工業(yè)機械手的協(xié)調(diào)作業(yè)設(shè)計

畢業(yè)設(shè)計工業(yè)機械手的協(xié)調(diào)作業(yè)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書設(shè)計題目：工業(yè)機械手的協(xié)調(diào)作業(yè)設(shè)計1．課題意義及目標(biāo)本次畢業(yè)設(shè)計主要解決的問題是結(jié)合六自由度機械手實驗平臺，通過采用傳感器相關(guān)技術(shù)對其進行改進，完成機械手之間的協(xié)調(diào)控制，使兩個獨立的工業(yè)機械手可以自動協(xié)調(diào)作業(yè)2．主要任務(wù)(1)本設(shè)計要求學(xué)生結(jié)合自動化生產(chǎn)線的工作特征，對不同機械手共同完成某一工作的協(xié)調(diào)作業(yè)進行設(shè)計。(2)要求學(xué)生了解不同控制方式的區(qū)別及應(yīng)用范圍，(3)完成機械手的控制程序設(shè)計，能夠完成典型工作特征下的協(xié)調(diào)設(shè)計。(4)本設(shè)計結(jié)合實驗室機械手實驗臺完成相關(guān)設(shè)計工作。3．主要參考資料[1]熊有倫.機器人學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，1999.[2]熊有倫.機器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[3]謝存禧，張鐵.機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].北京：機械工業(yè)出版社，2005.[4]吳振彪，王正家.工業(yè)機器人[M].2版.武漢：華中科技大學(xué)出版社，2006.[5]吳瑞祥.機器人技術(shù)及應(yīng)用[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994.4．進度安排設(shè)計各階段名稱起止日期1閱讀任務(wù)書，通過查閱資料，撰寫開題報告并進行開題答辯,熟練了解并使用c語音；2015-03-03至2015-03-232學(xué)習(xí)機器人運動方程,建立機械手動作；2015-03-24至2015-04-133編寫機器人協(xié)調(diào)運動程序。中期答辯；2015-04-14至2015-05-044建立主服務(wù)器界面和子服務(wù)器界面；2015-05-05至2015-06-015撰寫設(shè)計說明書，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯；2015-06-02至2015-06-22審核人：年月日 工業(yè)機械手的協(xié)調(diào)作業(yè)設(shè)計摘要：在現(xiàn)代工業(yè)快速發(fā)展的過程中，最重要的是機械化與自動化，因而機械臂慢慢演變成一種代替人力勞動的設(shè)備。而研究和掌握自動化的工業(yè)機械手協(xié)調(diào)控制設(shè)計，對于節(jié)約能源、減少勞動力強度、提高生產(chǎn)效率，改善工作環(huán)境,提高安全指數(shù)尤為重要。研究和掌握工業(yè)機械手的協(xié)調(diào)控制原理和方法，對于了解和掌握現(xiàn)在自動化流水生產(chǎn)線有一定的意義，通過此次設(shè)計對流水線生產(chǎn)的雛形有了一定的了解。本次設(shè)計主要通過查閱有關(guān)自動化生產(chǎn)線的書籍和電子檔的有關(guān)資料，然后通過對實驗室的機械手結(jié)構(gòu)和運動方式的觀察,設(shè)計機械手的運動軌跡，改編控制機械手的運動節(jié)拍，體現(xiàn)機械手的協(xié)調(diào)的運動方式。并在六自由度機械手實驗平臺上展現(xiàn)出來。關(guān)鍵詞：機械手，信號傳遞，協(xié)調(diào)運動TheDesignofCoordinatedWorkofIndustrialManipulatorAbstract:Intheprocessofrapiddevelopmentofmodernindustry,themostimportantisthemechanizationandautomation,sothemechanicalarmslowlyevolvesintoanequipmenttoreplacehumanlabor.Studyingandmasteringcoordinatedcontroldesignoftheautomatedindustrialmanipulatorisparticularlyimportanttoconserveenergy,reducelaborintensity,improveproductionefficiency,improvetheworkingenvironmentandimprovesafetyindex.Studyingandmasteringtheprinciplesandmethodsofcoordinationandcontrolofindustrialmanipulatorhasacertainsenseforunderstandingandgraspingautomatedproductionlinenow.Throughthedesign,prototypeofproductionlineisunderstoodinsomedegree.Thenthemanipulator'strajectoryisdesigned,themanipulator'smovementtempoisadapted,andthemanipulator'scoordinatedmovementisreflectedbythelaboratoryrobotstructureandmovementobservationandbyareviewoftherelevantbooksandelectronicfilesabouttheautomatedproductionline.Andtheseareshownuponthesixdegreesoffreedommanipulatorexperimentplatform.Keywords:manipulator,signaltransmission,coordinatedwork目錄TOC\o"1-2"\h\z\u1緒論 VIII.當(dāng)所有的動作完成時如果需要停止點擊“停止”按鈕即可。

結(jié)論通過研究六自由度串聯(lián)機械手的協(xié)調(diào)作業(yè)設(shè)計，理解了協(xié)調(diào)的意義。協(xié)調(diào)不僅僅是兩個機械手可以一起抓取運輸某工件，還包括時間間隔協(xié)調(diào)，節(jié)拍協(xié)調(diào)。研究控制作業(yè)可以更好的實現(xiàn)流水線上的自動化和無人化。因此更有效的協(xié)調(diào)控制，規(guī)劃更簡便的運動軌跡是完成任務(wù)的關(guān)鍵。在本次設(shè)計中是在六自由度模塊化串聯(lián)機械臂的基礎(chǔ)上進行硬件和軟件的連接，是各個獨立的機械手可以實現(xiàn)協(xié)調(diào)作業(yè)，通過此次設(shè)計對現(xiàn)代化流水化生產(chǎn)線的雛形有了一定的了解，對自動化生產(chǎn)線從原理上有了一定的認(rèn)識，為以后的學(xué)習(xí)和工作奠定了一定的基礎(chǔ)。機械手正在從狹義的機械手概念向廣義的機械手技術(shù)概念轉(zhuǎn)移，從工業(yè)機械手產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務(wù)的機械手技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機械手技術(shù)的內(nèi)涵已變?yōu)榫哂袑嶋H動作功能的智能化系統(tǒng)。機械手結(jié)構(gòu)越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著智能化、一體化方向發(fā)展。

參考文獻熊有倫.機器人學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，1999.熊有倫.機器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.謝存禧，張鐵.機器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].北京：機械工業(yè)出版社，2005.吳振彪，工業(yè)機器人[M].2版.武漢：華中科技大學(xué)出版社，2006.趙艷云，機器人手臂下棋運動的逆運動學(xué)分析與仿真[M].青島：青島大學(xué)張明.，步進電機的基本原理[M].北京：科教信息，1994.石煒,六連桿機器人運動學(xué)分析[M].包頭：包頭鋼鐵學(xué)院學(xué)報，2006龍環(huán)，基于幾何不變量的分子構(gòu)型問題求解[M].北京：中國科學(xué)院成都計算機應(yīng)用研究所，2005劉旭，計算機網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議探析[M].北京：科技創(chuàng)新導(dǎo)報，2012湯寧平，局域網(wǎng)中通信協(xié)議的配置[M].寧夏：寧夏電力，2004?？藸枺珻++編程思想第2卷:實用編程技術(shù)[M].機械工業(yè)出版社，2006.BruceEckel,ThinkinginC++（C++編程思想，劉宗田

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