《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》試卷-9及答案

工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成課程9卷答案一、選擇題（每題2分，共10分）1.具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)平移軸的機(jī)器人為

B

機(jī)器人。A直角坐標(biāo)型B圓柱坐標(biāo)型C球坐標(biāo)型D關(guān)節(jié)型2.氣流負(fù)壓吸盤(pán)采用

B

，能保證吸盤(pán)內(nèi)持續(xù)產(chǎn)生負(fù)壓。A擠壓排氣B氣流負(fù)壓C真空抽氣D電磁吸力3.真空吸盤(pán)要求工件表面

D

、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑4.真空吸盤(pán)采用

C

，能保證吸盤(pán)內(nèi)持續(xù)產(chǎn)生負(fù)壓A擠壓排氣B氣流負(fù)壓C真空抽氣D電磁吸力5.具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移的機(jī)器人為

C

機(jī)器人。A直角坐標(biāo)型B圓柱坐標(biāo)型C球坐標(biāo)型

D關(guān)節(jié)型二、填空題

（每空1分，共55分）1.工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制方式分為

點(diǎn)位控制方式和

連續(xù)軌跡控制方式。

2.伺服單元的MECHARTROLINK通訊參數(shù)和站地址通過(guò)

伺服單元面板的撥動(dòng)開(kāi)關(guān)SW2與旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)SW1進(jìn)行設(shè)定。3.本案例中，系統(tǒng)使用1臺(tái)

MP2310控制器，2臺(tái)

SGDV型伺服單元構(gòu)建一個(gè)伺服系統(tǒng)，控制十字滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。4.當(dāng)PLC的輸出繼電器控制直流電感性負(fù)載時(shí)，應(yīng)在負(fù)載的二端并聯(lián)

續(xù)流二極管，實(shí)現(xiàn)過(guò)壓保護(hù)。5.安川工業(yè)機(jī)器人與DX100控制柜之間的連接電纜1BC為

信號(hào)電纜，2BC為

電源電纜。6.伺服設(shè)定寄存器OL8010用于設(shè)定原點(diǎn)復(fù)歸速度，即原點(diǎn)復(fù)歸的

第一段速度。7.MP2310基本模塊上共有3的連接器，分別是

電源連接器、

CHATROLINK連接器和

Ethernet連接器。8.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站中輸送線的功能是將工件輸送到便于機(jī)器人抓取的位置上。9.安川MH6型工業(yè)機(jī)器人為

搬運(yùn)型和

弧焊型通用機(jī)器人。10.伺服單元與機(jī)器控制器進(jìn)行MECHARTROLINK通訊時(shí)，作為

從站，需要對(duì)伺服單元設(shè)定通信參數(shù)和站地址。11.MP2310與MECHATROLINK通信指令型伺服單元通過(guò)

MECHATROLINK電纜連接，最后一個(gè)伺服單元需要接上

終端電阻。12.伺服監(jiān)控寄存器IB80090=1表示

運(yùn)動(dòng)命令執(zhí)行中。13.弧焊對(duì)機(jī)器人要求的重復(fù)精度為

0.2～0.5mm。14.裝配對(duì)機(jī)器人要求的重復(fù)精度為

0.01～0.5mm。15.由于機(jī)器人的輸出接口為漏型輸出，與機(jī)器控制器的輸入端連接時(shí)，機(jī)器控制器的輸入端必須采用

漏型接法。16.光電傳感器主要由

光發(fā)射器、

光接收器和檢測(cè)電路構(gòu)成。17.伺服監(jiān)控寄存器IW8008為運(yùn)動(dòng)命令響應(yīng)代碼，與

OW8008（運(yùn)動(dòng)命令）的值相同18.按照檢測(cè)方式分類(lèi)，光電傳感器主要分為

對(duì)射型、

回歸反射型、

擴(kuò)散反射型三大類(lèi)。19.MP2310通過(guò)

Ethernet連接器與電腦或HMI設(shè)備相連接，實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)通信。20.伺服原點(diǎn)復(fù)歸控制時(shí)，伺服命令寄存器OW8008等于

3。21.伺服設(shè)定寄存器OW803C用于選擇

原點(diǎn)復(fù)歸方式。22.機(jī)器人點(diǎn)位控制方式應(yīng)用于

裝配、

點(diǎn)焊、

搬運(yùn)及

上下料等工作。23.機(jī)器人搬運(yùn)工作站一般包括

搬運(yùn)機(jī)器人、

末端執(zhí)行器、

工作站周邊設(shè)備、

周邊設(shè)備的控制系統(tǒng)、

安全圍欄及安全門(mén)等設(shè)備，形成一個(gè)完整的集成化的搬運(yùn)系統(tǒng)。24.工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)位控制的主要技術(shù)指標(biāo)是

定位精度和完成運(yùn)動(dòng)所需的

時(shí)間。25.當(dāng)機(jī)器控制器的輸入端為漏型接法時(shí)，與之連接的傳感器應(yīng)選擇

NPN(NPN、PNP)集電極開(kāi)路輸出型。26.光纖傳感器具有

抗電磁干擾，可工作于惡劣環(huán)境，

傳輸距離遠(yuǎn)，使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。27.MP2310的Ethernet通信IP地址在

218IFA中設(shè)置。28.平面?zhèn)}庫(kù)碼垛了7個(gè)工件，機(jī)器人

停止搬運(yùn)，因?yàn)閭}(cāng)庫(kù)已滿。29.機(jī)器人的手部又稱(chēng)為

末端執(zhí)行器。

30.吸附式夾持器通過(guò)吸力實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的夾持，又分為

氣吸式和

磁吸式。31.SGDV伺服單元的面板上CN1為

輸入輸出信號(hào)接口。32.本案例中，需要

2根伺服電機(jī)主回路電纜。33.應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合，如易燃、易爆、高溫、腐蝕的環(huán)境中，選擇機(jī)器人所需要的

防護(hù)等級(jí)。34.光電傳感器的輸出形式為集電極開(kāi)路輸出，有

NPN型和

PNP型。三、判斷題（每題1分，共20分）1.MP2310控制器除了內(nèi)置SVB外，還可以使用“可選SVB”。（√）2.光電傳感器是利用光的各種性質(zhì)，檢測(cè)物體的有無(wú)或表面狀態(tài)的變化，若輸出形式為開(kāi)關(guān)量，稱(chēng)之為光電式接近開(kāi)關(guān)，也簡(jiǎn)稱(chēng)為光電傳感器。（√）3.機(jī)器人的重復(fù)定位精度越高越好。（×）4.末端執(zhí)行器對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)是一個(gè)獨(dú)立的部件。（√）5.任何一臺(tái)機(jī)器人，如果在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置則完全一致。（×

）6.機(jī)器人自由度數(shù)等于它的關(guān)節(jié)數(shù)。（×）7.電磁手爪控制簡(jiǎn)單，但夾緊的電磁力與爪鉗行程有關(guān)，可用于開(kāi)合距離大的場(chǎng)合。（×）8.末端執(zhí)行器應(yīng)根據(jù)抓取物件的不同特征來(lái)選擇。（√）9.機(jī)器人外部程控制時(shí)，“外部伺服ON”信號(hào)為上升沿有效。（√）10.液壓驅(qū)動(dòng)手爪傳動(dòng)功率大，低速平穩(wěn)但成本稍高。（√）11.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部啟動(dòng)”信號(hào)為上升沿有效。（√）12.機(jī)器人的自由度包括末端執(zhí)行器的開(kāi)合自由度。（×）13.機(jī)器人外部控制時(shí)，“外部暫停”信號(hào)為上升沿有效。（√）14.機(jī)器人的工作范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)可以到達(dá)的區(qū)域。（√）15.變更了伺服參數(shù)后必須保存到閃存中，并重新接通電源后參數(shù)才能生效。（√）16.當(dāng)機(jī)器人急停時(shí)，機(jī)器人伺服電源仍然接通。（×）17.機(jī)器人的承載能力與機(jī)器人工作范圍內(nèi)的位姿、負(fù)載的質(zhì)量、末端執(zhí)行器的質(zhì)量、運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向等因素有關(guān)。（√

）18.擴(kuò)散反射型光電傳感器的投光器與受光器也是裝在同一個(gè)機(jī)殼里。（√）19.機(jī)器人急停后，可以在解決故障后啟動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行。（√）20.機(jī)器人的負(fù)載能力是指負(fù)載的質(zhì)量，但不包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。（×）四、簡(jiǎn)答題（15分）1.工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的作用是什么？（5分）答：工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)各種檢測(cè)器、傳感器，檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較后．對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人動(dòng)作符合設(shè)計(jì)要求。主要是對(duì)位置、速度和力等各種外部和內(nèi)部信息進(jìn)行檢測(cè)。2.機(jī)器人的自由度是指什么？（5分）答：機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)