常州工學院《機器人操作系統(tǒng)》2022-2023學年期末試卷

學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁常州工學院《機器人操作系統(tǒng)》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議2、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport3、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是4、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的核心組件？（）A.節(jié)點管理器B.消息傳遞系統(tǒng)C.用戶界面D.功能包管理器5、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix6、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學習D.以上都是7、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影8、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是9、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是10、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學推導D.以上都是12、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務D.存儲參數(shù)13、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是15、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的參數(shù)服務器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹17、在機器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是18、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是19、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式20、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的容錯和故障恢復機制是怎樣的？2、（本題10分）解釋ROS中的海洋科學研究機器人中的防水設(shè)計。3、（本題10分）解釋ROS中的多機器人系統(tǒng)資源分配。4、（本題10分）解釋ROS中的天文觀測穩(wěn)定控制機器人中的控制穩(wěn)定性優(yōu)化。三、設(shè)計題（本大題共2個小