機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)） 習(xí)題及答案

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（中級(jí)）參考答案

項(xiàng)目1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)硬件選型

任務(wù)1.1相機(jī)選型

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:什么是機(jī)器視覺(jué)？

參考答案：簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)就是讓機(jī)器擁有視覺(jué)，可以具有像人眼一樣進(jìn)

行判斷，識(shí)別、測(cè)量等功能。

引導(dǎo)問(wèn)題2：完成表1-1內(nèi)容。

表1-1相機(jī)的分類(lèi)

分類(lèi)方式內(nèi)容

按照芯片技術(shù)分類(lèi)CCD相機(jī)和CMOS相機(jī)

按輸出圖像信號(hào)格式分類(lèi)模擬相機(jī)和數(shù)字相機(jī)

按像元排列方式分類(lèi)線(xiàn)陣相機(jī)和面陣相機(jī)

按照拍照顏色線(xiàn)陣相機(jī)和面陣相機(jī)

引導(dǎo)問(wèn)題3：相機(jī)的基本參數(shù)包括、、、像素和像元、

拖影、噪聲和增益、光譜響應(yīng)特性等。

參考答案：圖像傳感器尺寸（靶面尺寸）、分辨率、幀率

引導(dǎo)問(wèn)題4：相機(jī)常見(jiàn)的數(shù)據(jù)接口有哪些？

參考答案：常見(jiàn)的數(shù)據(jù)接口有：Gige、Cameralink>IEEE1394、USB、Camera

linkHS等。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表1-2）

表1-2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1確定相機(jī)的參數(shù)

2確定相機(jī)型號(hào)

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表1-3）

表1-3工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1選型手冊(cè)?？颠x型手冊(cè)份1

任務(wù)1.2鏡頭選型

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：根據(jù)焦距是否可調(diào)節(jié)，鏡頭可以分為和O

參考答案：定焦距鏡頭變焦距鏡頭

引導(dǎo)問(wèn)題2：鏡頭的基本參數(shù)包括工作距離、最大兼容CCD尺寸、焦距

（f）、、、、景深、MTF調(diào)制度傳遞函數(shù)等。

參考答案：視場(chǎng)與視場(chǎng)角光圈/相對(duì)孔徑放大倍數(shù)￡

引導(dǎo)問(wèn)題3：決定著拍攝的工作距離、成像大小、視場(chǎng)角大小及景深

大小。

A、光圈B、焦距C、視場(chǎng)D、畸變

參考答案：B

引導(dǎo)問(wèn)題4：焦距越小，景深—；焦距越小，畸變—；焦距—，漸暈

現(xiàn)象越嚴(yán)重，使像差邊緣的照度降低。

參考答案：越大越大越小

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表1-4）

表1-4工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1確定鏡頭的參數(shù)

2確定鏡頭的型號(hào)

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表1-5）

表1-5工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1選型手冊(cè)?？颠x型手冊(cè)份1

任務(wù)1.3光源選型

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題i：簡(jiǎn)述光源的作用？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的核心部分是圖像采集和圖像處理，即如何得到一

副好的圖片和找到最有效率、最準(zhǔn)確的算法。所有的信息均來(lái)源于圖像之中，圖

像質(zhì)量對(duì)整個(gè)系統(tǒng)極為關(guān)鍵。通過(guò)適當(dāng)?shù)墓庠凑彰髟O(shè)“，能夠克服環(huán)境光干擾，

使被測(cè)物體的目標(biāo)信息與背景信息得到最佳區(qū)分，獲得高品質(zhì)，高對(duì)比度的圖像,

從而可以降低圖像處理的難度，提高系統(tǒng)的精度和可靠性。

引導(dǎo)問(wèn)題2：常見(jiàn)的LED光源有哪些?

項(xiàng)目2認(rèn)識(shí)機(jī)器視覺(jué)工作過(guò)程

任務(wù)2.1圖像采集

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：數(shù)字圖像有哪幾個(gè)基本的參數(shù)？

參考答案：圖像參數(shù)是指圖像的各個(gè)數(shù)據(jù)，它是每張圖片自己的數(shù)值信息,

主要包括3個(gè)指標(biāo)：圖像分辨率、圖像大小和圖像顏色。

引導(dǎo)問(wèn)題2：按照?qǐng)D像顏色和灰度的多少，圖像分為哪幾類(lèi)？

參考答案：按照?qǐng)D像顏色和灰度的多少，圖像一般有二值圖像、灰度圖像、

RGB圖像和索引圖像四類(lèi)。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)要描述RGB顏色空間。

參考答案：RGB顏色空間可用三維的立方體來(lái)描述。任何一種顏色都可用

三維空間中的一個(gè)點(diǎn)來(lái)表示，而任意色光點(diǎn)F都可以用R、G、B三色不同分量

的相加混合而成。當(dāng)一個(gè)基色的亮度值為零時(shí)，即在原點(diǎn)處，就顯示為黑色；當(dāng)

三種基色都達(dá)到最高亮度時(shí)，就表現(xiàn)為白色；在連接黑色與白色的對(duì)角線(xiàn)上，是

亮度等量的三基色混合而成的灰色，該線(xiàn)稱(chēng)為灰色線(xiàn)。

引導(dǎo)問(wèn)題4：DobotVisionStudio主界面由哪些區(qū)域組成？

參考答案：DobotVisionStudio的主界面，主要由9個(gè)區(qū)域組成：工具箱、流

程欄、菜單欄、快捷工具條、流程編根區(qū)、圖像顯示區(qū)域、結(jié)果顯示區(qū)域、，鹿眼

區(qū)域、流程耗時(shí)顯示區(qū)域。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案

表2-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1軟件啟動(dòng)

2圖像采集

3圖像輸出

2.列出材料名稱(chēng)

表2-2核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

視覺(jué)套件或機(jī)器視覺(jué)實(shí)訓(xùn)

1套1

平臺(tái)（中級(jí)）

2加灣狗個(gè)1

各1

3彩色方塊紅、綠、藍(lán)三色個(gè)

個(gè)

任務(wù)2.2圖像處理

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是圖像處理?

參考答案：圖像處理主要研究二維圖像，是史理一個(gè)圖像或一組圖像之間的

相互轉(zhuǎn)換的過(guò)程。圖像處理側(cè)重在“處理”圖像，即使用相應(yīng)的算法和數(shù)學(xué)函數(shù)

對(duì)圖像進(jìn)行如顏色轉(zhuǎn)換、二值化、去噪、增強(qiáng)、銳化等變換，不考慮對(duì)圖像本身

進(jìn)行任何智能推理。圖像處理輸入的是圖像，輸出的也是圖像或與輸入圖像有關(guān)

的特征、散戶(hù)是的集合。

引導(dǎo)問(wèn)題2：有哪些常見(jiàn)的圖像處理方式?

參考答案：常見(jiàn)的圖像處理方式包括：顏色轉(zhuǎn)換、圖像二值化、圖像變換、

圖像濾波、圖像增強(qiáng)等。

引導(dǎo)問(wèn)題3：圖像中有椒鹽噪聲，應(yīng)該選用（）濾波方式？

A、高斯濾波B、中值濾波C、均值流波

參考答案：B

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2-3）

表2-3工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1圖像采集

2顏色轉(zhuǎn)換

3圖像二值化

4圖像變換

5圖像濾波

2.歹燦材料名稱(chēng)（見(jiàn)表2-4）

表2-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)包含有相機(jī)、鏡頭、光源

1套1

訓(xùn)平臺(tái)等

包括紅色積木、黃色積

2彩色積木套1

木、綠色積木

任務(wù)2.3圖像分析

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：圖像處理與圖像分析有什么不同？

參考答案：圖像分析和圖像處理兩者有一定程度的交叉，又有所不同。圖像

處理側(cè)重于圖像本身質(zhì)量方面的研究，比如增加圖像對(duì)比度、圖像降噪等。而圖

像分析的側(cè)重點(diǎn)在于研究圖像的內(nèi)容，是對(duì)圖像中感興趣的目標(biāo)進(jìn)行提取、檢測(cè)、

測(cè)量等，獲得目標(biāo)的客觀信息，將一副圖像轉(zhuǎn)化為另一種非圖像的抽象形式。圖

像分析的輸入是經(jīng)過(guò)處理的數(shù)字圖像，其輸出通常不再是數(shù)字圖像，而是一系列

與目標(biāo)相關(guān)的圖像特征，如長(zhǎng)度、面積、質(zhì)心位置、顏色、個(gè)數(shù)等.圖像分析是

一個(gè)從圖像到數(shù)據(jù)的過(guò)程。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述模板匹配的原理。

參考答案：模板匹配是圖像分析最為重要和常見(jiàn)的一種分析方法，是在給出

模板圖像與目標(biāo)圖像時(shí)，通過(guò)計(jì)算特征相似度，找出目標(biāo)圖像中與模板圖像最相

似的區(qū)域。

引導(dǎo)問(wèn)題：常用的圖像特征有、、等。

參考答案：形狀特征、紋理特征、顏色特征。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2?5）

表2-5工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1圖像采集

2識(shí)別出檢測(cè)對(duì)象

3識(shí)別出球類(lèi)

4篩選出豆子

5對(duì)豆子進(jìn)行分析

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表2?6）

表2-6核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)包含有相機(jī)、儻頭、光源

1套1

訓(xùn)平臺(tái)等

2彩色球包括不同尺寸的彩色球個(gè)3

3豆子大小不一的豆子顆若干

任務(wù)2.4結(jié)果輸出

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)果輸出的對(duì)象是什么？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)果輸出的對(duì)象分為兩種：顯示設(shè)備（如顯示屏）

和外部設(shè)備。顯示屏顯示的內(nèi)容一般是軟件界面、相機(jī)捕捉的畫(huà)面等內(nèi)容，以方

便用戶(hù)操作和監(jiān)視系統(tǒng)。通常連接機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的外部設(shè)備有PLC、PC和機(jī)器

人控制器等。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)輸出的內(nèi)容有哪些？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的輸出內(nèi)容一般有狀態(tài)信號(hào)、判定結(jié)果、測(cè)量值、

字符串輸出等。

狀態(tài)信號(hào)：由視覺(jué)控制器確認(rèn)控制信號(hào)或命令輸入開(kāi)始進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)后，利

用狀態(tài)信號(hào)向外部裝置通知傳感器的狀態(tài)。

判定結(jié)果：輸出布爾值，如顏色是否匹配、數(shù)量是否匹配等。在包含多個(gè)處

理項(xiàng)目的判定結(jié)果中，只要有一個(gè)項(xiàng)目判定為不通過(guò)，就會(huì)輸出不通過(guò)的結(jié)果。

測(cè)量值：根據(jù)用戶(hù)自己的設(shè)定，輸出不同的測(cè)量數(shù)值，如目標(biāo)的位置信息（X

軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)角度等）、數(shù)量信息、測(cè)量長(zhǎng)度等。

字符串：輸出從條形碼、二維碼中讀取或直接識(shí)別的字符串或數(shù)字。

引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)與外設(shè)的通信方式有哪些？

參考答案：通常有串口通信、UDP通信、TCP/IP通信、10通信、Modbus通

信等。

（1）串口通信：韋串口按位（bit）發(fā)送和接收字節(jié)的通信方式。

（2）UDP通信：即用戶(hù)數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議，是OSI（OpenSystemInterconnection,

即開(kāi)放式系統(tǒng)互聯(lián)）參考模型中的一種傳輸層協(xié)議，也是一個(gè)非連接的協(xié)議，即

傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，不在前源端和終端之間建立連接。

（3）TCP通信：即傳輸控制協(xié)議，是為了在不可靠的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)上提供可靠

的端到端字節(jié)流而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的一個(gè)傳輸協(xié)議，也是0SI參考模型中的一種傳輸

層協(xié)議。

（4）IO通信：是一種點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的、串行數(shù)字通信協(xié)議，它的目的是在傳感器

/執(zhí)行器與控制器間進(jìn)行周期性的數(shù)據(jù)交換。

（5）Modbus通信：是應(yīng)用在電子控制器上的一種串行通信協(xié)議，是一種單

主站的主/從通信模式，工作于0SI模型中的最高層，可為不同類(lèi)型的總線(xiàn)或網(wǎng)

絡(luò)所連接的設(shè)備之間的客戶(hù)機(jī)/服務(wù)器提供通訊。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2-7）

表2-7工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1采集圖像

2篩選出紅色積木

3識(shí)別出紅色積木的數(shù)量

4結(jié)果輸出

2.列出材料名稱(chēng)(見(jiàn)表2-8)

表2-8核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)包含有相機(jī)、鏡頭、光源

1套1

訓(xùn)平臺(tái)等

包括紅色積木、綠色積

2彩色積木套1

木、藍(lán)色積木

項(xiàng)目3食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)應(yīng)用

任務(wù)3.1初識(shí)食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是自動(dòng)識(shí)別技術(shù)？

參考答案：

自動(dòng)識(shí)別技術(shù)(AutomaticIdentificationandDataCapture)o自動(dòng)識(shí)別技術(shù)是

使用某種識(shí)別裝置，通過(guò)被識(shí)別物品和識(shí)別裝置之間的接近活動(dòng)，識(shí)別裝置能夠

自動(dòng)地獲取被識(shí)別物品的相關(guān)信息，并提供給后臺(tái)的計(jì)算機(jī)處理系統(tǒng)來(lái)完成相關(guān)

后續(xù)處理的一種技術(shù)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：什么是二維碼識(shí)別技術(shù)？

參考答案：

二維碼（又稱(chēng)二維條碼）是指在一維條碼的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另一維具有可讀性

的條碼，使用黑白矩形圖案表示二進(jìn)制數(shù)據(jù)，被設(shè)備掃描后可獲取其中所包含的

信息。二維碼識(shí)別技術(shù)就是對(duì)圖像中所包含的信息進(jìn)行譯碼。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述一維碼識(shí)別技術(shù)的工作原理是怎樣的？

參考答案：一維碼是將寬度不等的多個(gè)黑條和空白，按照一定的編碼規(guī)則排

列，用以表達(dá)一組信息的圖形標(biāo)識(shí)符。一維碼識(shí)別就是對(duì)圖像中所包含的數(shù)字或

英文字母信息進(jìn)行譯碼。譯碼是對(duì)條形碼中存儲(chǔ)的信息進(jìn)行提取，主要通過(guò)對(duì)條

和空的測(cè)量或計(jì)算實(shí)現(xiàn)，根據(jù)測(cè)量和計(jì)算的值獲取完整的條形碼符號(hào)表示的信息。

常用的譯碼方法有寬度測(cè)量法、平均值法和相似邊距離測(cè)量法等。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表3-）

表3-2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

描述中級(jí)機(jī)器觀覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包

1

裝盒識(shí)別項(xiàng)目）各個(gè)部分的名稱(chēng)及功能

描述中級(jí)機(jī)器觀覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（食品包

2

裝盒設(shè)別項(xiàng)目）的工作流程

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-）

表3?3工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

2食品包裝盒物料包包含兩個(gè)食品包裝盒套1

任務(wù)3.2食品包裝盒識(shí)別視覺(jué)程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的視覺(jué)單元的功能。

參考答案：

視覺(jué)單元的功能主要是采集視覺(jué)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)圖像，然后對(duì)圖像中的目

標(biāo)進(jìn)行定位與檢測(cè)，最終把檢測(cè)結(jié)果和目標(biāo)的坐標(biāo)位置等信息發(fā)送給機(jī)器人單元。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

因?yàn)樾枰ㄟ^(guò)機(jī)器視覺(jué)獲取檢測(cè)目標(biāo)的物理坐標(biāo)，機(jī)器人才能完成目標(biāo)的吸

取操作，所以需要進(jìn)行手眼標(biāo)定的操作，從而獲取圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系統(tǒng)的

關(guān)系矩陣，即生成標(biāo)定文件。

生成標(biāo)定文件后，則需要對(duì)包裝盒上的二維碼和條碼進(jìn)行識(shí)別與檢測(cè)，程序

設(shè)計(jì)思路如圖3-8所示。當(dāng)包裝盒到達(dá)視覺(jué)檢測(cè)區(qū)域后，視覺(jué)單元接收到信號(hào)后

開(kāi)始采集圖像，然后識(shí)別并判斷圖像中二維碼的正確性、條碼和字符信息的一致

性，只要其中任意一項(xiàng)檢測(cè)不通過(guò)或者全部通過(guò)則會(huì)發(fā)送信息給機(jī)器人單元。

圖3-8視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路

引導(dǎo)問(wèn)題3：在DobotVisionSludio中有那些識(shí)別工具，其功能又是什么？

參考答案：在DobotVisionStudio中有條碼識(shí)別、二維碼識(shí)別和字符識(shí)別三

種算法工具。條碼識(shí)別工具用于定位和識(shí)別指定區(qū)域內(nèi)的條碼，容忍模板條碼以

任意角度選擇以及具有一定量角度傾斜，支持CODF39碼、CODF123碼、庫(kù)得

巴碼、EAN碼、交替25碼以及CODE93碼。二維碼識(shí)別工具用于識(shí)別目標(biāo)圖像

中的二維碼，將讀取的二維碼信息以字符的形式輸出。一次可以高效準(zhǔn)確的識(shí)別

多個(gè)二維碼，目前只支持QR碼和DataMatrix碼。字符識(shí)別工具用于讀取標(biāo)簽上

的字符文本，需要進(jìn)行字符訓(xùn)練。

工作計(jì)劃

I.制定工作方案（見(jiàn)表3-）

表3-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1手眼標(biāo)定

2采集清晰圖像

3食品包裝盒識(shí)別與定位

4二維碼的識(shí)別與判斷

5二維碼判斷結(jié)果處理

6字符識(shí)別

7條碼的識(shí)別與判斷

8條碼和字符比對(duì)結(jié)果處理

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-7）

表3-7工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

2食品包裝盒物料包包含兩個(gè)食品包裝盒套1

任務(wù)3.3食品包裝盒識(shí)別機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題I：簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。

參考答案：

（1）更換治具，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換雙吸盤(pán)治具。

（2）吸取目標(biāo)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)正上方吸取目標(biāo)。

（3）放置目標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)檢測(cè)結(jié)果把目標(biāo)放置到不同位置。

引導(dǎo)問(wèn)題2：分析食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的機(jī)潛人程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)并運(yùn)行機(jī)器人程序后，機(jī)器人運(yùn)引到快換治具區(qū)更換雙吸盤(pán)治具,

向PLC發(fā)送出料請(qǐng)求，傳送帶啟動(dòng)，把食品包裝盒輸送到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)，機(jī)器人

接收到物料到位信號(hào)后，向視覺(jué)發(fā)送識(shí)別請(qǐng)求，開(kāi)始視覺(jué)識(shí)別。如果機(jī)器人接收

到未識(shí)別到目標(biāo)的信號(hào)，則繼續(xù)向視覺(jué)發(fā)送識(shí)別請(qǐng)求。如果成功識(shí)別到目標(biāo)，則

對(duì)信號(hào)的內(nèi)容進(jìn)行判斷。如果信號(hào)的內(nèi)容為“0K”，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)上方吸

取目標(biāo)，并放置于合格產(chǎn)品放置區(qū)。如果信號(hào)的內(nèi)容為“NG”，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到

目標(biāo)上方吸取目標(biāo)，放置于不合格產(chǎn)品放置區(qū)。機(jī)器人單次運(yùn)行的程序設(shè)計(jì)流程

圖如圖3-89所示。

圖3-89機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表3?）

表3-10工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1手持示教獲取并儲(chǔ)存點(diǎn)位

2編寫(xiě)并調(diào)試機(jī)器人程序

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表3?）

表3-11工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

2食品包裝盒物料包包含兩個(gè)食品包裝盒套1

任務(wù)3.4食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：SIMATICS7-1200PLC的功能是什么？

參考答案：SIMATICS7-1200是一款緊湊型、模塊化的PLC,可完成簡(jiǎn)單邏

輯控制、高級(jí)邏輯控制、HMI和網(wǎng)絡(luò)通信等任務(wù)的控制器。

引導(dǎo)問(wèn)題2：SIMATICS7-1200程序塊可以分為哪幾種？

參考答案：

S7-1200中程序塊分為組織塊(0B),函數(shù)塊(FB),函數(shù)(FC),數(shù)據(jù)塊(DB)。

組織塊(0B)：組織塊是CPU操作系統(tǒng)與用戶(hù)程序的接口，決定了用戶(hù)的

程序結(jié)構(gòu)。

函數(shù)塊(FB)：函數(shù)塊是用戶(hù)編寫(xiě)的包含經(jīng)常使用的功能的子程序，其含有

專(zhuān)用的背景數(shù)據(jù)塊。

函數(shù)(FC)：函數(shù)也是用戶(hù)編寫(xiě)的包含經(jīng)常使用的功能的子程序。與FB的

區(qū)別是，F(xiàn)C無(wú)專(zhuān)用的背景數(shù)據(jù)塊。

數(shù)據(jù)塊(DB)：用于保存FB的輸入變量、輸出變量和靜態(tài)變量，其數(shù)據(jù)在

編譯時(shí)自動(dòng)生成。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述食品包裝盒識(shí)別系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)步驟？

參考答案:

下載PLC程序一打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件一建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的

通信一啟動(dòng)系統(tǒng)一運(yùn)行程序一觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。

工作計(jì)劃

I.制定工作方案（見(jiàn)表3-15）

表3-15工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1編寫(xiě)系統(tǒng)PLC程序

2系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-16）

表3-16工具、耗材和器件清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

2食品包裝盒物料包包含兩個(gè)食品包裝盒套1

項(xiàng)目4機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)用

任務(wù)4.1初識(shí)機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量技術(shù)？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)測(cè)量主要是由計(jì)算機(jī)獲取包含被測(cè)物體的圖像信息，利

用圖像信息與物方空間內(nèi)幾何信息“精確映射”關(guān)系實(shí)現(xiàn)測(cè)量，得到被測(cè)物體所需

要的測(cè)量尺寸，主要用于測(cè)量零部件以及各類(lèi)產(chǎn)品的尺寸是否合格。

引導(dǎo)問(wèn)題2：在機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量中，通常涉及哪些尺寸參數(shù)的測(cè)量？

參考答案：長(zhǎng)度測(cè)量、圓測(cè)量、角度測(cè)量、弧線(xiàn)測(cè)量、區(qū)域測(cè)量等。

引導(dǎo)問(wèn)題3：長(zhǎng)度測(cè)量可分為和兩種方式。

參考答案：直線(xiàn)間距離測(cè)量線(xiàn)段長(zhǎng)度測(cè)量

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-1）

表4-2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（機(jī)械工

1

件尺寸測(cè)量項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能

描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（機(jī)械工

2

件尺寸測(cè)量項(xiàng)FI）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-3）

表4-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)

1套1

平臺(tái)

任務(wù)4.2機(jī)械工件尺寸測(cè)量視覺(jué)程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題I：簡(jiǎn)述機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)中視覺(jué)單元的功能。

參考答案：視覺(jué)單元的功能主要是采集視覺(jué)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)圖像，然后對(duì)

圖像中需要進(jìn)行測(cè)量的內(nèi)容進(jìn)行定位與測(cè)量，最終把經(jīng)過(guò)單位轉(zhuǎn)換和格式化處理

后的測(cè)量結(jié)果顯示在DobotVisionStudio算法平臺(tái)的界面上，把測(cè)量工件的坐標(biāo)

位置等信息發(fā)送給機(jī)器人單元。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：當(dāng)視覺(jué)單元接收到傳送帶上傳感器發(fā)送的物料到位信號(hào)后，相機(jī)

對(duì)機(jī)械工件進(jìn)行圖像采集。接下來(lái)同時(shí)對(duì)采集到的圖像進(jìn)行邊長(zhǎng)測(cè)量、夾角測(cè)量、

圓心距測(cè)量和圓心到邊的長(zhǎng)度測(cè)量，把每一個(gè)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行單位轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換成

實(shí)際的物理尺寸，并且經(jīng)過(guò)格式化處理后把結(jié)果顯示在DobotVisionStudio算法

平臺(tái)的界面上。當(dāng)完成圓心到邊的長(zhǎng)度測(cè)量后，將機(jī)械工件的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世

界坐標(biāo)，并且發(fā)送給機(jī)器人單元。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述什么是相機(jī)標(biāo)定。

參考答案：相機(jī)標(biāo)定就是在視覺(jué)測(cè)量過(guò)程中，相機(jī)將三維空間信息映射至二

維圖像中。為了確定空間中物體某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)之

間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要建立相機(jī)成像模型，求取轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)的過(guò)程稱(chēng)為相機(jī)標(biāo)定。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案(表4-5)

表4-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1物理標(biāo)定

2邊長(zhǎng)測(cè)量

3夾角測(cè)量

4圓心距測(cè)量

5圓心到邊距離測(cè)量

2.列出核心物料名稱(chēng)(a4-7)

表4-8核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2標(biāo)定板個(gè)1

3機(jī)械工件物料包套1

任務(wù)4.3機(jī)械工件尺寸測(cè)量機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：描述機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)中機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。

參考答案：

(1)更換治具，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換單吸盤(pán)治具。

(2)吸取目標(biāo)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到工件正上方吸取工件。

(3)放置目標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)視覺(jué)檢測(cè)結(jié)果把工件放置到測(cè)量完成位置。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)中機(jī)器人程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

啟動(dòng)系統(tǒng)并運(yùn)行機(jī)器人程序，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換單吸盤(pán)治具,

向PLC發(fā)送出料請(qǐng)求后，固定工位的氣缸松開(kāi)，傳送帶啟動(dòng)，推料氣缸將工件

推出到傳送帶上，傳感器檢測(cè)到物料后控制傳送帶停止運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人接收到工件

到位信號(hào)后，向視覺(jué)發(fā)送識(shí)別請(qǐng)求并判斷視覺(jué)單元返回的識(shí)別結(jié)果是否正常，如

果機(jī)器人接收到未識(shí)別到目標(biāo)的信號(hào)，則繼續(xù)向視覺(jué)發(fā)送請(qǐng)求。如果成功識(shí)別到

目標(biāo)，則接收視覺(jué)發(fā)送的測(cè)量結(jié)果，然后對(duì)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行判斷。如果結(jié)果為

“0K”，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)上方吸取目標(biāo)，并放置于測(cè)量完成位置，固定工位

的氣缸夾緊工件。圖生59為本任務(wù)中機(jī)器人的程序流程圖。

開(kāi)始

圖4-59機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人程序流程圖

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-10）

表4-10工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1手持示教獲取并儲(chǔ)存點(diǎn)位

2編寫(xiě)并調(diào)試機(jī)器人程序

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-11）

表4-11核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2機(jī)械工件物料包套1

任務(wù)4.4機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)PLC程序主要包括系統(tǒng)設(shè)備啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)

位控制、三色燈控制、推料氣缸、固定氣缸、入料傳送帶控制等。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)流程是什么？

參考答案：下載PLC程序一打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件一建立機(jī)器人單元與

視覺(jué)單元的通信一啟動(dòng)系統(tǒng)一運(yùn)行機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人程序一觀察系

統(tǒng)運(yùn)行情況。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-95）

表4-105工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1機(jī)械工件尺寸測(cè)量系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)

2PLC程序下載

3建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信

4系統(tǒng)運(yùn)行

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-11）

表4-12核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2機(jī)械工件物料包套1

項(xiàng)目5書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用

任務(wù)5.1初識(shí)書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)是采用先進(jìn)的機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)，對(duì)物料

表面的斑點(diǎn)、凹坑、劃痕、色差、缺損等缺陷進(jìn)行檢測(cè)的視覺(jué)系統(tǒng)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理是什么？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)合適的光源和CCD工業(yè)相機(jī)將被檢

測(cè)的目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等

信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號(hào)，利用圖像處理算法對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算，來(lái)提取目

標(biāo)的特征信息，再根據(jù)預(yù)設(shè)的允許度和其他條件，進(jìn)行表面缺陷的定位、識(shí)別、

分級(jí)等判別和統(tǒng)計(jì)、存儲(chǔ)、查詢(xún)等操作。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-1）

表5-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽缺陷檢測(cè)項(xiàng)

1

目）的結(jié)構(gòu)布局及其功能

描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（書(shū)簽峽陷檢測(cè)項(xiàng)

2

目）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-2）

表5-2核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平

1臺(tái)套1

任務(wù)5.2書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述書(shū)簽印刷缺陷系統(tǒng)的視覺(jué)單元的功能。

參考答案：視覺(jué)單元的功能主要是對(duì)傳送帶上的書(shū)簽進(jìn)行缺陷檢測(cè)和定位,

然后將對(duì)應(yīng)的信息發(fā)送給機(jī)器人單元。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：當(dāng)視覺(jué)單元收到觸發(fā)信號(hào)之后，相機(jī)拍照采集書(shū)簽圖像，接下來(lái)

對(duì)圖像進(jìn)行字符缺陷檢測(cè)、直線(xiàn)邊緣缺陷檢測(cè)和圓弧邊緣缺陷檢測(cè)；將書(shū)簽的圖

像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果判斷書(shū)簽的合格性，并將相關(guān)信息發(fā)送給

機(jī)器人。

引導(dǎo)問(wèn)題3：在DobotVisionSludio中，有哪些缺陷檢測(cè)工具？

參考答案：在DobotVisionSludio中，常見(jiàn)的缺陷檢測(cè)工具有字符缺陷檢測(cè)、

圓弧邊緣缺陷檢測(cè)、直線(xiàn)邊緣缺陷檢測(cè)、圓弧對(duì)缺陷檢測(cè)、直線(xiàn)對(duì)缺陷檢測(cè)、邊

緣組合缺陷檢測(cè)、邊緣對(duì)組合缺陷檢測(cè)、邊緣模型缺陷檢測(cè)、邊緣對(duì)模型缺陷檢

測(cè)、缺陷對(duì)比。

引導(dǎo)問(wèn)題4：什么是字符缺陷檢測(cè)？

參考答案：字符缺陷檢測(cè)是將目標(biāo)圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像進(jìn)行驗(yàn)證對(duì)比，檢測(cè)印刷

字符，圖案是否存在缺失、冗余等非一致性的外觀缺陷。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-3）

表5-3工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1圖像采集

2書(shū)簽的識(shí)別與定位

3缺陷檢測(cè)

4圖像判斷

5檢測(cè)結(jié)果傳遞

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-4）

表5-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

包含兩個(gè)書(shū)

2書(shū)簽物料包套1

簽

任務(wù)5.3書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。

參考答案：

(1)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換單吸盤(pán)治具；

(2)機(jī)器人將檢測(cè)合格的書(shū)簽吸取到合格書(shū)簽放置區(qū)；

(3)機(jī)器人將檢測(cè)不合格的書(shū)簽吸取到不合格書(shū)簽放置區(qū)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)機(jī)器人程序編寫(xiě)思路。

參考答案：當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人程序后，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到快換治具單元更換

單吸盤(pán)治具，向PLC發(fā)送出料請(qǐng)求；機(jī)器人接收到書(shū)簽到位信號(hào)后，向視覺(jué)發(fā)

送識(shí)別請(qǐng)求；如果機(jī)器人接收到識(shí)別異常的信號(hào)，則繼續(xù)向視覺(jué)發(fā)送識(shí)別請(qǐng)求;

機(jī)器人收到視覺(jué)發(fā)過(guò)來(lái)的信號(hào)，如果信號(hào)是“0K”，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到書(shū)簽處，吸

取書(shū)簽并放置于合格產(chǎn)品放置區(qū)；如果信號(hào)為“NG”，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到書(shū)簽處,

吸取書(shū)簽并放置于不合格產(chǎn)品放置區(qū)。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案(見(jiàn)表5-5)

表5-5工作方案

步麻工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1點(diǎn)位示教與調(diào)試

2機(jī)器人程序設(shè)計(jì)與編寫(xiě)

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-6）

表5-6核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2書(shū)簽物料包包含兩個(gè)書(shū)簽套1

任務(wù)5.4書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的PLC程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)采用結(jié)構(gòu)化編程的編程方式。先根據(jù)系統(tǒng)

工作方式和功能劃分為系統(tǒng)啟?？刂啤⑷珶艨刂?、入料皮帶控制三部分；再分

部分進(jìn)行局部編程。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)流程。

參考答案：

下載PLC程序f打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件f建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元的

通信f系統(tǒng)啟動(dòng)f程序運(yùn)行f觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-7）

表5-7工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1書(shū)簽缺陷檢測(cè)系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)

2PLC程序下載

3建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信

4系統(tǒng)運(yùn)行

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-8）

表5-8核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2書(shū)簽物料包包含兩個(gè)書(shū)簽套1

項(xiàng)目6手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)應(yīng)用

任務(wù)6.1初識(shí)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)是將機(jī)器視覺(jué)與機(jī)器人控制技術(shù)結(jié)合在一

起的技術(shù)，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)，使機(jī)器人完成產(chǎn)品分揀、裝配

等任務(wù)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配的二作原理。

參考答案：機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配是通過(guò)相機(jī)采集檢測(cè)對(duì)象的圖像，然后對(duì)

圖像進(jìn)行預(yù)處理和分析，得出目標(biāo)所在的圖像位姿坐標(biāo)；然后經(jīng)過(guò)手眼標(biāo)定，獲

得圖像中目標(biāo)物與相機(jī)、機(jī)器人末端與相機(jī)之間的相對(duì)位姿關(guān)系，再利用空間坐

標(biāo)系換算推導(dǎo)出目標(biāo)物體相對(duì)機(jī)器人末端間的位姿坐標(biāo)。將目標(biāo)在空間的位姿信

息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，即可引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行智能抓取操作。

引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)有哪些應(yīng)用？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)廣泛應(yīng)用在產(chǎn)品裝配、物品分揀、自動(dòng)焊接、

點(diǎn)膠等方面。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表6-1）

表6-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

認(rèn)識(shí)中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定

1

位引導(dǎo)裝配項(xiàng)FI）結(jié)構(gòu)布局及功能

描述中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定

2

位引導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的工作流程

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-2）

表6-2核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

包括GPS、WIFI等6種芯

2手機(jī)芯片裝配物料包套1

片和配套手機(jī)底座

任務(wù)6.2手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)視覺(jué)程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的視覺(jué)單元的功能。

參考答案：視覺(jué)單元的功能主要是對(duì)傳送帶上的工件進(jìn)行類(lèi)型檢測(cè)和定位,

然后將對(duì)應(yīng)的信息發(fā)送給機(jī)器人單元。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述手機(jī)底座與手機(jī)芯片的識(shí)別與定位的視覺(jué)程序設(shè)計(jì)思路。

參考答案：

視覺(jué)單元收到觸發(fā)信號(hào)之后，相機(jī)拍照。首先是對(duì)手機(jī)底座進(jìn)行識(shí)別與定位,

然后將手機(jī)底座的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。其次

是對(duì)手機(jī)芯片進(jìn)行識(shí)別與定位，然后將手機(jī)芯片的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，并

將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。如果未檢測(cè)到任何工件，發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人。

引導(dǎo)問(wèn)題3:在DobotVisionStudio中，常見(jiàn)的定位工具有哪些？

參考答案：

在DobotVisionStudio中，常見(jiàn)的定位工具有圓查找、快速匹配、高精度匹

配、BLOB分析、邊緣查找、直線(xiàn)查找、邊緣交點(diǎn)等。

引導(dǎo)問(wèn)題4：高精度特征匹配與快速匹配的算法原理是否一樣，它們有什么

區(qū)別？

參考答案：

高精度特征匹配與快速匹配的算法原理是一樣的，都是使用圖像的邊緣特征

作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標(biāo)，可

用于定位、計(jì)數(shù)和判斷有無(wú)等。

高精度匹配精度高，相比快速匹配耗時(shí)更久，但是設(shè)置的特征更精細(xì)，兀配

精度高。

工作計(jì)劃

I.制定工作方案（見(jiàn)表6-3）

表6-3工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1圖像采集

2手機(jī)底座芯片識(shí)別與定位

3芯片識(shí)別與定位

4檢測(cè)不到手機(jī)底座或芯片的處理

2.列出材料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-4）

表6-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

中級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)

1套1

訓(xùn)平臺(tái)

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

包括GPS、WIFI等6種芯

2手機(jī)芯片裝配物料包套1

片和配套手機(jī)底座

任務(wù)6.3手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的機(jī)器人單元的工作內(nèi)容。

參考答案：

（1）機(jī)器人將