DB32T 4048-2021 可移動(dòng)式機(jī)械臂通 用技術(shù)條件

DB32GeneralspecificationofmobilerobotManipulators江蘇省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布I 本標(biāo)準(zhǔn)由江蘇省機(jī)器人與機(jī)器人裝備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)提出并歸口技術(shù)學(xué)院、中科院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院先進(jìn)制造技術(shù)研究所、常州檢驗(yàn)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證研究院。12規(guī)范性引用文件GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能GB/T191—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志（ISO780:1997，MOD）GB/T2828.1—2012計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第1部分：按接收質(zhì)量限(aql)檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)可移動(dòng)式機(jī)械臂MobilerobotManip能夠主動(dòng)檢測(cè)移動(dòng)方向上的障礙物并能阻止機(jī)器可移動(dòng)式機(jī)械臂在移動(dòng)平臺(tái)固定條件下，機(jī)械臂所能到達(dá)的最大工安裝于可移動(dòng)式機(jī)械臂末端法蘭，配合其對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行2機(jī)械臂與環(huán)境接觸或發(fā)生碰撞時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)能夠根據(jù)環(huán)境的約束自適應(yīng)調(diào)節(jié)自身位置或姿4產(chǎn)品分類4.1按移動(dòng)平臺(tái)型式分為：4.3按照控制作業(yè)型式分為：4.4按作業(yè)負(fù)載重量分為(包括夾具c)重型，額定負(fù)載范圍：50～100kg；b)高海拔、極寒、太空作業(yè)等特殊作業(yè)環(huán)境。5技術(shù)要求5.1外觀和結(jié)構(gòu)5.1.1移動(dòng)機(jī)械臂移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維修。5.1.2移動(dòng)機(jī)械臂成套設(shè)備中，所有緊固部分應(yīng)無松動(dòng),活動(dòng)部分的5.1.3文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向。5.1.4移動(dòng)機(jī)械臂表面，不得有裂縫、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無起泡、劃和磨損等缺陷，金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其它5.1.5在強(qiáng)腐蝕、高溫或粉塵條件下，5.2功能5.2.1開關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警、限位保護(hù)裝置以及聯(lián)鎖裝置，功能應(yīng)正常。5.2.2具備防碰撞功能。5.2.3具備碰撞順應(yīng)功能。5.2.4各種操作方式中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。35.2.5信號(hào)線與動(dòng)力線應(yīng)隔離，并對(duì)信號(hào)線采用屏蔽、雙絞等抗干擾措施。5.2.6根據(jù)使用場(chǎng)合，移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)及末端執(zhí)行器應(yīng)具有耐溫、耐腐蝕及防塵功能。5.3性能5.3.1可移動(dòng)式機(jī)械臂的性能指標(biāo)，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，應(yīng)包含下列核心技術(shù)指標(biāo)：5.4.1穩(wěn)定性5.4.2避障5.4.3碰撞保護(hù)5.4.4耐電強(qiáng)度機(jī)器人動(dòng)力電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流（50Hz）電壓有效值1500V持續(xù)1min5.5連續(xù)運(yùn)行機(jī)器人在額定負(fù)載和額定速度運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生5.7.1射頻輻射敏感度5.7.2磁場(chǎng)敏感度機(jī)器人在受到強(qiáng)磁場(chǎng)干擾時(shí)，工作應(yīng)正常。具體參數(shù)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。5.8環(huán)境條件45.8.1環(huán)境氣候適應(yīng)性-10℃~40℃-40℃~+55℃-40℃~70℃-40℃~+70℃0℃~40℃-40℃~+55℃5.8.3耐運(yùn)輸性5.9可靠性標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定。一般MTBF不小于4000小時(shí)，MTTR不大于48小5.10成套性5.10.2可移動(dòng)機(jī)械臂出廠時(shí)，為保證正常生產(chǎn)和維護(hù)，應(yīng)提供如下附件：5b)技術(shù)說明書或操作、安裝、維修說明書。參照產(chǎn)品使用手冊(cè)，基于產(chǎn)品尺寸數(shù)據(jù)，計(jì)算移動(dòng)機(jī)械臂最RL/2(Sin)DW2R(1Cos)參照7.4.1方法，使得機(jī)器人在額定負(fù)載條件下達(dá)到最大運(yùn)動(dòng)速度，待平穩(wěn)運(yùn)行后，緊急按下急停按鈕，測(cè)定移動(dòng)機(jī)械臂緊急制動(dòng)距離，反復(fù)操作10次，取制動(dòng)距離最大的值作為安全制動(dòng)距離。66.5.3碰撞保護(hù)試驗(yàn)聲，以測(cè)得的噪聲值的最大值作為可移動(dòng)式機(jī)械臂的噪聲值，應(yīng)符合6.6.10可靠性試驗(yàn)機(jī)器人按照以下給出的檢驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行技術(shù)參數(shù)檢驗(yàn)。（見表1oo2oooooo56.4.1oo6oo7oo8oo9oo o-o-o o-o7.10-o8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1.1機(jī)器人產(chǎn)品上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：88.2.3控制裝置應(yīng)單獨(dú)包裝。8.2.