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賽福建省選拔賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目技術(shù)文件一、競(jìng)賽項(xiàng)目及標(biāo)準(zhǔn)(一)競(jìng)賽項(xiàng)目移動(dòng)機(jī)器人(二)競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)本次競(jìng)賽以第45屆世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目競(jìng)賽標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ),統(tǒng)一組織命題,采用現(xiàn)場(chǎng)團(tuán)隊(duì)技能操作的形式進(jìn)行。二、競(jìng)賽規(guī)則(一)選手須知1.參賽選手必須持本人身份證并攜(佩)戴組委會(huì)簽發(fā)的參賽證入場(chǎng)參加比賽。2.參賽選手必須按照比賽時(shí)間,提前15分鐘檢錄進(jìn)入賽場(chǎng)。并按照抽簽的編號(hào)位參加比賽。遲到30分鐘者按自動(dòng)棄權(quán)處理。離開賽場(chǎng)后不得在賽場(chǎng)周圍高聲談?wù)?、逗留?.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守競(jìng)賽規(guī)則。(二)賽場(chǎng)規(guī)則1.賽務(wù)人員必須統(tǒng)一佩戴由組委會(huì)簽發(fā)的胸卡(參賽證),著裝整齊。2.賽場(chǎng)設(shè)有技術(shù)保障8名,監(jiān)督員、賽項(xiàng)執(zhí)行員、賽場(chǎng)配備的工作人員若干名。3.借鑒世界技能大賽開放式競(jìng)賽方式,在競(jìng)賽過(guò)程中,企業(yè)員工、院校師生等在指定的時(shí)間、指定的相關(guān)區(qū)域觀摩,必須聽從現(xiàn)場(chǎng)工作人員的安排和管理,不得影響比賽進(jìn)程。三、裁判組織由大賽組委會(huì)成立裁判組,設(shè)1名裁判長(zhǎng)和8名裁判員,共9名組成。賽場(chǎng)實(shí)行裁判長(zhǎng)負(fù)責(zé)制,負(fù)責(zé)競(jìng)賽執(zhí)裁、評(píng)分和競(jìng)賽成績(jī)匯總、審核等。四、申訴與仲裁(一)為保證比賽順利進(jìn)行,保證比賽結(jié)果公平公正,組委會(huì)專家組負(fù)責(zé)受理競(jìng)賽中出現(xiàn)的所有書面申訴并進(jìn)行仲裁。(二)參賽選手對(duì)不符合競(jìng)賽規(guī)定的事項(xiàng),有失公正的評(píng)審、計(jì)分,以及對(duì)工作人員的違規(guī)行為等,均可提出書面申訴。(三)申訴必須由領(lǐng)隊(duì)在規(guī)定時(shí)限內(nèi)、用書面形式向大賽仲裁組提出。仲裁組要認(rèn)真負(fù)責(zé)地受理選手申訴,并將處理意見盡快反饋當(dāng)事人。(四)仲裁組的裁決為最終裁決,參賽選手不得因申訴或?qū)μ幚硪庖姴环V垢?jìng)賽,否則視棄權(quán)處理。五、競(jìng)賽內(nèi)容、形式、時(shí)間和成績(jī)計(jì)算(一)競(jìng)賽內(nèi)容參賽選手在270分鐘內(nèi),根據(jù)賽場(chǎng)提供的任務(wù)書和有關(guān)資料,完成比賽任務(wù)。(1)按照裝配工藝要求進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人裝配。(2)按照調(diào)試項(xiàng)目表,進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試,并演示其功能。(3)完成移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù),并演示其功能。(4)完成移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù),并演示其功能。(二)競(jìng)賽形式團(tuán)體賽,采用團(tuán)體技能操作競(jìng)賽形式,不設(shè)理論考試。每隊(duì)由2名選手組成,每隊(duì)可選派2名指導(dǎo)教師。(三)競(jìng)賽時(shí)間總時(shí)間為270分鐘。(四)成績(jī)計(jì)算賽場(chǎng)各項(xiàng)分值的評(píng)定均由3位裁判共同完成??偝煽?jī)=機(jī)器人裝配成績(jī)(占10%)+機(jī)器人基礎(chǔ)調(diào)試成績(jī)(占32%)+機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)成績(jī)(占24%)+機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù)成績(jī)(占24%)+職業(yè)素養(yǎng)成績(jī)(占10%)。按總成績(jī)由高到低排序,當(dāng)總成績(jī)相同時(shí),則以完成時(shí)間區(qū)分排名。六、技術(shù)要求1.機(jī)電技術(shù)應(yīng)用;2.機(jī)電設(shè)備安裝與維修;3.鏈傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)等典型機(jī)械傳動(dòng)技術(shù);4.變頻調(diào)速、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)原理與應(yīng)用;5.NImyRIO自動(dòng)控制技術(shù)與Labview編程技術(shù);6.運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)及精確定位控制技術(shù);7.視覺(jué)識(shí)別技術(shù);8.機(jī)器人控制技術(shù)。

七、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)競(jìng)賽項(xiàng)目滿分為100分,具體評(píng)分細(xì)則如下:項(xiàng)目任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四任務(wù)五分?jǐn)?shù)1032242410任務(wù)一:機(jī)器人裝配(具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn))序號(hào)裝配工藝要求1移動(dòng)平臺(tái)輪系安裝2傳感器的安裝與連接3手爪升降機(jī)構(gòu)的安裝與連接4MYRIO控制器的安裝與連接5視覺(jué)系統(tǒng)的安裝與連接6驅(qū)動(dòng)板的安裝與連接7電氣元件的安裝與連接任務(wù)二:機(jī)器人基礎(chǔ)調(diào)試(具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn))17題選10題,每題只有一次測(cè)試機(jī)會(huì),總分32分序號(hào)在工作臺(tái)上的機(jī)器人性能要求1提升電機(jī)性能測(cè)試選手用電腦控制機(jī)器人升降電機(jī)進(jìn)行上升和下降動(dòng)作。2手爪舵機(jī)性能測(cè)試選手用電腦控制手爪張開閉合。3直線向前/后退機(jī)器人必須在場(chǎng)地地板上前進(jìn)/后退60cm,前后誤差±5cm。4左右平移機(jī)器人必須在場(chǎng)地地板上向左/向右平移50cm,距離誤差±5cm。5旋轉(zhuǎn)機(jī)器人必須在規(guī)定的500mm*500mm區(qū)域內(nèi)完成90°旋轉(zhuǎn),誤差±15°。6QTI傳感器性能測(cè)試將機(jī)器人放置在場(chǎng)地上指定黑色線條區(qū)域,外接綠色指示燈閃爍,在指定無(wú)黑色線條區(qū)域,外接綠色指示燈熄滅。7安全燈測(cè)試當(dāng)按下急停之后,外置紅色指示燈亮起,當(dāng)急停按鈕彈起時(shí),外置紅色指示燈熄滅。8距離傳感器性能測(cè)試一塊擋板被放置在超聲波/紅外測(cè)距傳感器前,機(jī)器人必須做出預(yù)定響應(yīng),例如后退。9攝像頭識(shí)別藍(lán)色/紅色/橙色/黃色高爾夫球?qū)⑷我飧郀柗蚯蚍胖迷跀z像頭視野內(nèi),(由裁判決定放什么球,選手放置)顏色識(shí)別正確時(shí)外置綠色指示燈點(diǎn)亮。10攝像頭識(shí)別條形碼將指定三個(gè)貼有條形碼的工作臺(tái)(413526、362114、422613)分別放置在機(jī)器人面前,當(dāng)無(wú)條形碼時(shí),指示燈LED0點(diǎn)亮,當(dāng)條形碼為413526時(shí)LED1點(diǎn)亮,當(dāng)條形碼為362114時(shí)LED2點(diǎn)亮,當(dāng)條形碼為422613時(shí)LED3點(diǎn)亮。11自動(dòng)控制模式下實(shí)現(xiàn)跟蹤與避障機(jī)器人在自動(dòng)模式下跟隨擋板前進(jìn)和后退,擋板靜止后機(jī)器人在距離擋板30cm處停止,停止后選手按下急停,進(jìn)行測(cè)量,誤差不得超過(guò)±5cm。12自動(dòng)控制模式尋找黑線機(jī)器人放置在距黑色線條左(右)側(cè)10cm外(由裁判決定左右,選手放置),機(jī)器人自動(dòng)尋線并停止,使QTI處于黑色線條正上方。13自動(dòng)控制模式下放球由選手將高爾夫球放置在機(jī)器人手爪中,然后將機(jī)器人放置在離部件箱>5cm處,讓機(jī)器人自動(dòng)將高爾夫球放入部件箱中。14自動(dòng)抓取部件箱并抬起由選手將機(jī)器人手爪降低并將部件箱放置在機(jī)器人前方(可以為手爪正前方),然后讓機(jī)器人自動(dòng)將裝載部件的指定部件箱抬起。15自動(dòng)控制模式下放置部件箱將裝載部件的指定部件箱抬起(部件箱在機(jī)器人手爪中)并放到指定的工作臺(tái)上(工作臺(tái)在機(jī)器人前方>10cm處),保持裝載部件的指定部件箱穩(wěn)定。16機(jī)器人路徑測(cè)試機(jī)器人被放置在距斜坡正前方200mm處的一個(gè)500mm*500mm的A區(qū)域內(nèi),機(jī)器人能夠順利到達(dá)另一側(cè)的一個(gè)500mm*500mm的B區(qū)域內(nèi)。17機(jī)器人路徑測(cè)試自動(dòng)模式下,機(jī)器人從C區(qū)起始位置(背對(duì)兩個(gè)球槽)到達(dá)指定的工作站前方的500mm*500mm方框A/B/D/E區(qū)域內(nèi),要求機(jī)器人不出現(xiàn)碰撞。任務(wù)三:機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)(具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn))序號(hào)機(jī)器人場(chǎng)地手動(dòng)任務(wù)(24分)1第一視角遙控綜合功能測(cè)試(建議參賽選手使用獨(dú)立顯示器,用于顯示獨(dú)立攝像頭采集的圖像,獨(dú)立顯示器的通道設(shè)置為工位號(hào),如果該通道有問(wèn)題可向裁判申請(qǐng)更換通道,避免參賽選手使用時(shí)出現(xiàn)信號(hào)相互干擾、圖像模糊卡頓現(xiàn)象的發(fā)生)。兩名參賽選手必須背對(duì)場(chǎng)地,可選擇通過(guò)觀看電腦屏幕或獨(dú)立顯示器上顯示的圖像信息進(jìn)行任務(wù)測(cè)試。評(píng)分開始后兩名選手皆不允許回頭觀看場(chǎng)地,若經(jīng)發(fā)現(xiàn)作扣分處理。評(píng)分過(guò)程中由任何原因?qū)е聶C(jī)器人無(wú)法控制由參賽選手自己承擔(dān)。(遙控開始后,選手不得觸碰機(jī)器人,一旦觸碰機(jī)器人即視為該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束。)任務(wù)流程如下:注:若比賽過(guò)程中30%以上的隊(duì)伍出現(xiàn)由于獨(dú)立顯示器信號(hào)相互干擾產(chǎn)生的圖像模糊卡頓現(xiàn)象時(shí),由裁判長(zhǎng)決定更換第一視角功能測(cè)試為第三視角功能測(cè)試。第三視角遙控控制方式:兩名選手面對(duì)賽場(chǎng),操控者站在指定的位置(面對(duì)場(chǎng)地,指定貼標(biāo)識(shí)區(qū)域),另一名觀察員在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)活動(dòng),相互配合操控移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)測(cè)試。(遙控開始后,選手不得觸碰機(jī)器人,一旦觸碰機(jī)器人即視為該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束)任務(wù)流程如下:機(jī)器人必須管理的“卡車組件”(高爾夫球)的數(shù)量在三個(gè)評(píng)估測(cè)試項(xiàng)目中是不同的,工作站任務(wù)是在三個(gè)評(píng)估測(cè)試項(xiàng)目中由裁判長(zhǎng)隨機(jī)抽取的。完成工作站1任務(wù)將工作站1任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站1上。完成工作站2任務(wù)將工作站2任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站2上。完成工作站3任務(wù)將工作站3任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站3上。完成工作站4任務(wù)將工作站4任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站4上。完成工作站5任務(wù)將工作站5任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站5上。完成工作站6任務(wù)將工作站6任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站6上。條形碼和高爾夫球?qū)?yīng)關(guān)系(上條形碼,下對(duì)應(yīng)球)如下圖所示:任務(wù)四:機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù)(具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn))序號(hào)機(jī)器人場(chǎng)地自動(dòng)任務(wù)(24分)1移動(dòng)機(jī)器人從指定的起始位置出發(fā),自動(dòng)完成目標(biāo)球的運(yùn)送任務(wù)。參照條形碼圖案和高爾夫球?qū)?yīng)表如下圖所示,一個(gè)條形碼圖案對(duì)應(yīng)一個(gè)或多個(gè)同色或不同色系高爾夫球,在評(píng)估測(cè)試項(xiàng)目過(guò)程中,參賽者的機(jī)器人和電腦之間不允許有任何互動(dòng)。測(cè)試項(xiàng)目是通過(guò)選手的電腦按下Enter鍵或機(jī)器人上指定的按鈕開始的。一旦測(cè)試項(xiàng)目執(zhí)行開始,選手不允許觸碰電腦和機(jī)器人,一旦觸碰電腦或機(jī)器人即視為該項(xiàng)測(cè)試結(jié)束(每個(gè)隊(duì)有兩次展示機(jī)會(huì),最終得分取兩次得分的最高分)。任務(wù)流程如下:機(jī)器人必須管理的“卡車組件”(高爾夫球)的數(shù)量在三個(gè)評(píng)估測(cè)試項(xiàng)目中是不同的,工作站任務(wù)是在三個(gè)評(píng)估測(cè)試項(xiàng)目中由裁判長(zhǎng)隨機(jī)抽取的。如下圖所示:完成工作站1任務(wù)將工作站1任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站1上。完成工作站2任務(wù)將工作站2任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站2上。完成工作站3任務(wù)將工作站3任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站3上。完成工作站4任務(wù)將工作站4任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站4上。完成工作站5任務(wù)將工作站5任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站5上。完成工作站6任務(wù)將工作站6任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上,并將組件載體架上放至工作站6上。任務(wù)五:職業(yè)素養(yǎng)(具體評(píng)分以賽題為準(zhǔn))序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目1準(zhǔn)時(shí)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)2在規(guī)定的范圍內(nèi)工作3任務(wù)完成后工具擺放整齊并清潔賽場(chǎng)4參賽者服從裁判的合理裁決5工具的使用符合工業(yè)安全全部完成任務(wù)的隊(duì)伍按照時(shí)間進(jìn)行排序,完成時(shí)間短的隊(duì)伍排名靠前。八、競(jìng)賽設(shè)備及工具要求本次大賽的競(jìng)賽平臺(tái)采用天津博諾機(jī)器人技術(shù)有限公司基于第45屆世界技能大賽研制的BNRT-MOB-45型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和工具由承辦方統(tǒng)一提供,參賽選手不得攜帶任何設(shè)備和工具入場(chǎng)。設(shè)備圖片設(shè)備描述場(chǎng)地內(nèi)基本設(shè)施每個(gè)零件箱可容納7個(gè)“高爾夫球”。零件箱總是放在地板上,靠墻放置元件載體尺寸為100毫米x100毫米x57毫米場(chǎng)地內(nèi)基本設(shè)施工作臺(tái)是兩個(gè)100毫米X100毫米X19毫米板和兩個(gè)100毫米X38毫米X25毫米腿塊。組件承運(yùn)商的頂柱上有一個(gè)由四個(gè)130毫米直徑6毫米的木質(zhì)銷釘組成,最多可容納3個(gè)組件(卡車零件/高爾夫球)場(chǎng)地內(nèi)基本設(shè)施工作站是120毫米x100毫米x76毫米的塊/平臺(tái),用于接收組件載體工作站位于工作站平臺(tái)上,其高度范圍從0毫米到114毫米高爾夫球?一套標(biāo)準(zhǔn)高爾夫球,在機(jī)器人場(chǎng)地活動(dòng)任務(wù)中扮演“卡車組件”的角色。競(jìng)賽場(chǎng)地、設(shè)施運(yùn)行場(chǎng)地為尺寸為競(jìng)賽場(chǎng)地為4000*2000mm,場(chǎng)地光滑、平整。護(hù)板三邊高260mm。黑白條形碼?桌球與黑白網(wǎng)格的組合范例如上圖所示。?現(xiàn)場(chǎng)抽簽指定高爾夫球與黑白條形碼的組合;?機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)出發(fā);?根據(jù)抽簽結(jié)果將指定的高爾夫球放置對(duì)應(yīng)的黑白條形碼;?完成個(gè)目標(biāo)高爾夫球的抓取任務(wù)。競(jìng)賽用機(jī)器人套件九、競(jìng)賽規(guī)則(一)競(jìng)賽現(xiàn)場(chǎng)規(guī)定1.參賽選手和指導(dǎo)教師須認(rèn)真如實(shí)填寫報(bào)名表內(nèi)容,弄虛作假者,將取消競(jìng)賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。提交報(bào)名表后不能更改參賽選手和指導(dǎo)教師的配對(duì)關(guān)系。2.在競(jìng)賽規(guī)定時(shí)間參加工位號(hào)抽簽。3.參賽選手憑身份證、參賽證、賽位胸卡按照賽程安排和規(guī)定時(shí)間前往指定地點(diǎn)參加競(jìng)賽及相關(guān)活動(dòng)。4.參賽選手應(yīng)按大賽統(tǒng)一安排提前熟悉賽場(chǎng)。5.參賽選手嚴(yán)格按照規(guī)定時(shí)間進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地(所有的電子通訊、攝影攝像設(shè)備均不得帶入賽場(chǎng)),對(duì)現(xiàn)場(chǎng)條件進(jìn)行確認(rèn),按統(tǒng)一指令開始競(jìng)賽。7.競(jìng)賽參考資料在競(jìng)賽前拷入計(jì)算機(jī),賽題以工作任務(wù)書的形式發(fā)放,參賽選手須按照競(jìng)賽任務(wù)書的要求完成競(jìng)賽任務(wù),并將競(jìng)賽相關(guān)文檔按要求存儲(chǔ)到相應(yīng)設(shè)備上。8.參賽選手可提前提交競(jìng)賽結(jié)果,但須按大賽規(guī)定時(shí)間離開賽場(chǎng),不允許提前離場(chǎng)。9.參賽選手在競(jìng)賽結(jié)果上只能在規(guī)定的位置填寫參賽序號(hào),禁止做任何與競(jìng)賽試題無(wú)關(guān)的標(biāo)記,否則取消獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)比資格。10.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守操作規(guī)程,確保人身及設(shè)備安全。設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí),應(yīng)舉手示意,由裁判視具體情況做出裁決。如因選手個(gè)人原因出現(xiàn)安全事件或設(shè)備故障,未造成嚴(yán)重后果的,按照相關(guān)規(guī)定扣減分?jǐn)?shù);造成嚴(yán)重后果的,由裁判長(zhǎng)裁定其競(jìng)賽結(jié)束。非選手個(gè)人原因出現(xiàn)的安全事件或設(shè)備故障,由裁判長(zhǎng)做出裁決,可視具體情況給選手補(bǔ)足排除故障所耗費(fèi)的時(shí)間。11.參賽選手除攜帶按賽項(xiàng)規(guī)程規(guī)定的比賽用具外,不能攜帶與參賽無(wú)關(guān)的物品入場(chǎng);不得將比賽承辦單位提供的工具、材料等物品帶出賽場(chǎng)。12.參賽選手不得將試卷及草稿紙帶出賽場(chǎng),違反者按違紀(jì)處理,取消獎(jiǎng)項(xiàng)評(píng)比資格。13.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守賽場(chǎng)規(guī)則,服從裁判,文明競(jìng)賽。有作弊行為的,取消比賽資格,該項(xiàng)成績(jī)?yōu)榱惴?;如有不服從裁判及監(jiān)考、擾亂賽場(chǎng)秩序等不文明行為,按照相關(guān)規(guī)定扣減分?jǐn)?shù),情節(jié)嚴(yán)重的取消比賽資格和競(jìng)賽成績(jī)。(二)技能操作規(guī)定1.選手參加比賽前,須按組委會(huì)指定時(shí)

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