2024搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)安全要求

參考文 GB/T12643- GB/T36008-2018GB11291.11GB28526GB/T5226.11GB/T15706GB/T16855.11部分：設(shè)計(jì)通則GB/T16855.2機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第2部分：確認(rèn)GB/T16856機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估實(shí)施指南和方法舉例GB/T17799.1GB/T17799.2GB17799.3GB17799.4GB/T36239-2018GB/T36321-2018ISO13857[來(lái)源：GB/T12643-2013注1：[來(lái)源：GB/T12643-2013industrial注1：——控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和軟件）注2：[來(lái)源：GB/T12643-2013robotsystem，industrialrobot[來(lái)源：GB/T12643-20132.14和mobile注：移動(dòng)機(jī)器人可以是裝有或?yàn)檠b操作機(jī)的移動(dòng)平臺(tái)（3.7）end[來(lái)源：GB/T12643-2013mobile注1：注2：由于與術(shù)語(yǔ)“機(jī)座（base）”可能發(fā)生混淆，建議不要使用術(shù)語(yǔ)“移動(dòng)機(jī)座（mobilebase）”[來(lái)源：GB/T12643-2013visualactivesafetyelectronic[來(lái)源：GB11291-2011maximum注：對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)（3.7）[來(lái)源：GB/T12643-2013restricted注：對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)（3.7）[來(lái)源：GB/T12643-2013operatingspace，operational[來(lái)源：GB/T12643-2013safeguarded[來(lái)源：GB/T12643-2013collaborative[來(lái)源：GB/T12643-2013saferesponseintegratedmanufacturing[來(lái)源：GB/T16655-2008industrialrobot[來(lái)源：GB11291.2-2013industrialrobot[來(lái)源：GB11291.2-2013[來(lái)源：T/SAITA001-2021image[來(lái)源：T/SAITA001-2021object[來(lái)源：T/SAITA001-2021召率[來(lái)源：T/SAITA001-2021平均精度均值（mAP） Precision= Recall 搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)可能出現(xiàn)的危險(xiǎn)可參考工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)GB11291.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成標(biāo)準(zhǔn)GB11291.2。搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該進(jìn)搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB/T38326-2019GB/T搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)的電氣設(shè)備的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)符合GB/T5226.1的相注2：與GB/T16855.1和GB28526的比較，在ISOTR23849性能要求，若性能要求不是針對(duì)類別3的，其他性能準(zhǔn)則在GB/T16855.1中說(shuō)明。急停功能的停止應(yīng)符合GB/T5226.1的0類或1類停止要求（停止類別見(jiàn)GB/T5226.1的9.2.2），如果外部動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)符合IEC61800-5-2，可用2類停止。緊急停止裝置應(yīng)符合GB/T5226.1中10.7和ISO13850的要求。搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)的操作方式應(yīng)符合GB11291.1-2011中5.7的相關(guān)要注：此數(shù)據(jù)可能因控制系統(tǒng)特點(diǎn)和配置（如使用無(wú)纜示教器）注：此數(shù)據(jù)可能因控制系統(tǒng)特點(diǎn)和配置（如使用無(wú)纜示教器）用于工業(yè)場(chǎng)景的搭載視覺(jué)主動(dòng)安全裝置和電子皮膚的機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)至少滿足GB/T4208對(duì)IP54的當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)在協(xié)同工作空間內(nèi)，并且處在安全適用的受監(jiān)控停止?fàn)顟B(tài)（GB/T5226.1的2類停個(gè)短暫的實(shí)際接觸。暫態(tài)接觸取決于機(jī)器人的慣性（見(jiàn)注）、人體部位的慣性（參見(jiàn)GB/T36008-2018lx)，夜晚(0.2lx～10lx)，不同光照下的樣本數(shù)量不低于測(cè)試集的3%。括晴天室內(nèi)(100lx～2000lx)，陰天室內(nèi)(5lx～50lx)，不同光照下的樣本數(shù)量不低于測(cè)試集的5%。28×28像素、256×256像素、512×512像素、1028×102828×54像素、256×360像素、512×720像素、1028×1440在二分類任務(wù)中，混淆矩陣是通過(guò)樣本的標(biāo)簽和模型分類結(jié)果組成的2x2矩陣，其中，左上角為正，F(xiàn)P)，右上角為假負(fù)樣本數(shù)(真實(shí)值為正，而模型預(yù)測(cè)值為負(fù)，F(xiàn)N)，右下角為真負(fù)樣本數(shù)(真實(shí)表1表2真實(shí)Accuracy

macroaccuracy=1 ni=1

微平均準(zhǔn)確率（MicroAcc）microaccuracy

IoU=areaBp?areaBp∪

P-R曲線,該類別的平均準(zhǔn)確率就是此P-R曲線下的面積。AP=∑n?1(ri+1?ri)Pinter(ri+1 ,