)定位，作為機(jī)器人一種比較粗略的定位方式，可以作為后續(xù)高精度定位方式的補(bǔ)充。使用模糊控制實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人路徑跟蹤控制，利用MATLAB的模糊控制工具箱實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制決策，完成移動機(jī)器人的路徑跟蹤。最后，論文設(shè)計(jì)的移動機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)，控制簡單。路徑跟蹤控制規(guī)則能夠使機(jī)器人較好的跟蹤已知路徑。可以作為簡單的移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺使用。本課題的重點(diǎn)內(nèi)容是嵌入式操作系統(tǒng)，智能輪式移動機(jī)器人是一個(gè)典型的實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)，傳統(tǒng)單任務(wù)順序執(zhí)行機(jī)制不能滿足該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的實(shí)時(shí)性要求，而且對于復(fù)雜系統(tǒng)來說可靠性不高，因此選用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ。它是一個(gè)源碼公開，可移植，可固化，可裁剪的嵌入式操作系統(tǒng)，具有代碼尺寸小，可占用實(shí)時(shí)內(nèi)核，任務(wù)多，可確定執(zhí)行時(shí)間，運(yùn)行穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)。將μC／OS-Ⅱ移植到S3C44B0X上，并對操作系統(tǒng)進(jìn)行裁剪，以節(jié)省存儲空間?；趯?shí)時(shí)內(nèi)核的多任務(wù)系統(tǒng)可劃分為系統(tǒng)層和應(yīng)用層。系統(tǒng)層由內(nèi)核和驅(qū)動程序庫組成；應(yīng)用層包括用于達(dá)成機(jī)器人任務(wù)目標(biāo)的全部代碼。在該系統(tǒng)軟件應(yīng)用層程序設(shè)計(jì)中，將機(jī)器人的任務(wù)分解成通信、信息采集、電機(jī)控制等多個(gè)用戶任務(wù)。嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ?qū)θ蝿?wù)模塊進(jìn)行管理調(diào)度，協(xié)調(diào)機(jī)器人各項(xiàng)任務(wù)運(yùn)行，保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的主要內(nèi)容有底層系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)：（1）移動機(jī)器人底層系統(tǒng)設(shè)計(jì)：移動機(jī)器人的底層系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括移動機(jī)器人的控制電路設(shè)計(jì)、電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)和超聲波測距電路設(shè)計(jì)。底層設(shè)計(jì)涉及到的軟件算法包括電機(jī)驅(qū)動和速度閉環(huán)、電機(jī)碼盤的機(jī)器人定位、超聲波測距等。（2）移動機(jī)器人的控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)：移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要內(nèi)容是生成機(jī)器人的運(yùn)動控制信息，控制機(jī)器人的運(yùn)動。軌跡跟蹤是移動機(jī)器人需要完成的任務(wù)之一，其典型工作過程為機(jī)器人運(yùn)動。軌跡跟蹤是移動機(jī)器人需要完成的任務(wù)之一，其典型工作過程為機(jī)器人完成相應(yīng)的移動，完成規(guī)劃路徑的跟蹤。運(yùn)動控制過程中用到的輸入信息包括底層超聲波測距模塊提供的障礙物距離信息，電機(jī)碼盤提供的機(jī)器人的位置、速度信息，以及全景攝像機(jī)、單目視覺攝像機(jī)采集并經(jīng)過處理后的視頻信息等。四．完成本課題所需工作條件（如工具書、計(jì)算機(jī)、實(shí)驗(yàn)、調(diào)研等）及解決辦法智能移動機(jī)器人集成了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、自動控制、人工智能等多學(xué)科的研究成果，在當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域具有突出地位?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)器人的核心部分，所以完成本課題的條件之一就是對控制系統(tǒng)方面有很好的知識并且能受到指導(dǎo)老師的指導(dǎo)。機(jī)器人工程專業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告5一、引言創(chuàng)新性教學(xué)平臺是將知識、素質(zhì)、能力和創(chuàng)新融為一體的綜合性教學(xué)平臺，是大學(xué)生工程教育中的最高層次的教學(xué)平臺。從全國高校工程培訓(xùn)中心創(chuàng)新實(shí)踐發(fā)展可知，創(chuàng)新意識和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)獲得了一定的重視，創(chuàng)新實(shí)踐活動已經(jīng)在不同層次、不同類型的學(xué)校以不同覆蓋面進(jìn)行。從部分重點(diǎn)院校的創(chuàng)新性實(shí)踐平臺可以看出，目前創(chuàng)新平臺多以機(jī)器人為主，這是因?yàn)闄C(jī)器人是一部精密機(jī)械組合體，是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，它融合了造型、機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)軟件硬件和人工智能等眾多先進(jìn)技術(shù)，是目前世界各國高校和研究所進(jìn)行教學(xué)研究和工程訓(xùn)練理想的實(shí)驗(yàn)平臺。[1]機(jī)器人涉及到機(jī)、電、控制、傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多方面知識，可使學(xué)生得到跨學(xué)科綜合能力的培養(yǎng)，使學(xué)生在實(shí)施項(xiàng)目的過程中建構(gòu)廣域的工科知識基地，對材料、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)硬件、軟件科學(xué)、可編程控制和機(jī)電一體化流程有全面認(rèn)識。我校作為地方性綜合院校，與重點(diǎn)高校相比，在各種科技創(chuàng)新活動中，機(jī)器人類創(chuàng)新項(xiàng)目的參與程度比較低，有關(guān)機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)踐教學(xué)還只是處于起步階段，因此探索如何利用機(jī)器人模型提高大學(xué)生的創(chuàng)新能力是目前迫切需要解決的問題。二、組建機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺的意義和目的機(jī)器人研究是進(jìn)行創(chuàng)新思維訓(xùn)練、創(chuàng)新技能訓(xùn)練、工程實(shí)踐訓(xùn)練最理想的平臺。組建機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺對于培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新動手實(shí)踐能力，對專業(yè)知識的鞏固和融會貫通、提升院校辦學(xué)質(zhì)量、提高學(xué)生就業(yè)率等方面具有重要意義。（一）培養(yǎng)創(chuàng)新動手實(shí)踐能力，對專業(yè)的鞏固和融會貫通。目前許多各種工科專業(yè)都開設(shè)了電子電路、檢測技術(shù)與傳感器、嵌入式微控制器、控制原理與控制工程、單片機(jī)和微控制器、數(shù)字電子和模擬電子、數(shù)字邏輯、檢測技術(shù)與傳感器等課程，但是課堂的的學(xué)習(xí)和一些簡單的驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)課程不足以滿足學(xué)生的求知欲望。無法根本轉(zhuǎn)變學(xué)生的學(xué)習(xí)觀念。要從被動學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)變到主動學(xué)習(xí)，其中一個(gè)途徑就是讓學(xué)生進(jìn)行創(chuàng)新性的訓(xùn)練，充分激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。機(jī)器人作為一個(gè)新興的領(lǐng)域，具備多種新技術(shù)，而且具備趣味性，通過創(chuàng)新性的教學(xué)平臺能充分引導(dǎo)學(xué)生創(chuàng)新動手的實(shí)踐能力。組建機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺能為高等院校的學(xué)生和教師提供一個(gè)綜合的專業(yè)機(jī)器人教育和研究平臺，能通過采用系統(tǒng)的方法對實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容、方法和手段進(jìn)行創(chuàng)新，進(jìn)而引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行單片機(jī)和微控制器、數(shù)字電子和模擬電子、數(shù)字邏輯、檢測技術(shù)與傳感器等課程進(jìn)行融會和貫通（二）提升學(xué)校的辦學(xué)質(zhì)量，提高學(xué)院校知名度。通過機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺，能夠培養(yǎng)校園學(xué)術(shù)研究氛圍，使學(xué)校的科研水平，學(xué)生的素質(zhì)進(jìn)一步得到提高。與此同時(shí)，由于近年來國內(nèi)和國際上各種機(jī)器人比賽層出不窮，通過創(chuàng)建機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺培養(yǎng)學(xué)生，積極參與國內(nèi)外機(jī)器人賽事，不斷取得優(yōu)異成績，這對提升院校知名度，具有重要意義。（三）提升學(xué)生就業(yè)競爭力。隨著產(chǎn)業(yè)的升級，就業(yè)競爭在不斷加劇，企業(yè)更需要?jiǎng)邮謴?qiáng)，具備專業(yè)知識過硬的中高端人才。目前適合企業(yè)的專業(yè)人才缺口相當(dāng)大，造成這種原因的本質(zhì)是學(xué)校教育過多地注重了知識的傳授，而忽略了創(chuàng)新技能、動手能力和工程實(shí)踐能力的培養(yǎng)。學(xué)生通過參與機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的學(xué)習(xí)和工作，能增強(qiáng)就業(yè)競爭力，畢業(yè)后能夠廣泛適用于機(jī)電一體化、電氣工程、自動化工程等方向的就業(yè)需求，更好的適應(yīng)社會對人才的需求，做到學(xué)有所用，學(xué)所必用。三、機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺的總體規(guī)劃建設(shè)（一）硬件平臺的建設(shè)建設(shè)機(jī)器人創(chuàng)新性教學(xué)平臺需結(jié)合