《工業(yè)機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)（FANUC）》 課件 項(xiàng)目1、2 ROBOGUIDE 軟件的安裝、ROBOGUIDE 軟件的基礎(chǔ)操作

項(xiàng)目一

ROBOGUIDE軟件的安裝11.?能敘述ROBOGUIDE軟件的主要功能。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的安裝方法。3.?能獨(dú)立完成ROBOGUIDE軟件的安裝。學(xué)習(xí)目標(biāo)2ROBOGUIDE軟件具有模擬真實(shí)示教器的功能。在軟件中模擬出真實(shí)的使用環(huán)境并進(jìn)行編程，然后將做好的項(xiàng)目直接下載到現(xiàn)場的控制器中，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制。本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE軟件，掌握ROBOGUIDE軟件的安裝方法，并能按照ROBOGUIDE軟件的安裝方法獨(dú)立完成軟件的安裝。工作任務(wù)3一、ROBOGUIDE軟件簡介ROBOGUIDE是一款FANUC自帶的支持工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)布局設(shè)計(jì)和動(dòng)作模擬仿真的軟件，可以在不使用真實(shí)工業(yè)機(jī)器人的情況下高效地設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人干涉性、可達(dá)性的分析和系統(tǒng)的節(jié)拍估算與優(yōu)化，還能自動(dòng)生成工業(yè)機(jī)器人的離線程序、進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人故障診斷和程序優(yōu)化等。4相關(guān)知識(shí)1.?系統(tǒng)搭建ROBOGUIDE提供了一個(gè)3D的虛擬空間和便于系統(tǒng)搭建的3D模型庫，模型庫中包含F(xiàn)ANUC工業(yè)機(jī)器人的數(shù)模、工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的數(shù)模以及一些典型工件的數(shù)模。ROBOGUIDE可以使用自帶的3D模型庫，也可以從外部導(dǎo)入3D數(shù)模進(jìn)行系統(tǒng)搭建。52.?方案布局設(shè)計(jì)可達(dá)范圍，確定工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備擺放的相對(duì)位置，保證可達(dá)性的同時(shí)有效地避免了干涉。此外，ROBOGUIDE還可以對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教，使工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)離限位位置，保持良好的工作姿態(tài)。3.?干涉性、可達(dá)性分析在ROBOGUIDE仿真環(huán)境中，可以通過調(diào)整工業(yè)機(jī)器人和工件的相對(duì)位置來確保工業(yè)機(jī)器人對(duì)工件的可達(dá)性。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的干涉包括工業(yè)機(jī)器人與夾具的干涉、工業(yè)機(jī)器人與安全圍欄的干涉、工業(yè)機(jī)器人與其他周邊設(shè)備的干涉等。64.?節(jié)拍估算與優(yōu)化ROBOGUIDE仿真環(huán)境下可以估算并且優(yōu)化節(jié)拍。ROBOGUIDE可以根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、工藝因素和外圍設(shè)備的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行節(jié)拍估算，并通過優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡來優(yōu)化節(jié)拍。5.?離線編程可以通過ROBOGUIDE的離線編程功能自動(dòng)地生成離線程序，然后將其導(dǎo)入真實(shí)的工業(yè)機(jī)器人控制器中，這將大大減少操作人員的現(xiàn)場工作時(shí)間，有效地提高工作效率。7二、ROBOGUIDE軟件安裝ROBOGUIDE軟件的安裝方法如下：1.?找到并雙擊軟件安裝程序，顯示軟件安裝界面，如圖所示。8軟件安裝界面2.?單擊上圖中的“Next”，彈出如圖所示的“ROBOGUIDE?Setup-License?Agreement”對(duì)話框，單擊“Yes”。9“ROBOGUIDE?Setup-License??Agreement”對(duì)話框3.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Choose?Destination?Location”對(duì)話框，單擊“Browse”，選擇軟件安裝目錄之后單擊“Next”，如圖所示。10選擇安裝路徑4.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Process?Plug-ins?to?install”對(duì)話框，在對(duì)話框中選擇要安裝的程序插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。11選擇程序插件5.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Select?the?proper?DiagnosticsPRO?license”對(duì)話框，選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕，如圖所示。12選擇“50?Robot?Connections”單選按鈕6.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Check?which?Utility?Plug-ins?to?install”對(duì)話框，在對(duì)話框中選擇要安裝的功能插件，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。13選擇功能插件7.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-FANUC?Robotics?Virtual?Robot?Selection”對(duì)話框，選擇要安裝的虛擬工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)版本，建議全部勾選，然后單擊“Next”，如圖所示。14選擇應(yīng)用版本8.?彈出“ROBOGUIDE?Setup-Start?Copying?Files”對(duì)話框，檢查安裝信息，確認(rèn)無誤后單擊“Next”，如圖所示。15檢查安裝信息9.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-Setup?Status”對(duì)話框，表明程序正在安裝中，如圖所示。16程序安裝中10.?彈出“FANUC?ROBOGUIDE-InstallShield?Wizard?Complete”對(duì)話框，勾選“Yes，I?want?to?view?the?ReadMe?file?now.”復(fù)選框，單擊“Finish”，安裝完成，如圖所示。17安裝完成項(xiàng)目二ROBOGUIDE軟件的基礎(chǔ)操作181.?能敘述ROBOGUIDE工作單元的新建方法。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的界面組成及常用工具按鈕的功能。3.?能敘述ROBOGUIDE軟件中示教器的使用、工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)功能等常用功能。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元的新建。學(xué)習(xí)目標(biāo)19本任務(wù)的主要目標(biāo)是初步認(rèn)知ROBOGUIDE仿真軟件，掌握新建工作單元（Workcell）的方法，熟悉ROBOGUIDE仿真軟件的界面、常用工具按鈕和常用功能，并能在教師的指導(dǎo)下，分組進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作單元的創(chuàng)建操作練習(xí)。工作任務(wù)2021相關(guān)知識(shí)一、新建Workcell新建Workcell的步驟如下：1.?程序創(chuàng)建。雙擊軟件圖標(biāo)

，打開ROBOGUIDE，顯示界面如圖所示。界面內(nèi)會(huì)顯示最近使用過的Workcell，可以快捷地打開。也可以通過單擊界面左下方的“新建工作單元”和“打開工作單元”新建或打開已有的Workcell。22程序創(chuàng)建界面232.?進(jìn)程選擇。單擊“新建工作單元”，彈出如圖所示的“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂?duì)話框，在“1.進(jìn)程選擇”中選擇仿真項(xiàng)目的類型（分為打磨、搬運(yùn)、基礎(chǔ)、碼垛、弧焊），此處選擇“HandlingPRO”，單擊“下一步”。“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂?duì)話框243.?工作單元的命名。在“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂?duì)話框的“名稱”欄中輸入文字即可對(duì)工作單元進(jìn)行命名，如圖所示。命名完成后，單擊“下一步”。工作單元的命名254.?機(jī)器人的創(chuàng)建。選擇“工作單元?jiǎng)?chuàng)建向?qū)А睂?duì)話框中的“新建”單選按鈕，如圖所示，創(chuàng)建一個(gè)新的機(jī)器人，單擊“下一步”。機(jī)器人的創(chuàng)建265.?機(jī)器人軟件版本的選擇。選擇機(jī)器人的軟件版本，通常選擇最高版本，如圖所示，單擊“下一步”。機(jī)器人軟件版本的選擇276.?機(jī)器人應(yīng)用程序/工具的選擇。根據(jù)項(xiàng)目需要，在如圖所示的界面中選擇對(duì)應(yīng)的應(yīng)用程序/工具，圖中5個(gè)應(yīng)用程序/工具分別為：搬運(yùn)軟件包、LR機(jī)器人搬運(yùn)軟件包、LR機(jī)器人基礎(chǔ)軟件包、MATE柜點(diǎn)焊軟件包和點(diǎn)焊軟件包，然后單擊“下?一步”。機(jī)器人應(yīng)用程序/工具的選擇287.?機(jī)器人型號(hào)的選擇。在如圖所示界面的列表中選擇仿真所用的機(jī)器人型號(hào)，這里幾乎包含了所有的機(jī)器人類型。如果選型錯(cuò)誤，可以在創(chuàng)建之后再進(jìn)行更改。確認(rèn)選型后單擊“下一步”。機(jī)器人型號(hào)的選擇298.?動(dòng)作組的添加。在如圖所示界面中添加附加設(shè)備，可以選擇在同一個(gè)控制器中繼續(xù)添加額外的機(jī)器人（也可在建立Workcell之后添加），還可添加?Group2～8的設(shè)備（如變位機(jī)），確認(rèn)后單擊“下一步”。動(dòng)作組的添加309.?機(jī)器人選項(xiàng)的選擇。在如圖所示界面中可以添加各種類型的軟件功能，將它們用于仿真。常被添加的功能包括搬運(yùn)中的附加軸控制，碼垛、點(diǎn)焊中的伺服槍設(shè)置，弧焊中的協(xié)同等。單擊“語言”選項(xiàng)卡可以設(shè)置語言環(huán)境，默認(rèn)為英文，還可選擇中文、日文等。確認(rèn)選項(xiàng)后，單擊“下一步”。機(jī)器人選項(xiàng)的選擇3110.?匯總信息的查看。匯總信息如圖所示，單擊“結(jié)束”完成工作單元的創(chuàng)建。匯總信息32二、軟件界面和常用工具按鈕1.?軟件界面Workcell新建完成后，顯示如圖所示的ROBOGUIDE軟件界面，軟件界面主要由菜單欄、工具欄、目錄樹和仿真區(qū)域組成。畫面的中心為創(chuàng)建Workcell?時(shí)選擇的機(jī)器人，機(jī)器人模型的原點(diǎn)（單擊工業(yè)機(jī)器人后可出現(xiàn)綠色坐標(biāo)系）為此工作環(huán)境的原點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人下方地板的默認(rèn)尺寸為20m×20m，每個(gè)小方格為1m×1m。這些參數(shù)可以修改，具體方法為：右擊“HandlingPROWorkcell”，彈出如圖所示的快捷菜單，選擇“工作單元‘HandlingPRO25’屬性”，然后彈出如圖所示的對(duì)話框，選擇“3D空間”選項(xiàng)卡，即可設(shè)置地板的尺寸、顏色等參數(shù)。33ROBOGUIDE軟件界面34彈出快捷菜單地板參數(shù)設(shè)定352.?常用工具按鈕ROBOGUIDE軟件的工具欄提供了工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真過程中常用的工具按鈕，用戶可以方便、快捷地使用這些工具。（1）1）功能：顯示/隱藏示教器（TP）。2）功能：鎖定/解除示教工具的選擇。3）功能：MoveTo重試364）功能：顯示/隱藏工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作范圍。5）功能：顯示/隱藏各軸點(diǎn)動(dòng)工具，單擊該按鈕，顯示畫面如圖所示。6）功能：控制工業(yè)機(jī)器人手爪的打開和關(guān)閉。7）功能：開始/停止仿真錄像。顯示畫面378）功能：運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前程序。9）功能：暫停工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。10）功能：停止工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行。11）功能：解除工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的報(bào)警。12）功能：顯示/隱藏運(yùn)行面板，單擊后彈出如圖所示的“執(zhí)行面板”對(duì)話框?！皥?zhí)行面板”對(duì)話框38（2）1）功能：將工作環(huán)境放大。2）功能：將工作環(huán)境縮小。3）功能：放大至窗口，可以將指定區(qū)域放大窗口大小。4）功能：以指定的物體為視圖中心。395）功能：分別顯示俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖和后視圖。6）功能：測量兩個(gè)目標(biāo)位置的距離和相對(duì)角度。單擊

按鈕，彈出如圖所示的“距離測量”對(duì)話框。分別在“基準(zhǔn)點(diǎn)（固定）”和“測量點(diǎn)（移動(dòng)）”下選擇兩個(gè)目標(biāo)位置，即可顯示直線距離、三個(gè)坐標(biāo)軸上的投影距離和三個(gè)方向的相對(duì)角度?！熬嚯x測量”對(duì)話框40三、常用功能1.?示教器的使用在現(xiàn)場，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由示教器來控制，同樣，ROBOGUIDE中的工業(yè)機(jī)器人也有自己的示教器。選中一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，單擊

?按鈕，可顯示與該工業(yè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的示教器，如圖所示。ROBOGUIDE中的示教器41（1）單擊

?按鈕可隱藏或顯示TP的按鈕面板，隱藏的效果如圖所示。（2）

?按鈕的功能是選擇是否允許鍵盤控制TP。ROBOGUIDE中的TP不僅可以通過鼠標(biāo)操作，還可以通過鍵盤操作。將鼠標(biāo)光標(biāo)移至TP的某個(gè)按鍵上，就會(huì)顯示出與該按鍵對(duì)應(yīng)的鍵盤按鍵。隱藏TP按鈕面板的效果422.?工業(yè)機(jī)器人相關(guān)功能（1）工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式單擊菜單欄中的“機(jī)器人”→“重新啟動(dòng)控制器”，可以選擇工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式，如圖所示。初始化啟動(dòng)將初始化工業(yè)機(jī)器人并清除所有程序。工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)方式43（2）TP程序的導(dǎo)入ROBOGUIDE?中的TP程序與現(xiàn)場工業(yè)機(jī)器人的TP程序可以相互導(dǎo)入，因此可以用ROBOGUIDE?做離線編程，然后將程序?qū)牍I(yè)機(jī)器人，或?qū)F(xiàn)場的程序?qū)隦OBOGUIDE。保存所有的TP程序443.?其他功能（1）多畫面顯示單擊菜單欄中的“窗口”→“3D面板”，可在顯示的菜單中選擇多畫面顯示，如選擇“4畫面”，效果如圖所示。

4畫面顯示45（2）導(dǎo)出圖片和模型單擊菜單欄中的“文件”→“導(dǎo)出”，可選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式，如圖所示。

選擇圖片、模型的導(dǎo)出格式46（3）打開當(dāng)前Workcell的文件夾單擊菜單欄中的“工具”，在下拉菜單中選擇當(dāng)前Workcell的文件夾，如圖所示。選擇當(dāng)前Wor