華南理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用與實踐》2022-2023學(xué)年期末試卷

站名：站名：年級專業(yè)：姓名：學(xué)號：凡年級專業(yè)、姓名、學(xué)號錯寫、漏寫或字跡不清者，成績按零分記?！堋狻€…………第1頁，共1頁華南理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用與實踐》

2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點(diǎn)協(xié)同工作B.使用多臺計算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object4、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是5、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.gdbB.valgrindC.rqt_consoleD.以上都不是7、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信8、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是12、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動作D.參數(shù)13、ROS中的硬件接口通?；冢ǎ?biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是14、在ROS中，如何停止一個正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是15、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是16、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于記錄和回放機(jī)器人數(shù)據(jù)的工具？（）A.rosbagB.rqt_logger_levelC.rqt_plotD.以上都不是17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是18、ROS中的控制器通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動作D.以上都不是19、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是20、以下哪個不是ROS中的避障算法？A.人工勢場法B.動態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機(jī)器人的動態(tài)目標(biāo)跟蹤？2、（本題10分）ROS中的環(huán)境感知不確定性應(yīng)對。3、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)性能瓶頸分析和優(yōu)化方法。4、（本題10分）簡述ROS中的化學(xué)實驗機(jī)器人中的操作精度要求。三、設(shè)計題（本大題共2個小題