工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目四 任務(wù)一 正方形物料搬運(yùn)工作站仿真與實(shí)操

項(xiàng)目四搬運(yùn)工作站仿真與實(shí)操任務(wù)一正方形物料搬運(yùn)工作站仿真與實(shí)操M(fèi)ORETHENYOUWAITTODAY正方形物料搬運(yùn)工作站仿真與實(shí)操介紹搬運(yùn)工作站可以完成物料的取料、放料的搬運(yùn)工作，該任務(wù)使用IRB120工業(yè)機(jī)器人與吸盤工具完成正方形物料的搬運(yùn)，在過程中需要配置I/O、建立吸盤工具坐標(biāo)系、建立搬運(yùn)物料工作臺的工件坐標(biāo)系，程序的編寫與調(diào)試，最終完成正方形物料的搬運(yùn)工作，如圖4-1所示。圖4-1搬運(yùn)工作站CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)MORETHENYOUWAITTODAY工作任務(wù)（1）按下電機(jī)上電按鈕SB1，工業(yè)機(jī)器人電機(jī)上電；（2）按下主程序開始運(yùn)行按鈕SB2，機(jī)器人從主程序開始運(yùn)行，機(jī)器人從準(zhǔn)備工作點(diǎn)（0°，30°，20°，0°，-50°，0）出發(fā)開始搬運(yùn)正方形物料，分別放到對應(yīng)的物料儲存區(qū)域；

（3）按下停止按鈕SB3，搬運(yùn)狀態(tài)停止；

（4）按下開始按鈕SB4，程序繼續(xù)運(yùn)行，搬運(yùn)繼續(xù)運(yùn)行，直至搬運(yùn)結(jié)束。（可以考慮在搬運(yùn)過程中加入相應(yīng)的指示燈，反應(yīng)不同的運(yùn)行狀態(tài)，自由發(fā)揮即可）工作任務(wù)打開工作站任務(wù)分析任務(wù)分析任務(wù)分析外部信號機(jī)器人信號輸入電機(jī)上電按鈕SB1DI0主程序開始SB2DI1停止按鈕SB3DI2開始按鈕SB4DI3輸出吸盤電磁閥DO15PROCmain()chushihua;banyunall;ENDPROCPROCchushihua()Resetjh;Resetxi;lie:=0;hang:=0;MoveJpHome,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDojh,1;ENDPROC

PROCtiaoshi()MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveJp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

ENDPROCENDMODULEPROCbanyunall()SetDOjh,1;MoveJp0,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

WHILElie<4DO

WHILEhang<4DoMoveJOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,z50,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Setxi;WaitTime1;MoveLOffs(p10,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),0),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLOffs(p20,hang*(52),lie*(-52),50),v200,fine,xipan\WObj:=banyun;hang:=hang+1;

ENDWHILElie:=lie+1;hang:=0;

ENDWHILEENDPROC樣例程序人才緊缺，你準(zhǔn)備好了嗎？關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析4.1.1配置I/O信號DevecieNetDeviceNamed652名字模板DSQC65224VDC模板Address10地址關(guān)鍵點(diǎn)解析4.1.1配置I/O信號Signal電機(jī)上電按鈕SB1主程序開始SB2停止按鈕SB3開始按鈕SB4吸盤電磁閥NameSB1-DI0SB2-DI1SB3-DI2SB4-DI3Xi-Do16TypeofSignalSignalInputSignalInputSignalInputSignalInputSignalOutputAssignedtoDeviced652d652d652d652d652DeviceMapping01233SystemInputMotorOnStartatMainStopStart4.1.2程序編寫及調(diào)試關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析4.1.2程序編寫及調(diào)試PROCbanyunzfx()

（1）MoveJp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（2）MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（3）SetDOxi,1;

（4）WaitTime1;

（5）MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（6）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（7）MoveLp40,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;

（8）Resetxi;

（9）WaitTime1;

（10）MoveLp30,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE關(guān)鍵點(diǎn)解析方案一??

PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULE關(guān)鍵點(diǎn)解析方案二???MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;offs用于在一個機(jī)械臂位置的工件坐標(biāo)系中添加一個偏移量。offs(p10,0,0,20)注釋：p10點(diǎn)的（X，Y，Z）方向上的偏移量點(diǎn)1偏移量設(shè)定為20mm關(guān)鍵點(diǎn)解析方案二???MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;點(diǎn)2點(diǎn)2MoveLoffs(p10,),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;點(diǎn)3MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;偏移量設(shè)定為20mm20,0,0）40,0,0）關(guān)鍵點(diǎn)解析方案二???點(diǎn)3點(diǎn)4點(diǎn)4MoveLoffs(p10,）,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;60,0,0）4.1.2程序編寫及調(diào)試關(guān)鍵點(diǎn)解析方案二???4.1.2程序編寫及調(diào)試PROCbanyunzfx()MoveJoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp10,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;SetDOxi,1;WaitTime1;MoveLoffs(p10,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;MoveLp20,v150,fine,xipan\WObj:=banyun;Resetxi;WaitTime1;MoveLoffs(p20,0,0,20),v150,fine,xipan\WObj:=banyun;ENDPROCENDMODULEPROCmain()chushihua;banyunzfx;E