華北理工大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁華北理工大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是2、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot3、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix5、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是6、以下哪個不是常見的機器人操作系統(tǒng)的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性7、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是8、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是9、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進行消息傳遞D.以上都不是10、ROS中的規(guī)劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning11、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)12、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是13、以下哪個不是機器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP14、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher15、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common16、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是18、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow20、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中進行性能優(yōu)化？2、（本題10分）解釋ROS中的多機器人協(xié)同避障。3、（本題10分）解釋ROS中的礦山開采機器人中的礦石識別技術(shù)。4、（本題10分）ROS中的智能感知融合策略。三、設(shè)計題（本大題共2