智能底盤(pán)操作系統(tǒng)白皮書(shū)

智能底盤(pán)操作系統(tǒng)白皮書(shū)目錄導(dǎo)言 9第1章. 智能底發(fā)展及趨勢(shì) 10線控術(shù) 10集中制 13滑板盤(pán) 15智能軟件術(shù) 16第2章. 智能底操作架構(gòu)及鍵技術(shù) 19智能盤(pán)軟演進(jìn) 19智能盤(pán)操系統(tǒng)架構(gòu) 20能底操系統(tǒng)參架構(gòu) 20能底操系統(tǒng)架特點(diǎn) 23智能盤(pán)操系統(tǒng)關(guān)技術(shù) 26統(tǒng)軟件 26能軟件 30片技術(shù) 37第3章. 智能底應(yīng)用發(fā) 39軟件發(fā)工具 39軟件發(fā)流程 41軟件發(fā)安要求 42第4章. 未來(lái)展和發(fā)議 45附錄1：品案例 49附錄2：略語(yǔ)表 54導(dǎo)言智能底盤(pán)操作系統(tǒng)是一種運(yùn)行在智能汽車(chē)底盤(pán)的廣義操作系統(tǒng)，用于獨(dú)立的ECUAUTOSARCPECUAI依托電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟、中國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)汽車(chē)基礎(chǔ)軟合行業(yè)力量，共同提出面向中央集中式電子電氣架構(gòu)趨勢(shì)的智能底盤(pán)操作第1章. 智能底盤(pán)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)智能底盤(pán)技術(shù)作為汽車(chē)智能化與電動(dòng)化發(fā)展的關(guān)鍵支撐，正經(jīng)歷著從盤(pán)和智能化等多方面技術(shù)的發(fā)展使智能底盤(pán)各子系統(tǒng)更加深入地融合，完線控技術(shù)ECU線控制動(dòng)可分為EHB和EMBEHBboxOne-boxESCEHBEMB30EMBEMB2025-2026EMB線控轉(zhuǎn)向摒棄了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接，完全通過(guò)電子信號(hào)和電氣元件來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操作的傳遞與控制。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)可以根據(jù)不同的駕駛場(chǎng)景和車(chē)速自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比，同時(shí)通過(guò)電子信號(hào)傳輸指令能夠?qū)崿F(xiàn)快速響應(yīng)，使車(chē)輛的轉(zhuǎn)向更加敏捷。早期的線控轉(zhuǎn)向通過(guò)離合器控制轉(zhuǎn)向傳動(dòng)軸的通斷實(shí)現(xiàn)方向盤(pán)與轉(zhuǎn)向2025-2026后輪轉(zhuǎn)向目前在全球范圍內(nèi)正處于快速發(fā)展階段，豪華車(chē)型搭載率相線控懸架通過(guò)整合傳感器和電控系統(tǒng)，將傳統(tǒng)的彈性和減震元件升級(jí)據(jù)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)和路面狀況檢測(cè)與預(yù)瞄適時(shí)調(diào)節(jié)懸架的剛度和阻尼，在車(chē)身定桿及液壓主動(dòng)懸架成本較高，其應(yīng)用尚不如空氣彈簧和連續(xù)可調(diào)阻尼控汽車(chē)懸架正在經(jīng)歷由被動(dòng)懸架向主動(dòng)懸架的升級(jí)。以空氣懸架和連續(xù)可調(diào)阻尼控制為主的半主動(dòng)懸架成本逐年下降，已成為整車(chē)舒適性和差異內(nèi)高校及相關(guān)企業(yè)均已開(kāi)展相關(guān)自主研發(fā)并取得一定成果。隨著技術(shù)持續(xù)線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)駕駛員動(dòng)作和汽車(chē)各種行駛信息分析駕駛員意圖，（擴(kuò)大車(chē)輛控制的物理邊界提升整車(chē)價(jià)值。多電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)逐步成為CTB、CTC（集中控制智能底盤(pán)一體化集中控制打破了傳統(tǒng)底盤(pán)各系統(tǒng)之間的界限，實(shí)現(xiàn)了向發(fā)展。（XYZ當(dāng)前底盤(pán)各個(gè)系統(tǒng)控制仍以分布式為主，部分主機(jī)廠正在嘗試將底盤(pán)智能傳感器層 執(zhí)行器層激光雷達(dá) 雙目攝像頭智能傳感器層 執(zhí)行器層激光雷達(dá) 雙目攝像頭環(huán)境感知ADAS 矢量驅(qū)動(dòng) 動(dòng)力底盤(pán)域控制器 指令 線控轉(zhuǎn)向 （決策層）集成驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、懸架等功能，具備多系統(tǒng)融合感知、決策、縱橫垂三向協(xié)同控制、冗余控制、能量回收控制 向 狀態(tài)動(dòng)力底盤(pán)域傳感器層 線控制動(dòng) 感知懸架傳感器 制動(dòng)傳感器 IMU 主動(dòng)懸架 驅(qū)動(dòng)傳感器 轉(zhuǎn)向傳感器 …智能底盤(pán)-動(dòng)力底盤(pán)域控制器越來(lái)越多的主機(jī)廠及供應(yīng)商投身于動(dòng)力底盤(pán)融合控制的研究，并在新（）國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有多家主機(jī)廠通過(guò)智駕域與座艙域的融合逐步實(shí)現(xiàn)中央計(jì)AI滑板底盤(pán)滑板底盤(pán)作為一種創(chuàng)新的設(shè)計(jì)概念，其核心在于底盤(pán)與車(chē)身及座艙的CTC隨著智能駕駛技術(shù)的不斷成熟及商業(yè)化落地，滑板底盤(pán)受到整車(chē)廠及Robotaxi滑板底盤(pán)通過(guò)集中控制實(shí)現(xiàn)底盤(pán)與動(dòng)力功能融合，操作系統(tǒng)需要支撐智能化軟件技術(shù)SOAAISOASOAEclipseSDVSOAFEE和高效能。CPUDDS、SOME/IP是一個(gè)實(shí)時(shí)的發(fā)布力，支持車(chē)輛傳感器、執(zhí)行器和控制單元之間的高速數(shù)據(jù)交換。SOME/IP是一種基于IPSOA3DMPCRLAIAI全球汽車(chē)產(chǎn)業(yè)正在經(jīng)歷百年未有之大變局，作為汽車(chē)電動(dòng)化與智能化SOA、AI架構(gòu)重塑。傳統(tǒng)底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)基于硬件功能劃分，結(jié)構(gòu)封閉，相互功能重塑。傳統(tǒng)底盤(pán)操作系統(tǒng)側(cè)重于基本的機(jī)械控制，如簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)向助智能底盤(pán)操作系統(tǒng)要能夠接收來(lái)自智能駕駛系統(tǒng)的指令或通過(guò)計(jì)算實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)流程重塑。傳統(tǒng)底盤(pán)操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)是在硬件基本確定之后進(jìn)行智能底盤(pán)操作系統(tǒng)重塑需要更廣泛的定義支撐智能底盤(pán)與智能駕駛及智能座艙向融合演進(jìn)，同時(shí)也需要?jiǎng)?chuàng)新架構(gòu)為智能底盤(pán)軟硬件技術(shù)協(xié)同發(fā)展及產(chǎn)業(yè)分工提供參考和指引。第2章. 智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)智能底盤(pán)軟件演進(jìn)ABSAUTOSAR為標(biāo)汽車(chē)底盤(pán)軟件發(fā)展初期。在智能底盤(pán)軟件發(fā)展的初期階段，其主要目標(biāo)是通過(guò)軟件和電子控制器來(lái)提高汽車(chē)底盤(pán)性能，安全性成為這一階段的關(guān)1978BOSCH公司和BENZ、TCS汽車(chē)底盤(pán)軟件標(biāo)準(zhǔn)化時(shí)期。隨著電子信息技術(shù)的發(fā)展，車(chē)輛上安裝的電2003年成立AUTOSARAUTOSAR汽車(chē)底盤(pán)軟件融合發(fā)展時(shí)期。隨著電子電器架構(gòu)向中央集中演進(jìn)，智能底盤(pán)軟件進(jìn)入融合發(fā)展初期。智能底盤(pán)操作系統(tǒng)需滿足新一代硬件和應(yīng)用ICT“”制信息以實(shí)現(xiàn)安全保底功能。智能底盤(pán)需要構(gòu)建集中統(tǒng)一的軟件架構(gòu)滿足智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)參考架構(gòu)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)是指面向底盤(pán)域控、中央計(jì)算及車(chē)云一體三級(jí)智能計(jì)算架構(gòu)的廣義操作系統(tǒng)參考架構(gòu)。核心目標(biāo)是為企業(yè)提供全面的智能底盤(pán)操作系統(tǒng)邏輯架構(gòu)，企業(yè)可根據(jù)不同電子電器架構(gòu)靈活規(guī)劃及部署智能底盤(pán)可以與智能駕駛、智能座艙等域廣義操作系統(tǒng)融合成為整車(chē)全域操作系統(tǒng)，進(jìn)一步支撐汽車(chē)智能化升級(jí)。智能底盤(pán)操作系統(tǒng)參考架構(gòu)采用分層設(shè)計(jì)，支持軟硬件解耦和操作系SOA22系統(tǒng)軟件分為內(nèi)核層和中間件層。系統(tǒng)軟件可兼容AUTOSARCP/AP雜的功能及應(yīng)用提供安全實(shí)時(shí)穩(wěn)定的基礎(chǔ)支撐；通過(guò)接口驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)計(jì)算功能軟件分為框架層和服務(wù)層。功能軟件根據(jù)智能底盤(pán)功能的核心共安全體系是指智能底盤(pán)全生命周期所需的安全流程及工具等，包括功能安全、預(yù)期功能安全、信息安全及數(shù)據(jù)安全等。工具鏈及管理為智能底盤(pán)操作系統(tǒng)及應(yīng)用的高效開(kāi)發(fā)迭代提供支撐，和對(duì)多傳感器及執(zhí)行器的數(shù)據(jù)抽象處理，支撐智能底盤(pán)四項(xiàng)多自由度融合智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)特點(diǎn)別自動(dòng)駕駛落地及電子電氣架構(gòu)中央集中趨勢(shì)，定義智能底盤(pán)操作系統(tǒng)總AUTOSARCP/APSOA分層解耦。針對(duì)智能底盤(pán)的硬件、傳感器、應(yīng)用等，智能底盤(pán)操作系統(tǒng)異構(gòu)融合。智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)支持并包含多層級(jí)的異構(gòu)單元及其MCU/域控/區(qū)控/及數(shù)據(jù)和安全等ICTSOA跨車(chē)高實(shí)時(shí)和高安全。智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)滿足底盤(pán)控制系統(tǒng)對(duì)高實(shí)時(shí)性和高安全性的要求。高效實(shí)時(shí)的內(nèi)核及實(shí)時(shí)框架可以支持復(fù)雜控制算法軟件定義。在智能化方面，智能底盤(pán)操作系統(tǒng)提供和接受智駕域、座艙SOAL2ASIL-DV2XAI及大智能底盤(pán)域控制器物理架構(gòu)應(yīng)用方面，企業(yè)可以根據(jù)不同系統(tǒng)及物理架構(gòu)對(duì)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)參智能底盤(pán)域控制器物理架構(gòu)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件是運(yùn)行智能底盤(pán)應(yīng)用和功能的復(fù)雜大規(guī)模嵌入式底層軟件，包括內(nèi)核層與中間件層。內(nèi)核層安全實(shí)時(shí)內(nèi)核是智能底盤(pán)操作系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)處理系統(tǒng)中所有實(shí)時(shí)任務(wù)，并確保任務(wù)能夠在嚴(yán)格的時(shí)間限制內(nèi)完成。其關(guān)鍵技術(shù)包括實(shí)時(shí)調(diào)度器、時(shí)間分區(qū)、內(nèi)存保護(hù)機(jī)制和容錯(cuò)與冗余設(shè)計(jì)。實(shí)時(shí)調(diào)度器負(fù)責(zé)管理系統(tǒng)中所有實(shí)時(shí)任務(wù)的執(zhí)行順序。常見(jiàn)的調(diào)度算（時(shí)間分區(qū)技術(shù)通過(guò)將系統(tǒng)的時(shí)間劃分為多個(gè)分區(qū)，每個(gè)分區(qū)分配給不同的任務(wù)或內(nèi)存保護(hù)機(jī)制防止惡意代碼或故障任務(wù)訪問(wèn)或修改其他任務(wù)的內(nèi)存區(qū)域。這通常根據(jù)具M(jìn)PUMMU容錯(cuò)與冗余設(shè)計(jì)提高系統(tǒng)可靠性和安全性。實(shí)時(shí)內(nèi)核還可能采用冗余任務(wù)執(zhí)行和Rust語(yǔ)言的強(qiáng)內(nèi)存安全性和線程安全性可以確保在復(fù)雜的實(shí)時(shí)控制場(chǎng)景下，程序不會(huì)出RustRustRust虛擬化技術(shù)是汽車(chē)電子電氣架構(gòu)由分散式向域融合、中央集中式架構(gòu)演進(jìn)的關(guān)鍵組件，可支持資源可靠隔離、資源高效復(fù)用、兼容異構(gòu)操作系統(tǒng)、軟硬件深度解耦。SoC-AIMCU架構(gòu)向上演進(jìn)集成更多功能，也有可能是基于SoC架構(gòu)向下演進(jìn)覆蓋現(xiàn)有MCUMCUMCUMCUAIAIOTAIMCUMCUMPUSoCASIL-BASIL-DSoCAPU應(yīng)用處MCUA定CPU資源（）NPUAISRAMPassThroughPOSIX/其他系統(tǒng)調(diào)用為操作系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化的接口，使得應(yīng)用程序可以無(wú)縫地在不同操作系統(tǒng)上運(yùn)行，確保系統(tǒng)的兼容性和可移植性。接口驅(qū)動(dòng)是連接硬件層和內(nèi)核層的橋梁，負(fù)責(zé)管理和控制各種硬件設(shè)備的工作狀態(tài)，并提供統(tǒng)一的接口供上層軟件調(diào)用。關(guān)鍵技術(shù)包括模塊化驅(qū)動(dòng)架構(gòu)、統(tǒng)一設(shè)備模型、高效I/O處理、硬件加速支持等。模塊化驅(qū)動(dòng)架構(gòu)是將驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)為獨(dú)立的模塊，可以根據(jù)需要?jiǎng)討B(tài)一設(shè)備模型是一種抽象層，它為操作系統(tǒng)中的所有設(shè)備提供了統(tǒng)一的接口I/O設(shè)備DMAI/O升I/O硬件加速器GPUFPGA、TPU等中間件層中間件層通常包含通信中間件、管理中間件和SOA框架。通信中間件支持各種通信協(xié)議和數(shù)據(jù)格式，以實(shí)現(xiàn)與各種傳感器和執(zhí)行器數(shù)據(jù)及不同域之間的數(shù)據(jù)流和指令傳輸無(wú)縫銜接。通信中間件關(guān)鍵技式通信架構(gòu)等。消息傳遞機(jī)制是通信中間件的基礎(chǔ)，它允許系統(tǒng)中的各個(gè)組件通過(guò)消息隊(duì)列或主題訂閱等方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。總線架構(gòu)通過(guò)建立一個(gè)統(tǒng)一的數(shù)實(shí)時(shí)通信協(xié)議確保智能底盤(pán)操作系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)募皶r(shí)性和可靠性，如CANEthernet等，這些實(shí)時(shí)通信協(xié)議確保了系統(tǒng)中的關(guān)鍵控制信息能夠在嚴(yán)格化技術(shù)能夠減少數(shù)據(jù)傳輸?shù)捏w積，提升通信效率，如ProtocolBuffers、ApacheThriftAvro分布式通信架構(gòu)通過(guò)將計(jì)算和控制任務(wù)分散到多個(gè)節(jié)點(diǎn)上，增強(qiáng)了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和對(duì)每個(gè)ECU對(duì)應(yīng)的發(fā)布和訂閱機(jī)制進(jìn)行配置。的維護(hù)和安全管理功能。其關(guān)鍵技術(shù)包括資源管理與調(diào)度、自動(dòng)化工具和工作流引擎、診斷與故障管理、安全管理等技術(shù)。資源管理與調(diào)度是確保系統(tǒng)高效運(yùn)行的核心功能。管理中間件通過(guò)動(dòng)自動(dòng)化工具和工作流引擎能Kubernetes診斷與故障管理發(fā)者和運(yùn)維人員快速定位問(wèn)題，并通過(guò)歷史數(shù)據(jù)分析識(shí)別潛在的性能瓶頸安全技術(shù)SOA通過(guò)將智能底盤(pán)操作系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊化為獨(dú)立的服務(wù)，使得系統(tǒng)能夠靈活地進(jìn)行功能組合和擴(kuò)展，關(guān)鍵技術(shù)包括服務(wù)注冊(cè)與發(fā)現(xiàn)、服務(wù)編排與集成、微服務(wù)架構(gòu)以及服務(wù)治理等。功能軟件功能軟件是智能底盤(pán)應(yīng)用高效開(kāi)發(fā)集成及功能擴(kuò)展所需的硬件抽象、實(shí)時(shí)安全、共性服務(wù)等的軟件層，包括框架層和服務(wù)層?？蚣軐覣I接口抽象及數(shù)據(jù)處理技術(shù)是框架層中確保系統(tǒng)內(nèi)部和外部設(shè)備之間高與優(yōu)化等。接口標(biāo)準(zhǔn)化通過(guò)定義統(tǒng)一的接口協(xié)議和數(shù)據(jù)格式，確保不同模塊之間接口抽象數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換技術(shù)能夠?qū)⑦@些異構(gòu)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一格數(shù)據(jù)整合技術(shù)數(shù)據(jù)流控制技術(shù)確保關(guān)鍵數(shù)據(jù)能夠在最短時(shí)間內(nèi)傳遞到相應(yīng)的模塊。優(yōu)化技術(shù)還包括數(shù)據(jù)壓縮、流量管理和帶寬分配等，以應(yīng)對(duì)車(chē)載網(wǎng)絡(luò)中帶寬有限的挑戰(zhàn)。實(shí)時(shí)框架支持有高確定性和高實(shí)時(shí)性的服務(wù)運(yùn)行，確保智能底盤(pán)應(yīng)用及服務(wù)能夠在嚴(yán)格的時(shí)間限制下執(zhí)行任務(wù)，保障底盤(pán)控制的核心要求。實(shí)安全框架包括冗余備份設(shè)計(jì)、對(duì)整體系統(tǒng)以及對(duì)各個(gè)模塊或服務(wù)的監(jiān)控，并通過(guò)全局仲裁機(jī)制、平滑切換及保底機(jī)制等滿足智能底盤(pán)操作系統(tǒng)（及保底實(shí)現(xiàn)等。監(jiān)控包含系統(tǒng)級(jí)監(jiān)控和監(jiān)控服務(wù)，系統(tǒng)級(jí)監(jiān)控是在框架層內(nèi)部實(shí)現(xiàn)模仲裁切換過(guò)切換到備用或啟動(dòng)冗余方案保障正常工作；保底是在系統(tǒng)失效后通過(guò)功能降級(jí)，啟動(dòng)保底實(shí)現(xiàn)來(lái)保證系統(tǒng)安全降級(jí)。（跨芯片界運(yùn)行，跨車(chē)內(nèi)MCU/SoC同。隨著模型算力的需求提升如實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析及大模型，協(xié)同計(jì)算是將部（如車(chē)輛的ECU或者邊緣云MCU/SoC（）任務(wù)緊急程度和可用資源動(dòng)態(tài)分配計(jì)算任務(wù)。車(chē)云協(xié)同框架需要處理大量智能底盤(pán)操作系統(tǒng)提供AI及大模型智能接口，以對(duì)接運(yùn)行在智駕域等高計(jì)算單元上的AI及大模型智能框架。AI及大模型智能框架提供當(dāng)前車(chē)載大模型逐漸落地趨勢(shì)下的硬件、基礎(chǔ)軟件及安全框架，包含推理硬件的解耦，基礎(chǔ)模型的可插擴(kuò)，大模型安全，及大模型跨域計(jì)算，模型更新等。服務(wù)層四項(xiàng)/全向多自由度運(yùn)動(dòng)融合服務(wù)（車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)服務(wù)）是智能底（廣義的基礎(chǔ)模塊被調(diào)度使用，為整車(chē)運(yùn)動(dòng)控制的相關(guān)上層應(yīng)用功能的開(kāi)發(fā)提供和指令執(zhí)行。動(dòng)力學(xué)服務(wù)提供包含整車(chē)和執(zhí)行器信息的相關(guān)服務(wù)。整車(chē)信息可以包IMU橫、縱、垂–X/Y/Z）（橫Rate/RollRate/Pitch（（（系統(tǒng)的后輪轉(zhuǎn)角等，制動(dòng)相關(guān)的動(dòng)力學(xué)服務(wù)可以提供原始或經(jīng)過(guò)處理的輪（如懸架高度傳感器、輪端垂向加速度傳感器信息）、主動(dòng)/（執(zhí)行能力信息，如允許的最大角度、最大/最小扭矩等。狀態(tài)估算服務(wù)基于整車(chē)、執(zhí)行器的信息輸入（如來(lái)自動(dòng)力學(xué)服務(wù)或框架狀態(tài)估算服務(wù)可包含車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模，為上層應(yīng)用和其他服務(wù)提供統(tǒng)一的（指令執(zhí)行服務(wù)負(fù)責(zé)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的指令執(zhí)行，主要可以包含兩個(gè)（/扭矩//能源管理模塊由于具備智能底盤(pán)必備的通用功能，作為軟件組件部署狀態(tài)管理。此外也包括ECUECUECU斷ECU以實(shí)現(xiàn)安全保底或低階智駕，基于跨域服務(wù)（如智駕域）、網(wǎng)聯(lián)V2X、遠(yuǎn)程控制、車(chē)云協(xié)同等外界信息或第三方計(jì)算協(xié)同的底盤(pán)功能提升和擴(kuò)展。底盤(pán)感知、智駕二次規(guī)劃包括底盤(pán)的關(guān)鍵數(shù)據(jù)測(cè)算、估計(jì)，傳感器如雷達(dá)的感知以及智駕二次規(guī)劃服務(wù)。智能底盤(pán)擁有多數(shù)據(jù)獲取渠道和多執(zhí)行L2智駕二次規(guī)劃，高階智能駕駛和底盤(pán)輔助駕駛在部分極限場(chǎng)景可實(shí)現(xiàn)有效完成二次規(guī)劃功能。底盤(pán)控制系統(tǒng)掌握整車(chē)控制的物理邊界且控制閉環(huán)周期較短，可根據(jù)整車(chē)的物理運(yùn)動(dòng)模型來(lái)保障整車(chē)能夠在最大的物理邊界內(nèi)跨域功能指智能底盤(pán)域基于其他智能車(chē)域的輸入或服務(wù)輸出，如駕駛ADAS遠(yuǎn)程接管和V2X主要包含車(chē)輛與車(chē)輛V2V、車(chē)輛與基礎(chǔ)設(shè)施V2I、車(chē)輛與行人V2PV2NV2X車(chē)云協(xié)同實(shí)現(xiàn)高計(jì)算力的應(yīng)用考慮應(yīng)用實(shí)時(shí)安全特性、算力需求，自動(dòng)BMS基礎(chǔ)服務(wù)為智能底盤(pán)操作系統(tǒng)提供了關(guān)鍵的支持功能，確保系統(tǒng)的穩(wěn)、健康管理等。數(shù)據(jù)服務(wù)包括數(shù)據(jù)閉環(huán)與數(shù)據(jù)安全。車(chē)輛在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量的信息安全服務(wù)確保系統(tǒng)免受惡意攻擊。這包括網(wǎng)絡(luò)安全、數(shù)據(jù)加密、身與傳輸保護(hù)、入侵檢測(cè)與響應(yīng)系統(tǒng)（IDS/IPS）。身份認(rèn)證與訪問(wèn)控制技術(shù)需要系統(tǒng)通過(guò)多種方式驗(yàn)證用戶和設(shè)備的身?yè)?jù)加密與傳輸保護(hù)AESTLSOTA服務(wù)是指智能底盤(pán)操作系統(tǒng)重連接整車(chē)內(nèi)OTA功能的模塊，接收CAN等總完HMI服務(wù)是連接座艙HMI的功能模塊，即對(duì)接座艙HMI，分析下發(fā)配置，上傳所需數(shù)據(jù)。健康管理是提供智能底盤(pán)各服務(wù)和應(yīng)用的外部檢測(cè)與診斷接口，并融合安全框架，實(shí)現(xiàn)全局的健康預(yù)測(cè)及監(jiān)控。芯片技術(shù)隨著整車(chē)電子電器架構(gòu)的升級(jí)，汽車(chē)底盤(pán)控制器逐步由分布式控制單（ISO26262ASIL-D和ISO/SAE21434（的算力與接口能力。當(dāng)前域控芯片發(fā)展逐步由單核MCU走向多核MCU/SoC架構(gòu)，具備豐富的外設(shè)接口，典型的配置如符合AEC-Q100Grade1200MHz、ASIL-DHSMCAN-FD、以太網(wǎng)、SPI、IIC、SENT、PSI5GPIOADC為進(jìn)一步滿足域控與區(qū)域控制的需求，底盤(pán)控制芯片的集成度也會(huì)進(jìn)一步XYZ進(jìn)入到中央計(jì)算階段，底盤(pán)域控制芯片的物理形態(tài)會(huì)逐步演變成為中央計(jì)算單元的一部分，如底盤(pán)控制單元的電路與其他域控單元集成在同一&成式芯片設(shè)計(jì)架構(gòu)，在片內(nèi)同時(shí)集成看門(mén)狗模塊，輸入過(guò)壓/第3章. 智能底盤(pán)應(yīng)用開(kāi)發(fā)基于智能底盤(pán)操作系統(tǒng)的智能底盤(pán)應(yīng)用開(kāi)發(fā)是一項(xiàng)復(fù)雜而關(guān)鍵的工程，//軟件開(kāi)發(fā)工具工具鏈在智能底盤(pán)應(yīng)用的開(kāi)發(fā)迭代的進(jìn)程中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。AIOSAUTOSARCPMCUOS工AI技術(shù)集成。在智能底盤(pán)應(yīng)用的開(kāi)發(fā)與調(diào)試階段，AI的應(yīng)用顯著提升AIAIAIAIAI云原生開(kāi)發(fā)環(huán)境。虛擬化、容器等技術(shù)不僅能夠提供隔離的運(yùn)行環(huán)境，也可為開(kāi)發(fā)者在云平臺(tái)上一定程度模擬不同的硬件配置和運(yùn)行條件，從而MCU自主可控。目前國(guó)內(nèi)AUTOSAR工具鏈主要依賴國(guó)際廠商的產(chǎn)品，AUTOSAR作為開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)，中國(guó)企業(yè)在標(biāo)準(zhǔn)的理解和應(yīng)用上不斷加深，通過(guò)研發(fā)具備靈活配置能力的工具和代碼生成器，能夠支持國(guó)內(nèi)企業(yè)根據(jù)需軟件開(kāi)發(fā)流程在智能汽車(chē)技術(shù)的快速發(fā)展背景下，中國(guó)汽車(chē)行業(yè)正面臨著從傳統(tǒng)的逆向工程和粗放式增長(zhǎng)模式向創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)和精細(xì)化管理的轉(zhuǎn)型。隨著車(chē)輛電子電氣架構(gòu)的集中化和域融合技術(shù)的深入，智能底盤(pán)研發(fā)管理體系通過(guò)組織架構(gòu)的優(yōu)化、開(kāi)發(fā)流程的標(biāo)準(zhǔn)化和自動(dòng)化以及人才培養(yǎng)實(shí)現(xiàn)與技術(shù)演進(jìn)的同步。智能底盤(pán)的技術(shù)演進(jìn)促進(jìn)研發(fā)組織變革。智能底盤(pán)算法上移使整零關(guān)巨大的軟件開(kāi)發(fā)投入促使各研發(fā)組織構(gòu)建異步開(kāi)發(fā)平臺(tái)，將技術(shù)開(kāi)發(fā)和產(chǎn)VM節(jié)的緊密合作。敏捷與V模型融合的開(kāi)發(fā)模式，實(shí)現(xiàn)真正意義上的軟件定義汽車(chē)。智V工程實(shí)踐和技術(shù)的引入使智能底盤(pán)操作系統(tǒng)可以在整個(gè)產(chǎn)品生命周期中持續(xù)更新與優(yōu)以用戶為中心的正向開(kāi)發(fā)模式，需要科學(xué)范式管理創(chuàng)新。創(chuàng)新是企業(yè)DesignThinkingITAIAI軟件開(kāi)發(fā)安全要求智能底盤(pán)作為實(shí)現(xiàn)汽車(chē)行駛功能的關(guān)鍵部件，對(duì)其有著最全面最高等除在智能底盤(pán)域控內(nèi)安全功能模塊外，安全體系也包含覆蓋全生命周期的功能安全。功能安全關(guān)注于如何通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)預(yù)防和控制系統(tǒng)故障，預(yù)期功能安全。預(yù)期功能安全則處理由于系統(tǒng)設(shè)計(jì)不足或未能按預(yù)期（信息和數(shù)據(jù)安全。隨著云計(jì)算、大數(shù)據(jù)、大模型等技術(shù)與汽車(chē)產(chǎn)業(yè)深度漏洞和隱蔽后門(mén)的未知網(wǎng)絡(luò)攻擊風(fēng)險(xiǎn)等信息和數(shù)據(jù)安全挑戰(zhàn)，在安全管理和工具方面，需要優(yōu)化完善智能底盤(pán)操作系統(tǒng)和應(yīng)用的信息安全應(yīng)急響應(yīng)CVVD和CNVDAI色。第4章. 未來(lái)展望和發(fā)展建議智能底盤(pán)操作系統(tǒng)是智能底盤(pán)發(fā)展關(guān)鍵支撐技術(shù)之一，其實(shí)時(shí)安全內(nèi)頂層設(shè)計(jì)：促進(jìn)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)參考架構(gòu)形成行業(yè)共識(shí)明確智能底盤(pán)發(fā)展的戰(zhàn)略和產(chǎn)業(yè)意義，梳理智能底盤(pán)操作系統(tǒng)的應(yīng)用代。標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)：建立健全智能底盤(pán)操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)體系供有力支撐。技術(shù)攻關(guān)：聚焦核心技術(shù)突破，提升自主創(chuàng)新能力開(kāi)源共建：建立自主、開(kāi)源的智能底盤(pán)操作系統(tǒng)共建機(jī)制-應(yīng)用生態(tài)建設(shè)：構(gòu)建更廣泛，更開(kāi)放的智能底盤(pán)操作系統(tǒng)生態(tài)AI的融合更為整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈的轉(zhuǎn)型升級(jí)與生態(tài)構(gòu)建注入了新的活力。建議制定引導(dǎo)國(guó)產(chǎn)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)的攻關(guān)及產(chǎn)品示范，以智能底盤(pán)應(yīng)用創(chuàng)新領(lǐng)先產(chǎn)業(yè)化落地：明確產(chǎn)業(yè)分工，加速智能底盤(pán)操作系統(tǒng)集成及量產(chǎn)應(yīng)用更多企業(yè)正在在智能底盤(pán)操作系統(tǒng)領(lǐng)域展開(kāi)布局。域控技術(shù)的不斷演進(jìn)使主機(jī)廠能夠?qū)Φ妆P(pán)系統(tǒng)進(jìn)行更加集中的控制和管理，同時(shí)也帶動(dòng)了產(chǎn)更好地滿足市場(chǎng)需求。軟件企業(yè)不斷完善內(nèi)核和中間件以適應(yīng)更復(fù)雜的軟為加速智能底盤(pán)操作系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化落地進(jìn)程，首先強(qiáng)化“示范應(yīng)用”，通附錄1：產(chǎn)品案例隨著智能底盤(pán)產(chǎn)業(yè)鏈逐步完善，企業(yè)圍繞智能底盤(pán)軟件積極探索并展開(kāi)相關(guān)產(chǎn)品布局，從產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)推動(dòng)智能底盤(pán)操作系統(tǒng)架構(gòu)及技術(shù)應(yīng)用落地：案例1東風(fēng)集團(tuán)研發(fā)總院基于域控架構(gòu)的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開(kāi)發(fā)線控轉(zhuǎn)向以及后輪轉(zhuǎn)向的控制軟件集成于域控中，域控系統(tǒng)通過(guò)對(duì)信號(hào)的917及后續(xù)迭代車(chē)型，預(yù)計(jì)2025年量產(chǎn)。2一汽紅旗智能線控底盤(pán)域控軟件平臺(tái)產(chǎn)品紅旗智能線控底盤(pán)域控軟件平臺(tái)產(chǎn)品是面向智能輔助駕駛/駛的橫縱垂一體化動(dòng)態(tài)性能與運(yùn)動(dòng)控制軟件平臺(tái)，通過(guò)在整車(chē)層面對(duì)全輪（控軟件提供對(duì)不同智能執(zhí)行器配置的模塊化剪裁，并支整車(chē)層面持深度個(gè)控制。紅旗智能線控底盤(pán)域控軟件平臺(tái)以標(biāo)準(zhǔn)化交互接口統(tǒng)一處理上層智駕參考軌跡需求，并調(diào)用核心動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確軌跡跟蹤與域控軟件平臺(tái)產(chǎn)品搭載于紅旗Ehs72024案例3：經(jīng)緯恒潤(rùn)底盤(pán)域控制器（CDC）經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)智能底盤(pán)域控制器及操作系統(tǒng)。服務(wù)層集減震器阻高水平底盤(pán)協(xié)調(diào)控制與車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡控制。操作系統(tǒng)包括系統(tǒng)軟件和功能INTEWORK-EASAUTOSAR（（）。案例4：華為A級(jí)車(chē)多合一動(dòng)力底盤(pán)域控軟件平臺(tái)產(chǎn)品A、DCDC、OBC、壓縮A&人駕的多合一設(shè)備抽象化、服務(wù)化接口，支持基于最新標(biāo)準(zhǔn)的全棧自研AOSAsOA升級(jí)時(shí)間小于s，iTRACKAAEE架構(gòu)最5采埃孚cubiX?車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制軟件cubiX?/功能基座cubiX?6普華基礎(chǔ)軟件實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)OSOS芯片研發(fā)可搶占多任務(wù)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)產(chǎn)品，為電子穩(wěn)定系統(tǒng)控制器提供一個(gè)高性MCU汽車(chē)電子這一特殊應(yīng)用領(lǐng)域規(guī)范的要求以及系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求多級(jí)隔離保案例7：東軟睿馳公司基礎(chǔ)軟件平臺(tái)產(chǎn)品東軟睿馳應(yīng)用于智能滑板底盤(pán)的NeuSARCPConfigurator（SICC）CPConfigurator（CI/CD），30%8紫光同芯THA6系列芯片THA6Gen2系列MCU是紫光同芯高端汽車(chē)控制芯片，采用ArmCortex-R52+400MHz5KDMPISASIL-DTHA6Gen2eFlash16MBCodeFlashGTM4.1PWMRDCHSM能安全和高信息安全；適配業(yè)界主流的調(diào)試器、編譯器等工具鏈并支持AUTOSARASPICE標(biāo)準(zhǔn)的MCAL案例9：杰發(fā)科技高算力域控MCUAC7870杰發(fā)科技AC78703LockstepR52350MHzPflash512KBDFlahs2MBHSM，I/OAC7870eflash藝，符合AECQ100Grade1，滿足ISO26262ASILB/D以及ISO21434ASPICE標(biāo)準(zhǔn)的MCAL附錄2：縮略語(yǔ)表英文縮略詞英文全稱中文名稱1ABSAntilockBrakeSystem防抱死制動(dòng)系統(tǒng)2ADCAnalog-to-DigitalConverter模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器3AESAdvancedEncryptionStandard高級(jí)加密標(biāo)準(zhǔn)4AIOTArtificialIntelligence&InternetofThings人工智能物聯(lián)網(wǎng)5APUAcceleratedProcessingUnit加速處理器6ASILAutomotiveSafetyIntegrityLevel汽車(chē)安全完整性等級(jí)7AUTOSARAutomotiveOpenSystemArchitecture汽車(chē)開(kāi)放系統(tǒng)架構(gòu)8AYCActiveYawControl橫擺穩(wěn)定控制9BMSBatteryManagementSystem電池管理系統(tǒng)10CAVDChinaAutomobileVulnerabilityDatabase車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品安全漏洞專業(yè)庫(kù)11CNVDChinaNationalVulnerabilityDatabase國(guó)家信息安全漏洞共享平臺(tái)12CPUCentralProcessingUnit中央處理器13CTBCelltoBody單體蓄電池（電芯）到車(chē)身集成14CTCCelltoChassis單體蓄電池（電芯）到底盤(pán)集成15CVVDChinaVehicleVulnerabilityDatabase車(chē)輛安全漏洞預(yù)警與分析平臺(tái)16DDSDataDistributionService數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)17DMADirectMemoryAccess直接存儲(chǔ)器訪問(wèn)18ECUElectronicControlUnit電子控制單元19EDFEarliestDeadlineFirst最早截止時(shí)間優(yōu)先調(diào)度算法20EHBElectronicHydraulicBrake電子液壓制動(dòng)21EMBElectroMechanicalBrake電子機(jī)械制動(dòng)22EMSEnergyManagementSystem能量管理系統(tǒng)23ESCElectronicStabilityControl電子車(chē)身穩(wěn)定控制英文縮略詞英文全稱中文名稱24FPGAField-ProgrammableGateArray現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列25GPIOGeneralPurposeInputOutput通用輸入輸出26GPUGraphicsProcessingUnit圖形處理單元27HMIHumanMachineInterface人機(jī)接口28HSMHardwaresecuritymodule硬件安全模塊29I/OInput/Output輸入和輸出30ICTInformationandCommunicationsTechnology信息與通信技術(shù)31IDSIntrusionDetectionSystem