工業(yè)機器人虛擬仿真與實操課件 項目四 任務(wù)一 正方形物料搬運工作站仿真與實操

項目四搬運工作站仿真與實操任務(wù)一正方形物料搬運工作站仿真與實操MORETHENYOUWAITTODAY正方形物料搬運工作站仿真與實操介紹搬運工作站可以完成物料的取料、放料的搬運工作，該任務(wù)使用IRB120工業(yè)機器人與吸盤工具完成正方形物料的搬運，在過程中需要配置I/O、建立吸盤工具坐標(biāo)系、建立搬運物料工作臺的工件坐標(biāo)系，程序的編寫與調(diào)試，最終完成正方形物料的搬運工作，如圖4-1所示。圖4-1搬運工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)MORETHENYOUWAITTODAY工作任務(wù)（1）按下電機上電按鈕SB1，工業(yè)機器人電機上電；（2）按下主程序開始運行按鈕SB2，機器人從主程序開始運行，機器人從準(zhǔn)備工作點（0°，30°，20°，0°，-50°，0）出發(fā)開始搬運正方形物料，分別放到對應(yīng)的物料儲存區(qū)域；

（3）按下停止按鈕SB3，搬運狀態(tài)停止；

（4）按下開始按鈕SB4，程序繼續(xù)運行，搬運繼續(xù)運行，直至搬運結(jié)束。（可以考慮在搬運過程中加入相應(yīng)的指示燈，反應(yīng)不同的運行狀態(tài)，自由發(fā)揮即可）工作任務(wù)打開工作站任務(wù)分析任務(wù)分析任務(wù)分析外部信號機器人信號輸入電機上電按鈕SB1DI0主程序開始SB2DI1停止按鈕SB3DI2開始按鈕SB4DI3輸出吸盤電磁閥DO15PROCmain()chushihua;banyunall;ENDPROCPROCchushihua()Resetjh;Resetxi;lie:=0;hang:=0;MoveJpHome,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDojh,1;ENDPROC

PROCtiaoshi()MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveJp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

ENDPROCENDMODULEPROCbanyunall()SetDOjh,1;MoveJp0,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

WHILElie<4DO

WHILEhang<4DoMoveJOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,z50,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Setxi;WaitTime1;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;hang:=hang+1;

ENDWHILElie:=lie+1;hang:=0;

ENDWHILEENDPROC樣例程序人才緊缺，你準(zhǔn)備好了嗎？關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析4.1.1配置I/O信號DevecieNetDeviceNamed652名字模板DSQC65224VDC模板Address10地址關(guān)鍵點解析4.1.1配置I/O信號Signal電機上電按鈕SB1主程序開始SB2停止按鈕SB3開始按鈕SB4吸盤電磁閥NameSB1-DI0SB2-DI1SB3-DI2SB4-DI3Xi-Do16TypeofSignalSignalInputSignalInputSignalInputSignalInputSignalOutputAssignedtoDeviced652d652d652d652d652DeviceMapping01233SystemInputMotorOnStartatMainStopStart4.1.2程序編寫及調(diào)試關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析4.1.2程序編寫及調(diào)試PROCbanyunzfx()

（1）MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（2）MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（3）SetDOxi,1;

（4）WaitTime1;

（5）MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（6）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（7）MoveLp40,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（8）Resetxi;

（9）WaitTime1;

（10）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE關(guān)鍵點解析方案一??

PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE關(guān)鍵點解析方案二???MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;offs用于在一個機械臂位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量。offs(p10,0,0,20)注釋：p10點的（X，Y，Z）方向上的偏移量點1偏移量設(shè)定為20mm關(guān)鍵點解析方案二???MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;點2點2MoveLoffs(p10,),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;點3MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;偏移量設(shè)定為20mm20,0,0）40,0,0）關(guān)鍵點解析方案二???點3點4點4MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;60,0,0）4.1.2程序編寫及調(diào)試關(guān)鍵點解析方案二???4.1.2程序編寫及調(diào)試PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULEPROCmain()chushihua;banyunzfx;E