組態(tài)工控技術(shù) 課件 9 自動往返運料小車

組態(tài)控制技術(shù)運料小車組態(tài)監(jiān)控卜令濤運料小車組態(tài)監(jiān)控模擬運料小車的運行，包括小車自動往返、自動停車、自動裝卸、物料的轉(zhuǎn)移、車輪的旋轉(zhuǎn)、料斗的開合等等。運料過程：按下按鈕SB1，小車由左終端SQ1處出發(fā)，開始右行，到達甲料斗下方SQ2處，料斗的閘門打開，給小車裝甲料，加料后關(guān)閉閘門；小車繼續(xù)右行前進，到達乙料斗下方SQ3處，乙料斗的閘門打開，給小車裝乙料，加料后關(guān)閉閘門；小車開始左行，當返回到左終端SQ1處時，小車底門打開卸料；卸料后小車底門關(guān)閉，完成一個運行周期，并自動進入下一個周期工作，如此循環(huán)運行。1建立數(shù)據(jù)變量變量名作用類型

變量名作用類型A1藍料顯示內(nèi)存離散

B1小車水平移動內(nèi)存整型A2白料顯示內(nèi)存離散

B2白料垂直移動內(nèi)存整型A3方向指示右內(nèi)存離散

B3藍料垂直移動內(nèi)存整型A4方向指示左內(nèi)存離散

B4甲料斗門開內(nèi)存整型A5限位指示燈SQ1內(nèi)存離散

B5乙料斗門開內(nèi)存整型A6限位指示燈SQ2內(nèi)存離散

B6車底門開內(nèi)存整型A7限位指示燈SQ3內(nèi)存離散

B7車輪旋轉(zhuǎn)內(nèi)存整型A8程序啟動內(nèi)存離散

B8車內(nèi)白球垂直移動內(nèi)存整型A9車內(nèi)藍料顯示內(nèi)存離散

B9車內(nèi)籃球垂直移動內(nèi)存整型A10車內(nèi)白料顯示內(nèi)存離散

B10時間軸1內(nèi)存整型A11清零復(fù)位內(nèi)存離散

B11時間軸2內(nèi)存整型依據(jù)題意建立數(shù)據(jù)變量2車輪旋轉(zhuǎn)及水平移動繪制一個大小合適的圓，同時選中圖素動畫連接里的旋轉(zhuǎn)和水平移動。參考程序（車輪右行）：B1右移、B7旋轉(zhuǎn)參考程序（左右往返）3雙色球垂直移動選擇性顯示利用工具菜單項，排列雙色料球。利用排列菜單項，合成組合圖素。選中球體的動畫連接，進行隱含連接和垂直移動、水平移動的設(shè)置。當小車移動到SQ2和SQ3位置時，藍料和白料分別落下，記錄下小車在SQ2和SQ3的B1值，便于腳本編寫。車輪在SQ2位置時，B1的值為50。4料斗倉門開啟腳本編寫時，當B1=50時，車輪停止運動，設(shè)置SQ2燈亮，藍料顯示并垂直落下，同時還需打開料斗門倉（利用旋轉(zhuǎn)動畫）。倉門旋轉(zhuǎn)將料斗門倉利用工具箱的多邊形工具繪上。料斗門倉的開啟使用旋轉(zhuǎn)動畫連接向?qū)В襟E為：首先在畫面上繪制旋轉(zhuǎn)動畫的圖素。選中該圖素，選擇菜單命令“編輯\旋轉(zhuǎn)向?qū)А?，鼠標形狀變?yōu)樾　笆弊中?。選擇圖素旋轉(zhuǎn)時的圍繞中心，在畫面上相應(yīng)位置單擊鼠標左鍵。隨后鼠標形狀變?yōu)槟鏁r針方向的旋轉(zhuǎn)箭頭，表示現(xiàn)在定義的是圖素逆時針旋轉(zhuǎn)的起始位置和旋轉(zhuǎn)角度。移動鼠標，環(huán)繞選定的中心，則一個圖素形狀的虛線框會隨鼠標的移動而轉(zhuǎn)動。確定逆時針旋轉(zhuǎn)的起始位置后，單擊鼠標左鍵，鼠標形狀變?yōu)轫槙r針方向的旋轉(zhuǎn)箭頭，表示現(xiàn)在定義的是圖素順時針旋轉(zhuǎn)的起始位置和旋轉(zhuǎn)角度，方法同逆時針定義。5料斗倉門開啟腳本測算好SQ2位置（此處是50）。開啟倉門到90度角，也需要鎖定。物料下落測算是40，鎖定。6小車裝滿返回以時間軸B10為準，鎖定這個時間點41，因為時間仍在變動，以A2（離散）做為標志后，開始關(guān)閉倉門B5，時間點到50，倉門關(guān)閉完成。倉門關(guān)閉完成后，設(shè)定返回的應(yīng)有條件：SQ3限位指示燈熄滅（A7），左右方向指示燈切換（A3、A4），白料回位（B2），時間軸回零。7小車回到SQ1利用時間軸B11，到達時間點后將左右指示設(shè)定（A3、A4