工業(yè)機器人操作與編程-第十三章IO控制指令

第十三章I/O控制指令內(nèi)容數(shù)字信號置位指令一Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。指令解析數(shù)字信號復位指令二Reset數(shù)字信號復位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有運動指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine才可以準確到達目標點后輸出IO信號狀態(tài)的變化。數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標的一致。

在例子中，程序執(zhí)行此指令時，等待di1的值為1。為1的話，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果到達最大等待時間300秒（此時間可根據(jù)實際進行設定）以后，di1的值還不為1的話，則機器人報警或進入出錯處理程序。指令解析數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：Signal指的是信號的名稱，數(shù)據(jù)類型為signaldi；Value指的是信號值，數(shù)據(jù)類型：dionum；[\MaxTime]指的是允許的最長等待時間，以秒計。如果在滿足條件之前耗盡該時間，則將調(diào)用錯誤處理器，數(shù)據(jù)類型為num；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\TimeFlag]指的是如果在滿足條件之前耗盡最長允許時間，則包含該值的輸出參數(shù)為TRUE。如果該參數(shù)包含在本指令中，則不將其視為耗盡最長時間時的錯誤。如果MaxTime參數(shù)不包括在本指令中，則將忽略該參數(shù)。數(shù)據(jù)類型為bool；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Visualize]指該選項如被選中，將激活可視化?？梢暬ㄎ礉M足的條件的消息框、圖標、頁眉、消息行，將按編程參數(shù)來顯示圖像。數(shù)據(jù)類型為switch；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Header]指要寫在消息框頂部的頁眉文字。最大40個字符。如果沒有使用\Header參數(shù)，則將顯示默認消息。數(shù)據(jù)類型為string；[\Message]指在顯示器上可寫入的一行文字。最多50字符。數(shù)據(jù)類型為string；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MsgArray]指顯示器上需編寫的來自數(shù)組的若干文本行。同時只可采用參數(shù)\Message或\MsgArray中的其中一項。最大布局空間是5行，每行50字符。數(shù)據(jù)類型為string；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Wrap]如果該選項選擇，則參數(shù)\MsgArray中的所有指定字符串均將連接到一個字符串，各單獨字符串之間僅存在單間距，并以盡可能少的行展開。數(shù)據(jù)類型為switch；參數(shù)\MsgArray的各字符串將默認顯示在顯示器的單獨各行；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Icon]定義有待顯示的圖標。僅可使用一種icondata型預定義圖標。默認沒有圖標。數(shù)據(jù)類型為icondata；[\Image]應采用的圖像的名稱。數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDI語法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\VisualizeTime]指的是FlexPendant上應出現(xiàn)消息框前的等待時間。如果采用參數(shù)\VisualizeTime和\MaxTime，那么，參數(shù)\MaxTime采用的時間需大于參\VisualizeTime采用的時間。不采用參數(shù)\VisualizeTime情況下，可視化的默認時間為5s。最小值為1s。最大值沒有限制。分辨率為0.001s。數(shù)據(jù)類型為num；數(shù)字輸入信號判斷指令三WaitDO數(shù)字輸出信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號的值是否與目標的一致，用法與WaitDI一致。數(shù)字輸入信號判斷指令三示例：WaitDIdi1，1，\Visualize\Header:=”waitingforsignal”\MsgArray:=[“Movementwillnotstart”,”thecnditionbelowisTRUE”]\Icon:=IconError;MovelP10,v500,z20,tool0;含義：如果條件不滿足，\Header和\MsgArray的內(nèi)容將寫入示教器屏幕信號判斷指令四WaitUntil信號判斷指令，可用于布爾量，數(shù)字量和IO信號值的判斷，如果條件到達指令中的設定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設定了最大等待時間。指令解析信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\InPos]，如果使用該參數(shù)，則機械臂和外軸必須在繼續(xù)執(zhí)行之前達到停止點（當前移動指令的ToPoint）。如果本任務控制機械單元，則僅可使用該參數(shù)。數(shù)據(jù)類型為Switch；Cond，將等待的邏輯表達式，數(shù)據(jù)類型：bool；

信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MaxTime]指的是允許的最長等待時間，以秒計。如果在滿足條件之前耗盡該時間，則將調(diào)用錯誤處理器，數(shù)據(jù)類型為num；[\TimeFlag]指的是如果在滿足條件之前耗盡最長允許時間，則包含該值的輸出參數(shù)為TRUE。如果該參數(shù)包含在本指令中，則不將其視為耗盡最長時間時的錯誤。如果MaxTime參數(shù)不包括在本指令中，則將忽略該參數(shù)。數(shù)據(jù)類型為bool；信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：

[\PollRate]，核實Cond條件是否為TRUE的回報率。[\Visualize]指該選項如被選中，將激活可視化?？梢暬ㄎ礉M足的條件的消息框、圖標、頁眉、消息行，將按編程參數(shù)來顯示圖像。數(shù)據(jù)類型為switch；信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Header]指要寫在消息框頂部的頁眉文字。最大40個字符。如果沒有使用\Header參數(shù)，則將顯示默認消息。數(shù)據(jù)類型為string；[\Message]指在顯示器上可寫入的一行文字。最多50字符。數(shù)據(jù)類型為string；信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MsgArray]指顯示器上需編寫的來自數(shù)組的若干文本行。同時只可采用參數(shù)\Message或\MsgArray中的其中一項。最大布局空間是5行，每行50字符。數(shù)據(jù)類型為string；信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Wrap]如果該選項選擇，則參數(shù)\MsgArray中的所有指定字符串均將連接到一個字符串，各單獨字符串之間僅存在單間距，并以盡可能少的行展開。數(shù)據(jù)類型為switch；參數(shù)\MsgArray的各字符串將默認顯示在顯示器的單獨各行；信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Icon]定義有待顯示的圖標。僅可使用一種icondata型預定義圖標。默認沒有圖標。數(shù)據(jù)類型為icondata；[\Image]應采用的圖像的名稱。信號判斷指令四WaitUntil語法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\VisualizeTime]指的是FlexPendant上應出現(xiàn)消息