機器人焊接課件：板-板對接接頭機器人平焊及其優(yōu)化

機器人焊接

板-板對接接頭機器人平焊及其優(yōu)化項目任務

板-板對接接頭機器人平焊及其優(yōu)化學習目標學習導圖燈塔傳承任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展拓展閱讀知識測評任務5.1板-板對接接頭機器人平焊任務編程5.1.1

機器人直線焊接軌跡示教5.1.2機器人焊接條件示教任務5.2板-板對接接頭機器人平焊工藝優(yōu)化5.2.1

對接焊縫的成形質量5.2.2焊接機器人編程指令5.2.3機器人任務程序編輯5.1.3機器人焊接動作次序示教5.1.4機器人焊接任務程序驗證知識、能力、素養(yǎng)目標能夠舉例說明常見的機器人焊接缺陷及調控對策。能夠說明機器人焊接條件的配置原則。能夠使用機器人運動指令和焊接指令完成直線焊縫的任務編程。知識目標拓展閱讀任務實施知識準備任務提出學習導圖學習目標1/43技能目標素養(yǎng)目標能夠熟練配置直線焊縫機器人焊接條件。能夠根據焊接缺陷合理編輯直線焊縫機器人任務程序。能夠靈活使用示教盒驗證機器人任務程序。講述大國工匠艾愛國故事，養(yǎng)成不畏艱難、一絲不茍和團結協作的職業(yè)素養(yǎng)。堅持理論聯系實際，提高學生的實踐能力和綜合素質。學習焊接機器人功能軟件包設置，借助仿真技術，充分發(fā)揮學

生的主動性與創(chuàng)造性。學習導圖任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標2/43燈塔傳承3/43秉持“做事情要做到極致、做工人要做到最好”的信念，在焊工崗位奉獻50多年，多次參與我國重大項目焊接技術攻關，攻克數百個焊接技術難關。先后獲得“全國十大杰出工人”“七一勛章”“全國道德模范”等稱號，榮獲2021年“大國工匠年度人物”。學習目標學習導圖燈塔傳承任務提出知識準備任務分析請動動你的小手掃描書本二維碼吧！艾愛國多年來，艾愛國為國內多家企業(yè)攻克400多項焊接技術難題，改進焊接工藝100多項。從世界最長跨海大橋—港珠澳大橋，到亞洲最大深水油氣平臺—南海荔灣綜合處理平臺，再到目前正在進行的國家重點工程—深中通道，艾愛國都參與了施工難題攻堅并出色完成任務。5.1板-板對接接頭機器人平焊任務編程任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標4/43從力學角度看，對接接頭是較為理想的接頭形式，其受力狀況較好，應力集中較小，能承受較大的靜載荷和動載荷，是焊接結構中常用的一種接頭形式。根據板材厚度、焊接方法和坡口形式的不同，可將對接接頭分為不開坡口（I形，板厚≤3mm）對接接頭和開坡口（如V形、X形、U形等，板厚>3mm）對接接頭兩種類型。本任務使用富氬氣體（如Ar80%+CO220%）、直徑為1.0mm的ER50-6實心焊絲和FANUC焊接機器人，完成尺寸為200mm×50mm×1.5mm的兩塊碳素鋼試板（如Q235）的板-板對接接頭機器人平焊，單面焊雙面成形，焊縫美觀飽滿，余高≤1.5mm，焊接變形控制合理。任務提出L×W×δ200mm×50mm×1.5mm1.55.1.1機器人直線焊接軌跡示教任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標5/43機器人完成直線焊縫焊接一般僅需示教兩個關鍵位置點（直線的兩端點），且直線結束點的動作類型（或插補方式）為直線動作。直線軌跡示意5.1.1機器人直線焊接軌跡示教任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標5/43FANUC機器人直線軌跡焊接區(qū)間示教要領FANUC機器人直線軌跡任務程序示例5.1.2機器人焊接條件示教

（1）直線焊縫機器人焊接的關鍵參數6/43任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標05電弧電壓指電弧兩端（兩電極）之間的電壓，其與焊接電流匹配與否直接影響焊接過程穩(wěn)定性和最終焊接質量。通常電弧電壓越高，焊接熱量越大，焊絲熔化速度越快，焊接電流也越大。04焊接速度指單位時間內完成的焊縫長度，是影響焊接質量和效率的又一重要因素。焊接熱量的計算公式：Q熱量=I2Rt，式中，I為焊接電流，R為電弧及焊絲干伸長度的等效電阻，t為焊接時間。03焊接電流指焊接時流經焊接回路的電流，是影響焊接質量和效率的重要因素之一。通常根據待焊工件的板厚、材料類別、坡口形式、焊接位置、焊絲直徑和焊接速度等參數配置合理的焊接電流。02保護氣體流量保護氣體的種類及其氣體流量大小是影響焊接質量的重要因素之一。通常依據噴嘴形狀、接頭形式、焊絲干伸長度、焊接速度等調整保護氣體流量。01焊絲干伸長度指焊絲從導電嘴端部到工件表面的距離。保持焊絲干伸長度不變是保證弧長穩(wěn)定和焊接過程穩(wěn)定性的重要因素之一。對于不同直徑、不同電流、不同材料的焊絲，允許使用的焊絲干伸長度是不同的。5.1.2機器人焊接條件示教

（2）手動調節(jié)焊絲干伸長度方法6/43任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標沿逆時針方向轉動鋼質儲氣瓶閥門，打開氣體閥門，壓力表指針顯示壓縮保護氣體壓力，（1）打開儲氣瓶閥門在手動模式下，同時點按【上檔鍵】+【檢氣鍵】組合鍵，啟用保護氣流檢查功能，隨后可以聽到焊槍噴嘴出口處氣體噴出的聲音。此時調節(jié)儲氣瓶節(jié)流閥的流量調節(jié)旋鈕，使流量指示浮球穩(wěn)定在合適刻度范圍內。（2）激活檢氣功能5.1.2機器人焊接條件示教

（3）焊接電流6/43任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標沿逆時針方向轉動鋼質儲氣瓶閥門，打開氣體閥門，壓力表指針顯示壓縮保護氣體壓力，（1）打開儲氣瓶閥門在手動模式下，同時點按【上檔鍵】+【檢氣鍵】組合鍵，啟用保護氣流檢查功能，隨后可以聽到焊槍噴嘴出口處氣體噴出的聲音。此時調節(jié)儲氣瓶節(jié)流閥的流量調節(jié)旋鈕，使流量指示浮球穩(wěn)定在合適刻度范圍內。（2）激活檢氣功能5.1.2機器人焊接條件示教

（3）手動調節(jié)焊接保護氣體方法6/43任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標在手動模式下，點按【送絲鍵】，焊絲沿導絲管和導電嘴向前送出。若同時長按【上檔鍵】+【送絲鍵】組合鍵2s以上，點動送絲速度切換為高速送出。（1）點動送絲在手動模式下，點按【退絲鍵】，焊絲沿導絲管和導電嘴向后回抽。若同時長按【上檔鍵】+【退絲鍵】組合鍵2s以上，點動退絲速度切換為高速回抽。（2）點動退絲5.1.2機器人焊接條件示教

（4）調用焊接規(guī)范6/43任務實施任務分析知識準備任務提出學習導圖學習目標①打開焊接數據庫一覽界面。②輸入焊接數據庫編號。③確認編號輸入信息。新建焊接數據庫①打開焊接（弧焊）條件一覽界面。②進入焊接（弧焊）條件詳細界面。③輸入焊接規(guī)范參數。配置焊接開始和焊接結束規(guī)范①使用【方向鍵】移動光標指向焊接開始點所在指令語句末尾，依次點選界面功能菜單（圖標）欄的“選擇”→“焊接開始[]”。②移動光標至WeldStart指令的第二要素，使用【數字鍵】輸入焊接數據庫的工藝規(guī)范（按【回車鍵】確認工藝編號。插入焊接開始和焊接結束指令5.1.3機器人焊接動作次序示教拓展閱讀任務實施知識準備任務提出學習導圖學習目標9/43

采用機器人焊接時，焊接電源一般選擇二步工作模式，整個焊接過程可以劃分為提前吹氣、引弧、焊接、弧坑處理、焊絲回燒、熔敷檢測、滯后停止吹氣等九個階段，01當機器人減速停止在焊接起始點處時，機器人控制器向焊接電源發(fā)出焊接開始信號，保護氣路接通，進入提前吹氣階段（T1）。03接觸引弧成功（T3）后，焊接電源進入正常焊接狀態(tài)，會產生引弧成功信號并傳輸給機器人控制器，機器人加速移向下一示教點位置，根據實際需要調整焊接參數，焊接過程焊接電源會按照機器人控制器配置的參數輸出電壓和送絲（T4）。05待弧坑處理完畢，焊接電源根據設置的回燒時間（T6）自動完成焊絲回燒，隨后機器人控制器發(fā)出焊絲熔敷狀態(tài)檢測信號（T7、T8），確認是否發(fā)生粘絲。02提前吹氣結束后，進入引弧階段，此階段焊接電源輸出空載電壓，送絲機構開始慢送絲，直至焊絲與工件接觸（T2，取決于焊絲端部距離工件的距離和慢送絲速度）。04焊接完成時，機器人減速停止在焊接結束點處，向焊接電源發(fā)出結束，焊接電源根據配置的收弧參數填充弧坑（T5，取決于弧坑處理時間）06粘絲檢測結束后，系統(tǒng)進入滯后停止吹氣階段，當預先設置的滯后吹氣時間（T9）到，整個焊接過程結束。5.1.3機器人焊接動作次序示教拓展閱讀任務實施知識準備任務提出學習導圖學習目標9/43

標準機器人（弧焊）焊接動作次序T1—提前吹氣時間T2—電弧檢測T3—引弧時間T4—焊接時間T5—弧坑處理時間T6—焊絲回燒時間T7—熔敷檢測延遲時間T8—熔敷檢測時間T9—滯后停止吹氣時間任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展任務分析機器人運動軌跡、焊接條件和動作次序示教完成后，可以通過執(zhí)行單條指令（正向/反向單步程序驗證）或連續(xù)指令序列（測試運轉），確認機器人TCP路徑和工藝性能。24/43FANUC機器人任務程序驗證及測試運轉任務實施1、示教前的準備

開始任務示教前，需做如下準備。任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展25/43核對試板厚度后，將鋼板待焊區(qū)域表面鐵銹和油污等雜質清理干凈。試板表面清理執(zhí)行機器人控制器內存儲的原點程序，讓機器人原點（如J5=-90°、J1=J2=J3=J4=J6=0°）。機器人原點確認使用手工電弧焊（如氬弧焊）沿焊接線兩端將兩塊組對好的待焊試板定位焊點固。坡口組對點固選擇合適的夾具將待焊試板固定在焊接工作臺上。試板裝夾與固定參照設置焊接機器人工具坐標系和工件（用戶）坐標系編號。機器人坐標系設置參照創(chuàng)建一個文件名為“Butt_weld”的焊接程序文件。新建任務程序任務實施2、運動軌跡示教機器人原點P[1]1）切換手動模式。2）示教盒置有效狀態(tài)。3）記憶示教點P[1]。焊接臨近點P[2]1）消除報警信息2）調整機器人焊槍姿態(tài)。3）切換機器人點動坐標系。4）移至焊接臨近點。5）記憶示教點P[2]。焊接起始點P[3]1）移至焊接起始點。2）記憶示教點P[3]。焊接結束點P[4]1）移至焊接結束點。2）記憶示教點P[4]。任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展35/43任務實施2、運動軌跡示教焊接回退點P[5]1）移至焊接回退點。2）記憶示教點P[5]。機器人原點P[1]1）記憶示教點P[6]。2）修改示教點位置變量。任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展36/43任務實施3、焊接條件和動作次序示教任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展37/43

本任務選用直徑為1.0mm的ER50-6實心焊絲，較為合理的焊絲干伸長度為10～12mm，富氬保護氣體（Ar80%+CO220%）流量為15～20L/min，并通過“焊接導航功能”生成1.5mm厚碳素鋼對接焊縫的參考規(guī)范，如圖5-18所示。焊接結束規(guī)范（收弧電流）為參考規(guī)范的80%左右，焊接開始和焊接結束動作次序保持默認。關于焊接條件和動作次序的示教請參考本書5.1.2和5.1.3中的內容。1.5mm厚碳素鋼機器人平板對接焊接規(guī)范（焊接導航）任務實施4、程序驗證與再現施焊任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展37/43

確認機器人TCP路徑，需要依次進行單步程序驗證和連續(xù)測試運轉。任務程序驗證無誤后，方可再現施焊。通過RSR（機器人啟動請求）遠程方式自動運轉機器人任務程序的步驟如下。在手動模式下，點按【輔助菜單】鍵，選擇【中止程序】。中止執(zhí)行中的程序使用【一覽鍵】和【方向鍵】選擇并加載“RSR0001”程序。加載任務主程序移動光標至CALL指令參數處，選擇界面功能菜單（圖標）欄的“選擇”，變更調用任務程序為Butt_weld。調用任務子程序點按【上檔鍵】+【引弧鍵】組合鍵，界面左上角的狀態(tài)欄指示燈（燈亮），表明焊接引弧功能啟用。啟用焊接引弧功能點按【倍率鍵】，切換機器人運動速度的倍率檔位至100%。調整速度倍率點按焊接機器人系統(tǒng)外部集中控制盒上的【啟動按鈕】，自動運轉執(zhí)行任務程序，機器人開始焊接選擇自動模式切換機器人控制器操作面板的【模式旋鈕】至“AUTO”位置（自動模式）。選擇自動模式示教盒置無效狀態(tài)。切換示教盒【使能鍵】至“OFF”位置（無效）。示教盒置無效狀態(tài)任務評價任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展38/43

本任務要求使用機器人平焊完成厚度為1.5mm的板-板對接接頭單面焊雙面成形，余高≤1.5mm，且合理控制焊接變形。待焊接結束、試板冷卻至室溫后，通過目視進行焊縫外觀檢查，然后使用游標卡尺和焊縫檢驗尺等測量工具，記錄及評價機器人平焊質量。板-板對接接頭機器人平焊試件外觀評分標準任務評價任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展38/43

板-板對接接頭機器人平焊試件外觀評分標準注：1.表面氣孔等缺陷檢查采用5倍放大鏡。2.表面有裂紋、未熔合、未焊透和焊瘤等缺陷之一的，該試件外觀為0分。3.職業(yè)素養(yǎng)評分采取倒扣分形式：勞保穿戴不符合要求扣5分；安全操作不符合要求扣5分；文明生產不符合要求扣5分。任務擴展請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展當遇到“口”字形等連續(xù)直線焊縫時，如何規(guī)劃機器人運動軌跡實現拐角平滑焊接？？39/435.2板-板對接接頭機器人平焊工藝優(yōu)化拓展閱讀任務實施知識準備任務提出學習導圖學習目標

無論是手工焊接還是機器人焊接，焊接接頭的外觀成形和力學性能均需達標，方能稱之為焊接質量合格。換而言之，機器人焊接質量的調控包含兩個維度：控形和控性。前者主要面向焊縫外觀成形而調控焊接參數；后者除成形要求外，還以接頭力學性能（如抗拉強度、沖擊韌性等）為參數優(yōu)化的目標，焊接質量要求明顯高于前者。

本任務針對上一任務中焊縫成形美觀、余高≤1.5mm且焊接變形控制合理的控形質量要求，調整優(yōu)化機器人焊槍姿態(tài)、焊接電流和焊接速度等作業(yè)條件，適度減小焊縫背面余高和降低焊件彎曲變形，加深焊接機器人系統(tǒng)關鍵參數對焊縫成形質量的影響規(guī)律理解。任務提出29/435.2.1對接焊縫的成形質量

針對焊接接頭的控形質量要求，板-板對接接頭的焊縫成形質量指標主要包括焊縫寬度、余高、熔深等。板-板對接接頭焊縫的成形質量指標任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/435.2.1對接焊縫的成形質量

雖然機器人焊接具有質量穩(wěn)定、一致性好等優(yōu)點，但是若機器人路徑準確度和焊接條件配置不合理時，將會出現氣孔、咬邊、焊瘤和燒穿等外觀缺陷，這也正是需要經常編輯新創(chuàng)建的機器人任務程序的原因。常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例成形差焊縫兩側附著大量焊接飛濺，焊縫寬度及余高的一致性差，焊道斷續(xù)。1）導電嘴磨損嚴重，焊絲指向彎曲，焊接過程中電弧跳動。2）焊絲干伸長度過長，焊接電弧燃燒不穩(wěn)定。3）焊接參數選擇不當，導致焊接過程飛濺量大，熔深大小不一。1）更換新的導電嘴和送絲壓輪，校直焊絲。2）調整至合適的干伸長度。3）選擇合適的焊接電流、電弧電壓和焊接速度。

5.2.1對接焊縫的成形質量

常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例未焊透接頭根部未完全熔透。1）焊接電流過小，焊接速度太快，焊接熱輸入偏小，導致坡口根部無法受熱熔化。2）坡口間隙偏小，鈍邊偏厚，導致接頭根部很難熔透。1）調整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）選擇合適的坡口角度及鈍邊

。

未熔合焊道與母材之間或焊道與焊道之間，未完全熔化結合。1）焊接電流過小，焊接速度太快，焊接熱輸入偏小，導致坡口或焊道受熱熔化不足。2）焊接電弧作用位置不當，母材未熔化時已被液態(tài)熔敷金屬覆蓋。1）調整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）調整至合適的焊槍傾角和電弧作用位置。（續(xù)）5.2.1對接焊縫的成形質量

常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例咬邊沿焊趾的母材部位產生溝槽或凹陷，呈撕咬狀。1）焊接電流過小，焊接速度太快，焊接熱輸入偏小，導致坡口或焊道受熱熔化不足。2）焊接電弧作用位置不當，母材未熔化時已被液態(tài)熔敷金屬覆蓋。1）調整至合適的焊接電流（送絲速度）和焊接速度。2）調整至合適的焊槍傾角和電弧作用位置

。

氣孔焊縫表面有密集或分散的小孔，大小、分布不等。1）母材表面污染，受熱分解產生的氣體未及時排出。2）保護氣體覆蓋不足，導致焊接熔池與空氣接觸發(fā)生反應。3）焊縫金屬冷卻過快，導致氣體來不及逸。1）焊前清理焊接區(qū)域的油污、油漆、鐵銹、水或鍍鋅層等。2）調整保護氣體流量、焊絲干伸長度和焊槍傾角。3）調整至合適的焊接速度。（續(xù)）5.2.1對接焊縫的成形質量

常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例焊瘤熔化金屬流淌到焊縫外未熔化的母材上，形成金屬瘤。熔池溫度過高，冷卻凝固較慢，液態(tài)金屬因自重產生下墜。調整至合適的送絲速度或焊接電流。

凹坑焊后在焊縫表面或背面，形成低于母材表面的局部低洼。1）接頭根部間隙偏大，鈍邊偏薄，熔池體積較大，液態(tài)金屬因自重產生下墜2）焊接電流偏大，熔池溫度高、冷卻慢，導致熔池金屬重力增加而表面張力減小。1）選擇合適的接頭根部間隙和坡口鈍邊。2）調整至合適的焊接電或流送絲速度。（續(xù)）5.2.1對接焊縫的成形質量

常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例下塌單面熔化焊時，焊縫正面塌陷、背面凸起。1）焊接電流偏大，焊縫金屬過量透過背面。2）焊接速度偏慢，熱量在小區(qū)域聚集，熔敷金屬過多而下墜。1）焊接電流偏大，焊縫金屬過量透過背面。2）焊接速度偏慢，熱量在小區(qū)域聚集，熔敷金屬過多而下墜。燒穿熔化金屬自坡口背面流出，形成穿孔。1）焊接電流過大，熱量過高，熔深超過板厚。2）焊接速度過慢，熱量小區(qū)域聚集，燒穿母材。1）調整至合適的焊接電或流送絲速度。2）調整至合適的焊接速度。熱裂紋焊接過程中在焊縫和熱影響區(qū)產生焊接裂紋。1）焊絲含硫量較高，焊接時形成低熔點雜質。2）焊接頭拘束不當，冷卻凝固的焊縫金屬沿晶粒邊界拉開。3）收弧電流不合理，產生弧坑裂紋。1）選擇含硫量較低的焊絲。2）采用合適的接頭工裝卡具及拘束力。3）優(yōu)化收弧電流，必要時采取預熱和緩冷措施。（續(xù)）5.2.1對接焊縫的成形質量

常見的機器人焊接（弧焊）外觀缺陷原因分析及調控方法任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展30/43類別外觀特征產生原因調整方法缺陷示例焊接變形焊件由焊接而彎曲變形等。1）工件固定不牢，受焊接殘余應力作用而變形。2）焊接順序不當，導致焊接應力集中而變形。3）焊接接頭設計不合理。1）采用反變形法或工裝卡具剛性固定。2）選擇合理的焊接順序。3）優(yōu)化接頭設計及焊接參數。（續(xù)）5.2.2焊接機器人編程指令機器人任務程序的構成包含兩部分：數據聲明和指令集合。前者是機器人示教編程過程中形成的相關數據（如示教點位姿數據），以規(guī)定的格式予以保存；后者是機器人完成具體操作的編程指令程序，一般由行號碼、行標識、指令語句和程序結構記號等構成。熟知焊接機器人的任務程序構成及指令基本格式，是編輯機器人任務程序的基礎。機器人（焊槍）姿態(tài)實時顯示界面任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展32/431—行號碼2—行標識3—指令語句4—程序結束記號5.2.3機器人任務程序編輯

常見的任務程序編輯主要涉及示教點和指令語句的變更操作。任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展32/43（1）編輯功能圖標同辦公軟件編輯類似，任務程序指令語句的剪切、復制、粘貼、查找和替換等編輯操作，可以通過功能菜單【編輯】予以實現。（2）示教點編輯

在實際任務編程過程中，焊接機器人的路徑規(guī)劃和軌跡示教基本不可能一蹴而就，需要經常插入新的示教點，變更或刪除已有示教點。（3）指令語句編輯除示教點的變更操作外，焊接機器人任務程序編輯主要包括指令語句的剪切、復制和粘貼等。任務分析實現厚度為1.5mm碳素鋼薄板的平焊對接，要求焊縫成形美觀、余高≤1.5mm且焊接變形控制合理，焊件的控形質量要求較高。由下圖可以看出，當無引弧板和引出板時，欲獲得寬度（熔透）均勻、余高平整的高質量焊縫，常需要分段（區(qū)）優(yōu)化調整焊接條件。本任務將重點從焊槍姿態(tài)（行進角）、焊接速度和焊接電流三方面入手，逐一調整焊接參數，直至焊縫成形質量達標。任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展33/43厚度為1.5mm碳素鋼試板板-板對接接頭機器人平焊任務實施1、示教前準備選擇合適的夾具，將試板固定在焊接工作臺上。切換機器人控制器操作面板【模式旋鈕】至“T1”或“T2”位置，選擇手動模式。核對試板尺寸，將鋼板表面的鐵銹、油污等雜質清理干凈。使用手工電弧焊（如氬弧焊）將兩塊新的待焊試板定位焊組對起來。使用【一覽鍵】和【方向鍵】選擇并加載任務5.1中創(chuàng)建的“Butt_weld”程序。工件換裝清理。工件組對點固工件裝夾與固定示教模式確認加載任務程序任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展34/43開始任務程序編輯前，需做如下準備：任務實施2、任務程序編輯任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展34/43板-板對接接頭機器人平焊任務程序編輯步驟：

板-板對接接頭機器人平焊任務程序編輯任務實施2、任務程序編輯任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展34/43（續(xù))板-板對接接頭機器人平焊任務程序編輯任務評價任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展本任務針對厚度為1.5mm的板-板對接接頭機器人平焊單面焊雙面成形進行工藝優(yōu)化。待焊接結束、試板冷卻至室溫后，通過目視進行焊縫外觀檢查，然后使用游標卡尺和焊縫檢驗尺等測量工具，記錄及評價機器人平焊質量。38/43優(yōu)化后的板-板對接接頭機器人平焊試件外觀評分標準任務擴展請動動你的小手掃描書本二維碼吧！任務提出知識準備任務分析任務實施任務評價任務拓展當板材厚度增至2.5mm時，如何調整焊接參數實現板-板對接接頭機器人平焊單面焊雙面成形？？39/43擴展閱讀焊接機器人功能軟件包設置為提高機器人焊接應用的使用效率和作業(yè)質量，機器人制造商針對熔焊和壓焊等不同應用開發(fā)了多功能焊接軟件包，如FANUC機器人的ArcTool等。在使用焊接軟件包之前，需合理配置應用程序的有關參數。任務分析任務實施任務評價任務拓展拓展閱讀知識測評請動動你的小手掃描書本二維碼吧！40/43知識測評1.機器人完成直線焊縫的焊接一般僅需示教

個特征點（直線的

點），插補方式選

。2.通常焊接機器人程序內容畫面主要由

、

、

及

等幾部分組成。3.FANUC焊接（弧焊）機器人作業(yè)條件的登錄，主要涉及以下幾個方面：①在

指令中設定焊接開始規(guī)范；②在

指令中設定焊接結束規(guī)范；③手動調節(jié)焊絲干伸長度和保護氣體流量。4.請在下表中填入各圖標的名稱或定義，然后選取以下圖標中的一個或幾個，按照一定的組合填入空格中，完成FANUC焊接機器人的指定操作。一、填空題任務分析任務實施任務評價任務拓展拓展閱讀知識測評41/43兩焊接結束焊接開始程序結構記號指令語句行標識行號碼直線動作兩端知識測評任務分析任務實施任務評價任務拓展拓展閱讀知識測評41/43①復制光標當前所在行指令