工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-7

編寫(xiě)機(jī)器人程序中斷及功能程序中斷程序【作用】在程序執(zhí)行過(guò)程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要中斷當(dāng)前程序的執(zhí)行，馬上跳轉(zhuǎn)到專(zhuān)門(mén)的程序中對(duì)緊急情況進(jìn)行相應(yīng)處理，處理結(jié)束后返回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。專(zhuān)門(mén)用來(lái)處理緊急情況的專(zhuān)門(mén)程序稱(chēng)作中斷程序(Traproutines,簡(jiǎn)稱(chēng)TRAP)。中斷功能開(kāi)啟后，只要中斷條件滿(mǎn)足，系統(tǒng)可立即終止現(xiàn)行程序的執(zhí)行，直接轉(zhuǎn)入中斷程序?！靖袷健咳种袛喑绦蛑苯右猿绦蝾?lèi)型TRAP起始，用ENDTRAP結(jié)束。TRAP程序名稱(chēng)程序指令......ENDTRAP注意：起始行為程序聲明，不能定義參數(shù)，只需要在TRAP后定義程序名稱(chēng)。ENDTRAP代表中斷程序結(jié)束。中斷程序【指令】指令說(shuō)明IDelete取消中斷CONNECT連接一個(gè)中斷到中斷程序ISignalDI使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalDO使用一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalGI使用一個(gè)組輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalGO使用一個(gè)組輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISleep關(guān)閉一個(gè)中斷IWatch激活一個(gè)中斷IDisable關(guān)閉所有中斷IEnaable激活所有中斷中斷程序【實(shí)例】中斷程序主程序

VARintnumintno1;

//定義中斷數(shù)據(jù)intno1IDeleteintno1;

//取消當(dāng)前中斷符intno1的連

接，預(yù)防誤觸發(fā)CONNECTintno1WITHtTrap;//將中斷數(shù)據(jù)intno1與

中斷程序tTrap連接ISignalDIdi1,1,intno1;//定義觸發(fā)條件，當(dāng)數(shù)

字輸入信號(hào)di1為1時(shí)觸發(fā)中斷中斷程序TRAPtTrapreg1:=reg1+1;ENDTRAP【說(shuō)明】（1）ISleep指令可使中斷監(jiān)控失效，在失效期間，該中斷程序不會(huì)被觸發(fā)。如：ISleepintno1;與之對(duì)應(yīng)的指令為IWatch，用于激活中斷監(jiān)控。如：IWatchintno1;注意：系統(tǒng)啟動(dòng)后默認(rèn)為激活狀態(tài)，只要中斷條件滿(mǎn)足，即會(huì)觸發(fā)中斷。（2）ISignalDI\Single,di1,1,intno1;若在ISignalDI后面加上可選參變量\Single，則該中斷只會(huì)在di1信號(hào)第一次置1時(shí)觸發(fā)相應(yīng)的中斷程序，后續(xù)則不再繼續(xù)觸發(fā)。中斷程序功能程序【作用】功能程序（Functions，簡(jiǎn)稱(chēng)FUNC）又稱(chēng)有返回值程序，是一種具有運(yùn)算、比較等功能，能向調(diào)用該程序的模塊、程序返回執(zhí)行結(jié)果的參數(shù)化編程模塊。調(diào)用功能程序時(shí)，不僅需要指定程序名稱(chēng)，且必須有程序參數(shù)?！靖袷健咳止δ艹绦蛑苯右猿绦蝾?lèi)型FUNC起始，用ENDFUNC結(jié)束。

FUNC返回?cái)?shù)據(jù)類(lèi)型功能程序名稱(chēng)（傳遞的程序數(shù)據(jù)定義）程序指令

………RETURN返回?cái)?shù)據(jù)名稱(chēng)

ENDFUNC功能程序功能程序的起始行為程序聲明。全局功能程序直接以程序類(lèi)型FUNC起始，后面依次接返回結(jié)果的數(shù)據(jù)類(lèi)型、功能程序的名稱(chēng)，名稱(chēng)后括號(hào)內(nèi)注明與調(diào)用程序之間進(jìn)行傳遞的程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型及名稱(chēng)。功能程序中可通過(guò)各程序指令編寫(xiě)控制程序，其中必須包含返回執(zhí)行結(jié)果的指令RETUN，以指明結(jié)果通過(guò)那個(gè)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行返回。功能程序最后用ENDFUNC指令結(jié)束。功能程序【實(shí)例】功能程序主程序PROCmain()………p0:=pStart(Count1);//調(diào)用pStart功能程序，將本程序中Count1的值傳遞給功能程序，并將返回結(jié)果（功能程序中pTarget的值）賦值給p0………ENDPROC中斷程序FUNCrobtargetpStart(numnCount)VARrobtargetpTarget；

TESTnCount

CASE1:

pTarget:=Offs(p0，200，200，500);

……..

ENDTEST

RETURNpTarget

ENDFUNC【注意】（1）主程序中Count1要與功能程序中的nCount傳遞數(shù)值，程序類(lèi)型必須一致。（2）功能程序第一行聲明了返回值類(lèi)型為robtarget。因此主程序中接收功能程序返回值的p0，以及功能程序中用于返回值的pTarget，數(shù)據(jù)類(lèi)型都必需是robtarget。功能程序主程序PROCmain()