湖北工業(yè)大學《機器人操作系統(tǒng)》2023-2024學年期末試卷

學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁湖北工業(yè)大學《機器人操作系統(tǒng)》2023-2024學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow2、在ROS中，用于調(diào)用服務的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo3、在ROS中，如何設置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設置C.兩者皆可D.以上都不是4、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是5、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode7、在ROS中，用于發(fā)布機器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix9、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式10、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、ROS中的驅(qū)動程序通常負責（）A.控制硬件設備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是12、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是13、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是14、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是15、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點17、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制18、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot19、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學推導D.以上都是20、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的物流機器人中的功能實現(xiàn)。2、（本題10分）ROS中的環(huán)境感知模塊的性能優(yōu)化。3、（本題10分）說明ROS中的消防救援機器人中的被困人員搜索技術(shù)。4、（本題10分）描述ROS中消息（Message）的定義和作用。三、設計題（本大題