《基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H-∞控制》

《基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H_∞控制》基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制一、引言在復雜系統(tǒng)中，具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)具有廣泛的工業(yè)應用，如網(wǎng)絡控制系統(tǒng)、飛行器控制系統(tǒng)和能源系統(tǒng)等。該類系統(tǒng)因多種工作模式下的不同需求而需頻繁切換，且在切換過程中需滿足特定的狀態(tài)約束。本文旨在研究基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制問題。二、問題描述考慮一類具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)，系統(tǒng)在多個子系統(tǒng)之間進行切換，每個子系統(tǒng)具有不同的動態(tài)特性和控制目標。在切換過程中，系統(tǒng)需滿足特定的狀態(tài)約束，以避免系統(tǒng)進入不安全區(qū)域或降低性能。此外，系統(tǒng)還需滿足H∞控制要求，即對外部干擾具有良好的抑制能力。三、鎮(zhèn)定設計針對具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)，本文提出基于駐留時間的鎮(zhèn)定設計方法。首先，通過分析系統(tǒng)的動態(tài)特性和控制目標，確定合適的切換邏輯和駐留時間。其次，設計狀態(tài)反饋控制器，使得系統(tǒng)在每個子系統(tǒng)內(nèi)均能實現(xiàn)穩(wěn)定。最后，通過優(yōu)化駐留時間和切換邏輯，實現(xiàn)系統(tǒng)的全局鎮(zhèn)定。四、H∞控制在滿足鎮(zhèn)定設計的基礎上，本文進一步研究H∞控制問題。首先，構(gòu)建系統(tǒng)的H∞性能指標，以衡量系統(tǒng)對外部干擾的抑制能力。其次，利用線性矩陣不等式（LMI）技術，求解滿足H∞性能指標的控制器參數(shù)。最后，通過仿真實驗驗證所設計控制器的有效性。五、實驗驗證與結(jié)果分析為了驗證所提方法的有效性，本文在仿真環(huán)境中對具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)進行實驗。實驗結(jié)果表明，通過合理的駐留時間和切換邏輯設計，系統(tǒng)能夠快速實現(xiàn)鎮(zhèn)定并滿足狀態(tài)約束條件。此外，所設計的H∞控制器能夠有效地抑制外部干擾，提高系統(tǒng)的魯棒性。與現(xiàn)有方法相比，本文所提方法在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時，提高了系統(tǒng)的性能指標。六、結(jié)論本文研究了基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制問題。通過分析系統(tǒng)的動態(tài)特性和控制目標，提出了一種有效的鎮(zhèn)定設計方法。在此基礎上，進一步研究了H∞控制問題，并利用LMI技術求解滿足性能指標的控制器參數(shù)。實驗結(jié)果表明，所提方法能夠有效實現(xiàn)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和H∞控制，提高系統(tǒng)的魯棒性和性能指標。未來研究可進一步探討多目標優(yōu)化、在線學習和自適應控制等技術在具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)中的應用。七、展望未來研究方向可圍繞以下幾個方面展開：一是深入研究多目標優(yōu)化技術在具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)中的應用，以實現(xiàn)更好的綜合性能；二是探索在線學習方法在切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制中的應用，以適應系統(tǒng)參數(shù)的不確定性和變化；三是研究自適應控制在具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)中的應用，以提高系統(tǒng)的魯棒性和適應性。此外，還可進一步研究其他先進控制策略在切換系統(tǒng)中的應用，如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制和預測控制等。通過不斷深入研究和實踐，將為具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制提供更多有效的解決方案。八、進一步研究的深入探討8.1多目標優(yōu)化技術的整合應用多目標優(yōu)化技術在處理具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)時，具有明顯的優(yōu)勢。這種方法能更好地權衡不同性能指標之間的沖突，以達到整體性能的最優(yōu)化。在未來的研究中，應深入探討如何將多目標優(yōu)化技術整合到鎮(zhèn)定設計和H∞控制中，以實現(xiàn)更好的系統(tǒng)性能和魯棒性。8.2在線學習與自適應控制的結(jié)合隨著技術的發(fā)展，在線學習在處理動態(tài)系統(tǒng)時，特別是在應對參數(shù)的不確定性和變化方面表現(xiàn)出了顯著的優(yōu)越性。在切換系統(tǒng)中，由于不同的子系統(tǒng)可能在不同的時間段內(nèi)處于激活狀態(tài)，所以可以通過在線學習的方式不斷調(diào)整控制器參數(shù)以適應這些變化。同時，自適應控制也能在系統(tǒng)受到外部干擾時，自動調(diào)整控制策略以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此，未來的研究可以探索在線學習和自適應控制的結(jié)合應用，以提高系統(tǒng)的靈活性和適應性。8.3高級控制策略的探索與實踐除了上述的在線學習和自適應控制外，還有一些高級的控制策略如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制和預測控制等，在處理切換系統(tǒng)時也具有其獨特的優(yōu)勢。這些控制策略能夠有效地處理系統(tǒng)的非線性和不確定性問題，因此，未來可以進一步研究這些高級控制策略在具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)中的應用。8.4實際系統(tǒng)的應用與驗證理論的研究和實驗的驗證是必不可少的，但將研究成果應用到實際系統(tǒng)中并得到驗證才是最重要的。因此，未來應更多地關注如何將所提出的鎮(zhèn)定設計和H∞控制方法應用到實際的切換系統(tǒng)中，如電力系統(tǒng)、交通系統(tǒng)等，以驗證其有效性和實用性。九、總結(jié)與未來展望本文通過研究基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制問題，提出了一種有效的解決方法。通過實驗驗證，該方法能夠有效地實現(xiàn)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和H∞控制，提高系統(tǒng)的魯棒性和性能指標。未來研究將圍繞多目標優(yōu)化、在線學習、自適應控制以及其他高級控制策略在切換系統(tǒng)中的應用展開。我們期待通過不斷的研究和實踐，為具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制提供更多有效的解決方案。同時，我們也期待這些研究成果能夠在實際系統(tǒng)中得到應用和驗證，為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。九、總結(jié)與未來展望本文已經(jīng)對基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制問題進行了深入的研究。我們提出了一種有效的解決方案，并通過實驗驗證了其有效性和實用性。在此，我們將對前文的內(nèi)容進行一個簡要的總結(jié)，并展望未來的研究方向。9.1總結(jié)在面對具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)時，我們主要關注的是如何通過合理的控制策略實現(xiàn)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制。本文通過研究駐留時間這一關鍵參數(shù)，提出了一種有效的控制方法。該方法能夠在系統(tǒng)切換時，根據(jù)系統(tǒng)的狀態(tài)和約束條件，選擇合適的控制策略，實現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定和性能優(yōu)化。同時，我們還發(fā)現(xiàn)了一些高級的控制策略，如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制和預測控制等，在處理切換系統(tǒng)時具有獨特的優(yōu)勢。這些策略能夠有效地處理系統(tǒng)的非線性和不確定性問題，為切換系統(tǒng)的控制提供了更多的可能性。9.2實驗驗證與實際應用理論的研究和實驗的驗證是不可或缺的。我們通過大量的實驗驗證了所提出的方法的有效性和實用性。然而，將研究成果應用到實際系統(tǒng)中并得到驗證才是最重要的。因此，未來我們將更多地關注如何將所提出的鎮(zhèn)定設計和H∞控制方法應用到實際的切換系統(tǒng)中。例如，電力系統(tǒng)、交通系統(tǒng)等都是具有切換特性的系統(tǒng)，其穩(wěn)定性和性能對于整個系統(tǒng)的運行至關重要。我們將嘗試將這些控制方法應用到這些實際系統(tǒng)中，以驗證其有效性和實用性。9.3未來研究方向雖然我們已經(jīng)取得了一定的研究成果，但仍然有許多問題值得我們?nèi)パ芯亢吞剿?。首先，多目標?yōu)化是一個重要的研究方向。在切換系統(tǒng)中，我們可能需要同時考慮多個性能指標，如穩(wěn)定性、響應速度、能耗等。如何在這些指標之間找到一個最佳的平衡點，是一個值得研究的問題。其次，在線學習也是一個重要的研究方向。在許多實際系統(tǒng)中，系統(tǒng)的參數(shù)和約束條件可能會隨著時間和環(huán)境的變化而發(fā)生變化。如何通過在線學習的方式，實時地調(diào)整控制策略，以適應這些變化，是一個值得研究的問題。此外，自適應控制以及其他高級控制策略在切換系統(tǒng)中的應用也是一個重要的研究方向。我們將繼續(xù)探索這些策略在切換系統(tǒng)中的優(yōu)勢和應用場景，以期為切換系統(tǒng)的控制提供更多的解決方案。9.4總結(jié)與期待總的來說，本文的研究為具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制提供了新的思路和方法。未來，我們將繼續(xù)深入研究這些問題，并期待通過不斷的研究和實踐，為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。同時，我們也期待這些研究成果能夠在實際系統(tǒng)中得到應用和驗證，為人類社會的發(fā)展和進步做出更大的貢獻。9.4總結(jié)與期待在上述的討論中，我們已經(jīng)對基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制進行了深入的研究和探討。本文的研究不僅為這一領域提供了新的思路和方法，同時也為未來的研究方向奠定了堅實的基礎。首先，對于多目標優(yōu)化的研究，我們將繼續(xù)探索如何在這多個性能指標之間找到最佳的平衡點。這不僅僅是一個理論問題，更是一個實踐問題。在切換系統(tǒng)中，穩(wěn)定性、響應速度、能耗等指標的平衡對于系統(tǒng)的整體性能有著至關重要的影響。我們希望通過進一步的研究，找到一種能夠在實際系統(tǒng)中應用的多目標優(yōu)化方法。其次，對于在線學習的研究，我們將關注如何通過實時地調(diào)整控制策略來適應系統(tǒng)參數(shù)和約束條件的變化。在線學習的方法可以使得系統(tǒng)更加智能，更加適應環(huán)境的變化。我們將探索各種在線學習方法在切換系統(tǒng)中的應用，以期找到一種最適合的在線學習方法。另外，自適應控制以及其他高級控制策略在切換系統(tǒng)中的應用也是一個重要的研究方向。我們將進一步研究這些策略在切換系統(tǒng)中的優(yōu)勢和應用場景，以期為切換系統(tǒng)的控制提供更多的解決方案。同時，我們也將關注這些策略在實際系統(tǒng)中的應用效果，以便對它們進行進一步的優(yōu)化和改進?？偟膩碚f，本文的研究為切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制提供了新的思路和方法，但我們知道，科學研究永無止境。未來，我們將繼續(xù)深入研究這些問題，并期待通過不斷的研究和實踐，為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。我們期待這些研究成果能夠在實際系統(tǒng)中得到應用和驗證。無論是多目標優(yōu)化、在線學習還是自適應控制，它們的實際應用都將為人類社會的發(fā)展和進步做出巨大的貢獻。我們相信，隨著科技的不斷發(fā)展，這些研究成果將為我們帶來更多的可能性和機遇。最后，我們期待與全球的科研工作者們共同合作，共同探索切換系統(tǒng)控制的更多可能性。我們相信，只有通過全球的科研合作，我們才能更好地解決切換系統(tǒng)控制中所面臨的問題，為人類的發(fā)展和進步做出更大的貢獻。在深入探討具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制時，我們不僅需要關注在線學習方法和自適應控制策略的應用，還需要考慮駐留時間在系統(tǒng)切換過程中的重要作用。駐留時間不僅影響著系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還對系統(tǒng)的性能和魯棒性有著深遠的影響。首先，我們需對駐留時間進行精確的數(shù)學建模和量化分析。這將有助于我們理解系統(tǒng)在不同狀態(tài)之間切換時，駐留時間對系統(tǒng)狀態(tài)的影響。在此基礎上，我們可以設計出一種基于駐留時間的在線學習方法。該方法能夠在系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生改變時，快速調(diào)整學習策略，以適應新的系統(tǒng)狀態(tài)。這樣的在線學習方法能夠提高系統(tǒng)的響應速度和穩(wěn)定性，使系統(tǒng)能夠更好地適應環(huán)境的變化。其次，對于具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)，我們需要設計一種有效的鎮(zhèn)定控制策略。該策略需要在滿足狀態(tài)約束的前提下，盡可能地減小系統(tǒng)的誤差，使系統(tǒng)快速達到穩(wěn)定狀態(tài)。我們可以結(jié)合自適應控制策略，根據(jù)系統(tǒng)的實時狀態(tài)和歷史數(shù)據(jù)，動態(tài)調(diào)整控制參數(shù)，以實現(xiàn)更好的鎮(zhèn)定效果。在H∞控制方面，我們可以利用魯棒控制理論，設計出一種具有H∞性能的控制器。該控制器能夠在系統(tǒng)受到外部干擾時，保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性并減小系統(tǒng)的誤差。同時，我們還需要考慮系統(tǒng)的駐留時間對H∞性能的影響，以優(yōu)化控制器的設計。此外，我們還需要關注這些策略在實際系統(tǒng)中的應用效果。我們可以通過與工業(yè)界合作，將我們的研究成果應用到實際的切換系統(tǒng)中。通過實際系統(tǒng)的應用和驗證，我們可以對策略進行進一步的優(yōu)化和改進，以提高其在實際系統(tǒng)中的性能和魯棒性。再者，隨著大數(shù)據(jù)和人工智能技術的發(fā)展，我們可以利用這些技術來進一步優(yōu)化我們的在線學習方法和控制策略。例如，我們可以利用大數(shù)據(jù)來分析系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，以獲取更多的系統(tǒng)信息。我們還可以利用人工智能技術來優(yōu)化控制策略的決策過程，以提高其決策的準確性和效率?？偟膩碚f，我們的研究將致力于為具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制提供新的思路和方法。我們將繼續(xù)深入研究這些問題，并期待通過不斷的研究和實踐，為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。我們相信，只有通過全球的科研合作，我們才能更好地解決切換系統(tǒng)控制中所面臨的問題，為人類的發(fā)展和進步做出更大的貢獻。當深入探討基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制時，我們必須細致地分析系統(tǒng)中的各個動態(tài)過程及其交互影響。每個子系統(tǒng)的特性和轉(zhuǎn)換的時刻與頻率都會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能。為此，設計一種高效而穩(wěn)定的控制器，成為了研究的關鍵所在。首先，對于具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)，我們應確保系統(tǒng)在切換過程中始終保持在允許的范圍內(nèi)。這需要我們對系統(tǒng)的狀態(tài)進行實時監(jiān)控和評估，并根據(jù)評估結(jié)果來調(diào)整控制策略。為了實現(xiàn)這一點，我們可以采用一種自適應控制策略，根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)的實時變化來調(diào)整控制參數(shù)，以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準確性。其次，考慮到駐留時間對H∞性能的影響，我們需要進行詳細的建模和分析。駐留時間指的是系統(tǒng)在某個特定子系統(tǒng)中的停留時間。長時間的停留可能會導致系統(tǒng)在某個子系統(tǒng)中的過度響應或不穩(wěn)定，而短時間的停留則可能使系統(tǒng)無法充分響應并達到穩(wěn)定狀態(tài)。因此，我們需要找到一個合適的駐留時間范圍，以使系統(tǒng)在保持穩(wěn)定的同時，還能減小誤差并提高性能。為了實現(xiàn)這一目標，我們可以利用魯棒控制理論來設計H∞控制器。該控制器需要能夠在外部干擾的作用下，維持系統(tǒng)的穩(wěn)定性并最大限度地減小誤差。為了實現(xiàn)這一點，我們可以利用反饋和前饋技術來對系統(tǒng)進行補償和控制。同時，我們還需要考慮系統(tǒng)的非線性和不確定性因素，以設計出更加魯棒的控制器。此外，我們還可以利用大數(shù)據(jù)和人工智能技術來進一步優(yōu)化我們的在線學習方法和控制策略。通過分析系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，我們可以獲取更多的系統(tǒng)信息，包括系統(tǒng)的動態(tài)特性、子系統(tǒng)之間的交互以及外部干擾的影響等。這些信息可以幫助我們更好地理解系統(tǒng)的行為和特性，從而設計出更加有效的控制策略。同時，我們還可以利用人工智能技術來優(yōu)化控制策略的決策過程。例如，我們可以使用機器學習算法來訓練一個智能控制器，該控制器可以根據(jù)系統(tǒng)的實時狀態(tài)和外部干擾來自動調(diào)整控制參數(shù)，以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準確性。這種智能控制方法可以大大提高決策的準確性和效率，使系統(tǒng)能夠更加快速地適應各種復雜的環(huán)境和條件?？偟膩碚f，對于具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制問題，我們需要綜合考慮系統(tǒng)的動態(tài)特性、子系統(tǒng)之間的交互、外部干擾的影響以及駐留時間等因素。通過深入研究這些問題并采用先進的控制技術和方法，我們可以為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。我們相信，只有通過全球的科研合作和不斷的實踐探索，我們才能更好地解決切換系統(tǒng)控制中所面臨的問題，為人類的發(fā)展和進步做出更大的貢獻。在探討基于駐留時間的具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制問題時，我們首先需要明確的是，這一類問題在工業(yè)控制、航空航天、機器人技術等領域中具有廣泛的應用。這些系統(tǒng)往往需要在多種模式或子系統(tǒng)之間進行切換，以適應不同的環(huán)境和任務需求。然而，由于外部干擾、系統(tǒng)內(nèi)部動態(tài)特性的變化以及狀態(tài)約束的存在，使得這類系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制問題變得尤為復雜。首先，對于具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)，我們需要設計一種能夠適應不同子系統(tǒng)動態(tài)特性的鎮(zhèn)定控制器。這種控制器不僅需要能夠快速響應系統(tǒng)的變化，還需要在系統(tǒng)狀態(tài)接近約束邊界時進行適當?shù)恼{(diào)整，以避免系統(tǒng)進入不穩(wěn)定的區(qū)域。這可以通過引入一種基于駐留時間的控制策略來實現(xiàn)。駐留時間是指系統(tǒng)在某一子系統(tǒng)內(nèi)停留的時間。通過合理地設計駐留時間，我們可以使控制器在切換到下一個子系統(tǒng)之前有足夠的時間來調(diào)整系統(tǒng)的狀態(tài)，從而保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時，我們還需要考慮如何處理系統(tǒng)狀態(tài)約束的問題。一種可能的方法是引入一種障礙Lyapunov函數(shù)，該函數(shù)可以在系統(tǒng)狀態(tài)接近約束邊界時提供額外的控制力，從而保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在H∞控制方面，我們需要設計一種能夠抑制外部干擾的控制器。這種控制器需要在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時，盡可能地減小外部干擾對系統(tǒng)的影響。這可以通過引入H∞優(yōu)化技術來實現(xiàn)。H∞優(yōu)化技術是一種在控制系統(tǒng)設計中常用的技術，它可以通過優(yōu)化系統(tǒng)的傳遞函數(shù)或狀態(tài)空間模型來提高系統(tǒng)的性能。在具體的設計過程中，我們需要綜合考慮系統(tǒng)的動態(tài)特性、子系統(tǒng)之間的交互、外部干擾的影響以及駐留時間等因素。這需要我們進行大量的理論分析和實驗驗證。我們可以通過建立系統(tǒng)的數(shù)學模型來分析系統(tǒng)的動態(tài)特性和子系統(tǒng)之間的交互，從而為控制器的設計提供理論依據(jù)。同時，我們還需要通過實驗來驗證控制器的性能和魯棒性，以確保其在實際應用中的有效性。此外，我們還可以利用大數(shù)據(jù)和人工智能技術來進一步優(yōu)化我們的在線學習方法和控制策略。通過分析系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)，我們可以獲取更多的系統(tǒng)信息，包括系統(tǒng)的動態(tài)特性、子系統(tǒng)之間的交互以及外部干擾的影響等。這些信息可以幫助我們更好地理解系統(tǒng)的行為和特性，從而設計出更加有效的控制策略。同時，我們還可以利用機器學習算法來訓練智能控制器，以提高決策的準確性和效率?？偟膩碚f，對于具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計和H∞控制問題，我們需要綜合考慮多種因素。通過深入研究這些問題并采用先進的控制技術和方法，我們可以為工業(yè)界和學術界帶來更多的價值。這將有助于推動相關領域的技術進步和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，為人類的發(fā)展和進步做出更大的貢獻。在深入探討具有狀態(tài)約束的切換系統(tǒng)的鎮(zhèn)定設計及H∞控制問題時，我們還需要進一步考慮系統(tǒng)的駐留時間。駐留時間在切換系統(tǒng)中扮演著重要的角色，它影響著系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能。首先，我們需要明確的是，駐留時間是指系統(tǒng)在某一模式或狀態(tài)下的持續(xù)時間。這個時間長度對于系統(tǒng)的動態(tài)行為有著直接的影響。在切換系統(tǒng)中，如果駐留時間過長，可能會導致系統(tǒng)在某些狀態(tài)下過度響應或過度穩(wěn)定，從而影響整個系統(tǒng)的性能。因此，合理設計駐留時間對于保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和性能至關重要。在鎮(zhèn)定設計方面，我們需要根據(jù)系統(tǒng)