DB35T 1920-2020 地面移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)成像性能檢測(cè)方法

DB35福建省市場監(jiān)督管理局發(fā)布 1下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用本文件。GA/T1128—2013安全防范視頻監(jiān)控高YD/T1607—2016移動(dòng)終端圖像及視頻傳輸特性（Photography—Illuminantsforsensitometry—Specificationsfordaylpictureimaging—Resolutionan顯示器或者照片上再現(xiàn)的測(cè)試圖中黑白相間的線條剛剛能被人眼所分辨的空間頻率。由于偽信號(hào)環(huán)境溫度應(yīng)在-5℃~40℃。3測(cè)試圖卡與拍攝目標(biāo)物周圍(包括放置測(cè)試圖卡與拍攝目標(biāo)物的置具)應(yīng)為低照度，減少眩光。測(cè)a)像素點(diǎn)數(shù)：不低于3840×2160;b)像素點(diǎn)距：不低于140DPI;d)色域：覆蓋90%以上AdobeRGB色域；f)對(duì)比度：不低于1000:1。5測(cè)試方法5.1.1.1取景0圖1移動(dòng)機(jī)器人測(cè)試現(xiàn)場布置示意圖45時(shí)),測(cè)試圖上測(cè)得的分辨率值還應(yīng)按公式(1)換算成被檢移動(dòng)機(jī)器人視覺成像的分辨率計(jì)Rcalc=Rmes×(H?/H?)............................b)測(cè)試圖卡上測(cè)得的色差值按公式(2)～(6)進(jìn)行換算：6Li).............................LLa(ii)...................................a1a2b(ib1b2L(i(a7圖4畸變測(cè)試圖卡5.1.4.2判讀方法按照5.1.1.1的要求進(jìn)行拍攝，將其保存為5.1.1.3規(guī)定的格式圖片。枕形變?nèi)鐖D6所示，畸變值按公式(7)計(jì)算，畸變值大于0為枕形畸變，小于0為桶形畸變。A?——像面邊角畸變尺寸，單位為毫米(mm);A?——像面邊角畸變尺寸，單位為毫米(mm);B——正畸變像面中心畸變尺寸，單位為毫米(mm);圖5枕形畸變示例8圖6桶形畸變示例5.1.5灰階測(cè)試201918171615141312111098765420191817161514131211109876543234567891011121314151617181920被測(cè)機(jī)器人應(yīng)具備視頻圖像傳輸能力，應(yīng)將拍攝視頻圖像導(dǎo)出并保存到外部存儲(chǔ)介質(zhì)用于測(cè)試評(píng)數(shù)fi，i=1,2,3；F——幀頻，單位為幀每秒（fps大小di，i=1,2,3，單位為kb；）；TT在5.2.1.2規(guī)定的4種測(cè)試場景下，分別使用機(jī)器人視覺系統(tǒng)拍攝一段包含測(cè)試目標(biāo)且長度不小于20s的視頻片段。在計(jì)算機(jī)上播放視頻片段，目視查看視頻，定性判別是否存在如表1所示缺1234地面移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)成像性能測(cè)試記錄表見表1分辨率值DPI）2341幀頻值fps）2碼率值Kbps）3延時(shí)值