南京工程學院《機器學習》2023-2024學年期末試卷

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《機器學習》2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是2、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是3、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務器（ActionServer）主要用于處理哪種類型的任務？（）A.一次性任務B.周期性任務C.長時間運行的任務D.以上都不是4、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學推導D.以上都是5、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是6、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow7、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是8、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console9、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是10、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進行消息傳遞D.以上都不是11、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是12、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是13、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是14、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務進度B.中間結果C.狀態(tài)信息D.以上都是15、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制16、ROS中的機器人控制通常采用（）架構。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式17、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick19、機器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是20、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人運動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結構是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS在玻璃清潔機器人中的應用。2、（本題10分）如何在ROS中組織和管理不同功能的包？3、（本題10分）簡述ROS中的交通執(zhí)法機器人中的違章行為識別算法。4、（本題10分）說明ROS中的可重構機器人系統(tǒng)設計。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)1、（本題