《工業(yè)機器人仿真設(shè)計（FANUC）》 課件 項目六　在 ROBOGUIDE 軟件中運用 2D 視覺進行位置補償

項目六

在ROBOGUIDE軟件中運用2D視覺進行位置補償1201.?能運用ROBOGUIDE軟件建立視覺工作單元。2.?能運用ROBOGUIDE軟件進行2D視覺位置補償。學習目標121本任務(wù)的主要目標是運用ROBOGUIDE軟件完成工業(yè)機器人視覺工作單元的創(chuàng)建并進行2D視覺位置補償。工作任務(wù)122123相關(guān)知識視覺工作單元的創(chuàng)建及2D視覺位置補償1.?在?ROBOGUIDE?軟件中新建工業(yè)機器人工作單元，單擊“6.?Group?1機器人型號”，選擇合適的機器人型號，如LR?Mate?200iD，如圖所示。選擇合適的機器人型號1242.?一直單擊“下一步”到“8.?機器人選項”，在“按定單編號排序”框中搜索“685”，勾選“iRVision?2D?Pkg（R685）”復(fù)選框，如圖所示。勾選“iRVision?2D?Pkg（R685）”復(fù)選框1253.?在搜索框中繼續(xù)輸入“873”進行搜索，勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框，如圖所示。勾選“Vision?support?tools（J873）”復(fù)選框1264.?單擊“語言”選項卡，進行語言設(shè)置，選中“簡體中文詞典”單選按鈕，勾選“選項詞典（簡體中文）”復(fù)選框，如圖所示。單擊“下一步”，直至完成工業(yè)機器人工作單元的創(chuàng)建。設(shè)置語言1275.?在目錄樹中右擊“Vision”，在彈出的快捷菜單中單擊“Vision仿真有效”，如圖所示，在彈出的對話框中單擊“確定”。單擊“Vision仿真有效”1286.?雙擊目錄樹中的UT：1，在彈出的對話框中單擊“CAD文件”右側(cè)的

?按鈕，如圖所示。單擊?

按鈕1297.?單擊“確定”→“應(yīng)用”，新安裝的工具如圖所示，需對其大小和位置進行調(diào)整。新安裝的工具1308.打開示教器，單擊“POSN”鍵，調(diào)整工具方向，使工業(yè)機器人第5軸處于向下90°的狀態(tài)，如圖所示。調(diào)整工具方向1319.設(shè)置工具坐標系。雙擊UT:1，單擊“工具坐標”選項卡，勾選“編輯工具坐標系”復(fù)選框，按住鼠標拖拽工具坐標系到吸盤中間位置，單擊“應(yīng)用坐標系的位置”，再單擊“應(yīng)用”，如圖所示。設(shè)置工具坐標系13210.添加桌子，具體步驟如下：（1）添加一個夾具，進入CAD模型庫，選擇所需桌子“table08”，如圖所示。選擇“table08”133（2）打開桌子屬性設(shè)置對話框，在“常規(guī)”選項卡下設(shè)置位置Y=0mm、位置Z=0mm、位置X=716mm，如圖所示。調(diào)整桌子位置134（3）拖拽坐標系，將工業(yè)機器人放置到桌子臺面上，雙擊工業(yè)機器人，勾選“固定位置”復(fù)選框，如圖所示，單擊“應(yīng)用”后工業(yè)機器人底座坐標系變?yōu)榧t色。將工業(yè)機器人放置到桌子上并勾選“固定位置”復(fù)選框13511.?單擊“POSN”鍵，將運動模式設(shè)置為“各軸”，設(shè)定工業(yè)機器人J1～J4軸和J6軸角度為0?deg，J5軸角度為-90?deg，如圖所示。12.?新建回原點程序，命名為“YD”，程序如圖所示。設(shè)定工業(yè)機器人各軸角度回原點程序13613.?添加工件，具體步驟如下：（1）添加一個工件，進入CAD模型庫，選擇“workpiece”中的“work01”工件，如圖所示，單擊“確定”。選擇“work01”137（2）打開工件屬性設(shè)置對話框，單擊

?按鈕，修改工件顏色為黑色，如圖所示。（3）在目錄樹中右擊“工件”，單擊“料架屬性”，彈出“料架”對話框，取消勾選“顯示”復(fù)選框，隱藏工件，如圖所示。修改工件顏色隱藏工件13814.?將工件與工具進行關(guān)聯(lián)。雙擊工具，在彈出的對話框中單擊“工件”選項卡，勾選“work01”復(fù)選框，如圖所示，單擊“應(yīng)用”?？晒催x“編輯工件偏移”復(fù)選框并設(shè)置偏移參數(shù)，以修改工件位置。將工件與工具進行關(guān)聯(lián)13915.?按“Shift”鍵并單擊“MoveTo”，若無法將工業(yè)機器人移動到工件上，應(yīng)調(diào)整用戶坐標系方向，使其與法蘭盤上工具坐標系方向相同。工具正確抓取工件14016.?添加相機。右擊目錄樹中的“傳感器裝置”，單擊“添加視覺傳感器”→“添加2D相機”→“CAD模型庫”，選擇“SC130EF2?BW”攝像頭，單擊“確定”，如圖所示。添加2D相機a）進入CAD模型庫b）選擇目標攝像頭14117.?調(diào)整相機位置。將相機調(diào)整到工件上方，雙擊相機打開屬性設(shè)置對話框，單擊“設(shè)置”選項卡，調(diào)整“焦距”為8?mm（數(shù)字越小，視覺范圍越大），如圖所示，單擊“應(yīng)用”。調(diào)整焦距14218.?將相機關(guān)聯(lián)到示教器上。在目錄樹中右擊“Vision”，單擊“Vision屬性”，彈出Vision屬性設(shè)置對話框，在“常規(guī)”選項卡下的“裝置”下拉列表中選擇“Senso-rUnit1?Camera1”，單擊“應(yīng)用”確認，如圖6-26所示。關(guān)聯(lián)相機到示教器上14319.?在示教器中編程。打開示教器，單擊“MENU”鍵→“8?iRVision”→“1?示教和試驗”，如圖所示。選擇“1?示教和試驗”選項14420.?進行相機設(shè)置。單擊示教器上的“請點擊此處”鏈接，彈出如圖所示對話框，單擊“允許”。單擊“新建”，在新建相機類型中選擇“2D?Camera”，名稱設(shè)定為“camera1”，設(shè)定完畢后單擊“確定”。雙擊camera1，進入相機設(shè)置界面，在相機設(shè)置界面中，將相機類型選擇為“SC130EF2”，將“機器人抓取相機”設(shè)置為“否”，將“相機校準”設(shè)置為標定板校準，單擊“保存”→“結(jié)束編輯”。選擇對話框14521.?添加點陣板，具體步驟如下：（1）添加一個夾具，進入CAD模型庫，選擇“vision_dot_pattern_calibration”中的第二塊點陣版，如圖所示。（2）將點陣板移動到視野中央的工件上方，建立點陣板工件坐標系。選擇點陣板14622.?通過示教器打開視覺設(shè)置界面，單擊新建的相機SC130EF2，進入相機設(shè)置界面后，單擊“校準”圖標，如圖所示。單擊“校準”圖標14723.?對模型進行拍照，具體步驟如下：（1）單擊示教器中的“MENU”鍵→“8?iRVision”→“1?示教和試驗”，進入視覺瀏覽器設(shè)定界面。單擊“新建”，在彈出的“創(chuàng)建新的視覺數(shù)據(jù)”對話框中將“類型”設(shè)定為“2-D?Single-View?Vision?Process”，名稱設(shè)定為“box”，如圖所示?！皠?chuàng)建新的視覺數(shù)據(jù)”對話框148（2）雙擊box，進入視覺處理程序，設(shè)置相機校準數(shù)據(jù)和補正用坐標系，如圖所示。（3）單擊“GPM?Locator?Tool?1”→“拍照”→“模型示教”。設(shè)置相機校準數(shù)據(jù)和補正用坐標系149（4）如果識別不清晰，可單擊菜單中“遮蔽”選項對應(yīng)的“編輯”，使用工具筆將工件多余內(nèi)容清除，如圖所示。（5）回到根目錄下，單擊“2-D?Single-View?Vision?Process”→“拍照檢出”，輸入檢測高度可以識別得更加準確。位置檢測完成后，單擊“設(shè)定”，設(shè)定當前位置為基準位置，保存后退出編輯。清除工件多余內(nèi)容15024.?建立視覺抓取程序TEST000，具體步驟如下：（1）雙擊桌子，單擊“工件”選項卡→“添加”，工件的配置如圖所示。放置工件work01[2]不需要勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框?，而抓取工件work01[1]?需要勾選“開始執(zhí)行時顯示”復(fù)選框?。單擊“MoveTo”，驗證工業(yè)機器人是否可以到達，如無法到達則需要重新調(diào)整工件位置。工件的配置151（2）創(chuàng)建抓取仿真程序，命名為“zhuaqu”，在仿真程序中單擊“指令”，選擇抓取程序，如圖所示。創(chuàng)建抓取仿真程序152（3）創(chuàng)建放置仿真程序，命名為“fangzhi”，在仿