獨立站與視覺營銷

獨立站視覺營銷概述一、獨立站概述二、獨立站與視覺營銷

獨立站顧名思義就是具有獨立域名的網(wǎng)站。

國外買家的消費習(xí)慣與國內(nèi)不同，加上歐美等發(fā)達國家支付信用和風(fēng)控體系比較健全，買家不必擔(dān)心付款安全問題，同時海外社交平臺普及率較高，因此，海外買家習(xí)慣于通過獨立站和社交媒體進行線上消費。一、獨立站概述、“一、獨立站概述、“一、獨立站概述、“一、獨立站概述、“平臺站獨立站優(yōu)點缺點優(yōu)點缺點建站模式標準化打造，有利于快速入門規(guī)則限制較多，且持續(xù)變化個性化打造，裝修風(fēng)格由自己定義，凸顯品牌特色起點較高，需要較專業(yè)的技術(shù)支撐流量獲取自帶流量，新店往往有流量傾斜同行集中，競爭激烈，一般需要額外購買站內(nèi)流量獨享流量沒有基礎(chǔ)流量，需大力推廣來引流交易傭金

交易傭金從8%～15%不等，扣除交易傭金后利潤率低視建站系統(tǒng)而定，交易傭金沒有或較低

客戶資源

無法獲取客戶資源擁有客戶資源，形成品牌忠誠度

獨立站與平臺站優(yōu)劣比較二、

獨立站與視覺營銷、“01獨立站視覺營銷的重要性、“

與第三方電商平臺相比，獨立站視覺營銷尤為重要，因為獨立站就像一座空房子，里面的布局、裝修、擺設(shè)等都需要跨境企業(yè)自行來規(guī)劃與設(shè)計，還要持續(xù)定期地更新，因此將面臨更大的挑戰(zhàn)。02獨立站整體結(jié)構(gòu)布局、“

不管是B2B獨立站，還是B2C獨立站，首先基于海外買家的需求來開展獨立站結(jié)構(gòu)布局設(shè)計，目的是讓買家能輕易地讀懂，并找到他想要的，最終解決其痛點。03獨立站整體視覺設(shè)計、“

獨立站的整體視覺設(shè)計要求主題突出，色彩統(tǒng)一，符合目標市場的審美風(fēng)格，吸引海外買家停留更多時間。03獨立站整體視覺設(shè)計、“文字圖片視頻品牌名稱品牌廣告語品牌故事公司簡介產(chǎn)品賣點產(chǎn)品描述新聞客戶案例……Logo首頁Banner品牌形象圖公司圖片產(chǎn)品圖片活動圖片客戶案例圖片……品牌宣傳片公司宣傳片產(chǎn)品介紹片活動宣傳片活動紀錄片客戶案例……獨立站主要內(nèi)容小結(jié)“獨立站概述獨立站與視覺營銷謝

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觀

看！

（二）GPS特點

（1）能全球、全天候?qū)崿F(xiàn)實時定位。

（2）覆蓋范圍廣，能覆蓋全球98%的范圍。

（3）定位精度高。相對精度可達6～10m。

（4）觀測時間短，靜態(tài)定位觀測效率高。

（5）可提供全球統(tǒng)一的三維地心坐標，可同時精確測定用戶位置和高程。

（6）應(yīng)用廣泛。

GPS定位在使用中有著成本低的優(yōu)勢；但需要在天空無遮擋環(huán)境下才能定位，且定位精度僅為米級，有待進一步提高至厘米級。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

二、RTK（實時動態(tài)）定位技術(shù)（差分GPS）

為提高GPS定位精度，通常采用差分GPS技術(shù)，差分GPS通常包括位置差分和距離差分。其中距離差分又分為兩類，即偽距差分和載波相位差分。RTK（Real-TimeKinematic）技術(shù)就是采用實時動態(tài)載波相位差分技術(shù)。如百度、小馬等公司產(chǎn)品均采用這項技術(shù)。RTK技術(shù)是實時處理兩個基準站載波相位觀測量的差分方法，即將基準站采集的載波相位發(fā)送給用戶接收機，通過求差解算得到坐標，如圖6-3所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定圖6-3RTK定位技術(shù)

差分GPS技術(shù)，通過建立基準站（固定站）進行GPS觀測，利用已知的基準站精確坐標，與觀測值進行比較，從而得出一修正數(shù)，并對外發(fā)布。流動站（移動站，如無人駕駛汽車）收到該修正數(shù)后，與自身的觀測值進行比較，消去大部分誤差，得到一個比較準確的位置。實驗表明，利用差分GPS，定位精度可提高到厘米級。

在RTK定位模式下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和基準站坐標信息，一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不足1s。流動站可處于靜止狀態(tài)，也可處于運動狀態(tài)；可在固定點上先進行初始化后再進入動態(tài)作業(yè)，也可在動態(tài)條件下直接開機，并在動態(tài)環(huán)境下完成整周模糊度的搜索求解。在整周模糊度解固定后，即可進行每個歷元的實時處理，只要能保持4顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤，和必要的幾何圖形，則流動站可隨時給出厘米級定位結(jié)果。

RTK定位優(yōu)缺點如下：

（1）需要使用GPS衛(wèi)星信號進行定位。

（2）定位精度非常高。

（3）需要移動站和基準站進行實時通信。

（4）基準站距離移動站距離不能太遠（最好5km以內(nèi)）。

（5）使用成本較高。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

三、組合導(dǎo)航技術(shù)

（一）GPS

GPS是一種相對精準的定位傳感器，能為車輛提供精度為米級的絕對定位，差分GPS更可以為車輛提供精度為厘米級的絕對定位，但GPS的更新頻率低（10Hz），在車輛快速行駛時很難給出精準的實時定位。在隧道或者建筑物遮擋嚴重的區(qū)域，也不能實時獲得良好的GPS信號。因此，必須借助其他傳感器來輔助定位，增強定位的精度，其中最常用的就是慣性傳感器（InertialMeasurementUnit，IMU）。

（二）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem，INS）是以陀螺儀和加速度計為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺儀的輸出建立導(dǎo)航坐標系，根據(jù)加速度計輸出解算出運載體在導(dǎo)航坐標系中的速度和位置。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)也稱作慣性參考系統(tǒng)，是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量（如無線電導(dǎo)航那樣）的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣性導(dǎo)航的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過測量載體在慣性參考系中的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

（三）組合導(dǎo)航

組合導(dǎo)航是以計算機為中心，將多個導(dǎo)航傳感器的信息加以綜合和最優(yōu)化數(shù)學(xué)處理，然后綜合輸出導(dǎo)航結(jié)果。組合導(dǎo)航是近代導(dǎo)航理論和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果，每種導(dǎo)航系統(tǒng)都有各自的獨特性能和局限性。把幾種不同的系統(tǒng)組合在一起，就能利用多種信息源，互相補充，構(gòu)成一種有冗余度和導(dǎo)航準確度更高的多功能系統(tǒng)。因此，將慣性導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、天文導(dǎo)航或衛(wèi)星導(dǎo)航等兩種或多種系統(tǒng)組合在一起，形成的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，稱為組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

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定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）能夠提供移動載體的實時位置和姿態(tài)信息，是完全自主的導(dǎo)航方式，但是INS導(dǎo)航定位誤差隨時間累加而越來越大。20世紀末發(fā)展起來的GPS具有定位和測速精度高的優(yōu)勢，且基本不受時間、地區(qū)的限制，已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。但是，在衛(wèi)星信號受到屏蔽或遮擋時，接收機就無法定位。兩者的組合不僅可以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢，而且隨著組合程度的加深，GPS/INS組合系統(tǒng)的總體性能不低于各自獨立系統(tǒng)，如圖6-4所示。

慣性傳感器IMU相對于GPS來說，雖然定位誤差會隨著運行時間增長而增大，但由于其是高頻傳感器，在短時間內(nèi)可以提供穩(wěn)定的實時位置更新。因此我們可以將兩種傳感器信號進行融合，各取所長，兼具兩種傳感器的優(yōu)點，通過組合導(dǎo)航就可以得到比較實時與精準的定位。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定圖6-4GNSS/INS組合

1.衛(wèi)星組合導(dǎo)航的優(yōu)點

（1）極大地豐富了衛(wèi)星信號源，增加了觀測量，提高了衛(wèi)星星座的幾何結(jié)構(gòu)和導(dǎo)航定位的精確性。

（2）彌補了單一衛(wèi)星信號體制的人為干擾和欺騙，多衛(wèi)星信號組合更容易探測和診斷某類衛(wèi)星信號的干擾和欺騙，并及時予以排除，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的安全性。

（3）多導(dǎo)航衛(wèi)星信號誤差具有互補性，可以彌補單一衛(wèi)星信號的系統(tǒng)誤差（單一衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)易受衛(wèi)星軌道誤差、衛(wèi)星鐘差等系統(tǒng)誤差影響，在多種衛(wèi)星體制中，單一衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差有可能成為偶然誤差，各類衛(wèi)星的系統(tǒng)誤差具有相互抵償性）。

2.GNSS/INS組合的優(yōu)點

GNSS/INS組合導(dǎo)航可以控制INS誤差積累，降低系統(tǒng)對慣性器件精度的依賴，進而降低整個系統(tǒng)成本；可發(fā)現(xiàn)并標校慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差，提高導(dǎo)航精度；可彌補衛(wèi)星導(dǎo)航的信號缺損問題，提高導(dǎo)航連續(xù)性；可提高衛(wèi)星導(dǎo)航載波相位的模糊度搜索速度，提高導(dǎo)航信號周跳的檢測能力，提升組合導(dǎo)航可靠性；可提高接收機對信號的捕獲能力，提高導(dǎo)航效率；可增加觀測冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測能力，以及提高系統(tǒng)的容錯能力；可提高導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾、抗欺騙能力，提高系統(tǒng)完好性。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

四、組合導(dǎo)航的安裝標定

（一）組合導(dǎo)航安裝

1.任務(wù)說明

通過安裝組合導(dǎo)航，使組合導(dǎo)航能夠獲取高精度實時定位信息，了解對位置、速度、姿態(tài)的測量，熟悉組合導(dǎo)航的安裝步驟以及安裝注意事項。

2.任務(wù)目標

1）技能目標

（1）能夠進行組合導(dǎo)航的正確安裝。

（2）掌握組合導(dǎo)航安裝注意事項。

2）情感目標

（1）樹立效率意識、規(guī)范意識；強化人際溝通、團隊合作的能力；

（2）利用實訓(xùn)平臺進行自主學(xué)習(xí)，培養(yǎng)制訂工作計劃、獨立決策的能力。

3.設(shè)備及工具

（1）組合導(dǎo)航1套。

（2）自動駕駛小車教學(xué)平臺1套。

（3）安裝工具1套。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

4.實驗內(nèi)容和步驟

（1）取出組合導(dǎo)航，如圖6-5所示。

（2）安裝蘑菇頭天線，如圖6-6所示。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定圖6-5組合導(dǎo)航

圖6-6安裝蘑菇頭天線

（3）測量、調(diào)整蘑菇頭天線的距離和水平位置，如圖6-7所示。測量和調(diào)整參數(shù)見表6-1。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定圖6-7蘑菇頭天線安裝位置

2）技能目標

（1）能熟練對無人駕駛汽車上電。

（2）能熟練操作無線遙控器。

（3）能熟練操作ubuntu系統(tǒng)終端和指令。

（4）能熟練操作cutecom軟件對組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行配置。

（5）能熟練操作Apollo平臺，對定位效果進行檢查。

（6）能解決ubuntu系統(tǒng)、Apollo平臺操作中遇到的一些小問題。

3）情感目標

（1）樹立效率意識、規(guī)范意識；強化人際溝通、團隊合作的能力。

（2）培養(yǎng)愛崗、敬業(yè)的職業(yè)道德，自我管理、自我修正的態(tài)度。

（3）培養(yǎng)制訂工作計劃、獨立決策的能力。

（4）培養(yǎng)運用多方資源，解決實際問題的能力。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

3.設(shè)備及工具

（1）自動駕駛汽車1套：

①自動駕駛汽車1輛；

②配套鼠標、鍵盤1套；

③無線遙控器1個（已配對）。

（2）RTK賬號1個：

①千尋位置服務(wù)。含賬號、密碼、IP、端口、掛載點信息，需要在服務(wù)期內(nèi)。

②自建基站。需要在基站5km半徑范圍內(nèi)，基站需要連接互聯(lián)網(wǎng)。

4.操作方法及步驟

1）條件要求

（1）已完成車輛集成（已完成組合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件連接）、Apollo系統(tǒng)安裝。

（2）配置參數(shù)時可以在室內(nèi)進行。

（3）定位檢查需要在戶外、周邊無遮擋的環(huán)境進行。模塊六

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2）系統(tǒng)上電

（1）打開無人駕駛汽車尾部的“預(yù)充電開關(guān)”，使開關(guān)的“O”標識朝上。

（2）在“液晶屏”顯示為藍色背光時，或打開“預(yù)充電開關(guān)”5s后，將“電源開關(guān)”旋轉(zhuǎn)到“開/ON”；

（3）在無人駕駛汽車側(cè)面，用鑰匙打開工控機的控制面板，并按下面板上的“POWER”開關(guān)，打開工控機電源。

3）進入Apollo平臺

（1）進入工控機操作系統(tǒng)界面，操作鼠標打開終端（terminal）。

（2）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點擊“回車”，安裝“cutecom”軟件:sudoaptinstallcutecom

備注：

該命令僅在工控機第一次進行“組合導(dǎo)航系統(tǒng)配置”時輸入。

（3）在終端中輸入以下命令，輸入完成后點擊“回車”，打開“cutecom”軟件：sudocutecom模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

（4）在彈出的軟件界面中，“Device”選項選擇“ttyACM0”，點擊“Open”打開設(shè)備，如圖6-42所示。

（5）在cutecom軟件的“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進行“桿臂值”配置，輸入完成后點擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機：

＄cmd，set，leverarm，gnss，x_offset，y_offset，z_offset*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定圖6-42cutecom軟件界面

備注：

①桿臂值，指的是主天線與組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機中心點之間的相對坐標值。

②主天線一般為無人駕駛汽車的后天線，組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機的天線接口標注有“PRI”。

③以組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機的中心點作為原點（X、Y、Z都是0）；X、Y以主機殼體上標注有“+”的方向為正值，另外一個方向為負值；Z則是朝上為正值，朝下為負值。

④桿臂值的單位為“米”，精確到小數(shù)點后2位。

⑤指令中x_offset，y_offset，z_offset用實測值替代。如實測X=0.15m，Y=-0.26m，Z=0.40m；則指令為“＄cmd，set，leverarm，gnss，0.15，-0.26，0.40*ff”。

⑥將該配置指令發(fā)送給設(shè)備后，如果得到設(shè)備回復(fù)“＄cmd，config，ok*ff”字段，說明配置成功；否則檢查指令是否正確，設(shè)備是否連接正常；針對本書接下來的配置指令，也需要得到設(shè)備回復(fù)配置成功，否則檢查指令輸入是否正確。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

（6）在“input”窗口內(nèi)，輸入以下指令進行主天線“車頭車尾安裝”配置，輸入完成后點擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機：

＄cmd，set，headoffset，0*ff

備注：

本指令的配置為車尾安裝主天線。

（7）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入完成并點擊回車鍵，發(fā)送給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機：

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ff

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

備注：

各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，navmode，F(xiàn)ineAlign，off*ff精對準—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，coarsealign，off*ff粗對準—關(guān)閉

＄cmd，set，navmode，dynamicalign，on*ff動態(tài)對準—打開

＄cmd，set，navmode，gnss，double*ffGNSS模式—雙天線

＄cmd，set，navmode，carmode，on*ff車載模式—打開

＄cmd，set，navmode，zupt，on*ff零速校準—打開

＄cmd，set，navmode，firmwareindex，0*ff固件索引—0模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

（8）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入、發(fā)送以下指令給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機，用于設(shè)置組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機的局域網(wǎng)上網(wǎng)參數(shù)：

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff

備注：

①各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，localip，192，168，0，123*ff設(shè)置局域網(wǎng)IP地址，“192，168，0，123”應(yīng)該設(shè)置為與所在網(wǎng)絡(luò)的路由器“同一網(wǎng)段”；

＄cmd，set，localmask，255，255，255，0*ff設(shè)置局域網(wǎng)子網(wǎng)掩碼，采用默認的“255，255，255，0”即可；

＄cmd，set，localgate，192，168，0，1*ff設(shè)置局域網(wǎng)網(wǎng)關(guān)IP地址，“192.168.0.1”應(yīng)該設(shè)置為路由器的IP地址。

②注意以上指令中，各個數(shù)字段之間需要用英文輸入法的“，”（逗號）進行分隔，而不是傳統(tǒng)的“.”來分隔。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

（9）在“input”窗口內(nèi)，逐條輸入、發(fā)送以下指令給組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機，用于設(shè)置組合導(dǎo)航系統(tǒng)主機的RTK賬號信息：

＄cmd，set，netipport，111，112，113，114，8000*ff

＄cmd，set，netuser，username:password*ff

＄cmd，set，mountpoint，XMJL*ff

備注：

①各指令配置后的含義如下。

＄cmd，set，netipport，111，112，113，114，8000*ff設(shè)置RTK的IP地址和端口號，“111，112，113，114”應(yīng)替換為RTK賬號的“IP地址”，“8000”應(yīng)替換為RTK賬號的“端口號”；

＄cmd，set，netuser，username:password*ff設(shè)置RTK的賬號和密碼，“username”應(yīng)替換為RTK賬號的“賬號”，“password”應(yīng)替換為RTK賬號的“密碼”；

＄cmd，set，mountpoint，XMJL*ff用于設(shè)置RTK的掛載點，“XMJL”應(yīng)替換為RTK賬號的“掛載點”。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

②注意以上指令中：IP各個數(shù)字段之間需要用“，”（逗號，英文輸入法）進行分隔，而不是傳統(tǒng)的“.”來分隔；賬號密碼之間用“:”（冒號，英文輸入法）分隔。

③RTK賬號信息需要購買如“千尋位置”服務(wù)獲取到；也可以使用協(xié)助用戶自建的RTK基站的賬號信息。

④只有RTK基站距離無人駕駛汽車5km范圍內(nèi)，才能夠?qū)崿F(xiàn)比較快速的精確定位；并且此時無人車必須和RTK基站存在通信連接才可以使用。模塊六

定位與慣性導(dǎo)航傳感器原理、安裝與標定

在圖示瞬時，設(shè)質(zhì)點獲得加速度a，由牛頓第二定律，有：將式（a）移項，得：將-ma假想為一個力，以FI表示，則有：FI的大小等于質(zhì)點的質(zhì)量與加速度的乘積，方向與加速度的方向相反。FI與質(zhì)點的慣性有關(guān)，稱為質(zhì)點的慣性力。式（b）成為：

引入慣性力以后，在質(zhì)點運動的任一瞬時，質(zhì)點實際所受的主動力FA、約束反力FN和質(zhì)點的慣性力在形式上組成一個平衡力系，稱為質(zhì)點的達朗伯爾原理。

由于主動力和約束反力都是實際上作用于質(zhì)點的，而慣性力是與質(zhì)點運動有關(guān)而加在質(zhì)點上的，因此，所得到的方程是形式上的平衡方程。利用質(zhì)點的達朗伯爾原理，借助靜力學(xué)的平衡理論和平衡方程求解質(zhì)點的動力學(xué)問題，即在分析質(zhì)點的動力學(xué)問題時，分析質(zhì)點所受主動力、約束反力，并加上質(zhì)點運動的加速度引起的相應(yīng)慣性力，然后采用靜力學(xué)的平衡方程，建立起質(zhì)點的運動和受力之間的關(guān)系，并由此求出待求的質(zhì)點所受的未知約束力或者質(zhì)點運動的速度和加速度等，這種采用靜力學(xué)平衡方程求解動力學(xué)問題的方法稱為稱為質(zhì)點的動靜法。

2）關(guān)于慣性力的討論慣性力只是假想地加在做加速運動的質(zhì)點上的力，而不是真正作用于該質(zhì)點的力。因此，在圖14.1中，F(xiàn)I以虛線表示。在某些情況下，約束質(zhì)點運動的施力物體受到的反作用力恰好等于慣性力。例如，如果用手握住繩子的一端O,在繩子的另一端系一質(zhì)量為m的小球M，當(dāng)小球以