《車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求》

ICSxx.xxx

Txx

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－2022

車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求

Architectureandinterfacespecificationoffunctionsoftwarefor

vehicle-controlledoperatingsystem

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

2022-xx-xx發(fā)布2022-xx-xx實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAExx－2022

車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)及接口要求

范圍

1

本標(biāo)準(zhǔn)說明了智能網(wǎng)聯(lián)汽車車控操作系統(tǒng)功能軟件的總體架構(gòu)，并規(guī)定了功能軟件面向應(yīng)用軟件

提供的針對駕駛自動化功能的配置接口、加載接口和數(shù)據(jù)交換接口要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車車控操作系統(tǒng)功能軟件的架構(gòu)和駕駛自動化功能相關(guān)的設(shè)計與開發(fā)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T39263-2020道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）術(shù)語及定義

T/CSAE234-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控轉(zhuǎn)向及制動系統(tǒng)數(shù)據(jù)接口要求

ISO23150-2021道路車輛自動駕駛功能的傳感器與數(shù)據(jù)融合單元之間的數(shù)據(jù)通信邏輯接口

（Roadvehicles-Datacommunicationbetweensensorsanddatafusionunitforautomateddrivingfunctions-

Logicalinterface）

3術(shù)語和定義

GB/T39263—2020界定的術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

車載智能計算基礎(chǔ)平臺on-boardintelligentcomputingbasicplatform

支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化功能等實現(xiàn)的軟硬件一體化平臺，包括芯片、模組、接口等硬件以及

系統(tǒng)軟件和功能軟件。

3.2

車控操作系統(tǒng)vehicle-controlledoperatingsystem

運行于車載智能計算基礎(chǔ)平臺硬件及汽車電子控制單元硬件之上，支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化

功能實現(xiàn)和安全可靠運行的軟件集合。車控操作系統(tǒng)由智能駕駛操作系統(tǒng)和安全車控操作系統(tǒng)組成。

3.3

智能駕駛操作系統(tǒng)intelligentdrivingoperatingsystem

車控操作系統(tǒng)（3.2）中支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化功能實現(xiàn)的軟件集合，包括系統(tǒng)軟件和功能

軟件。

3.4

安全車控操作系統(tǒng)safetyvehicle-controlledoperatingsystem

車控操作系統(tǒng)（3.2）中支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全可靠運行的軟件集合，包括系統(tǒng)軟件和功能軟件。

1

T/CSAExx－2022

3.5

系統(tǒng)軟件systemsoftware

車控操作系統(tǒng)中支撐駕駛自動化功能實現(xiàn)的嵌入式系統(tǒng)運行環(huán)境的軟件集合，包括內(nèi)核、虛擬化管

理和中間件。

3.6

功能軟件functionsoftware

車控操作系統(tǒng)中面向智能駕駛核心共性需求形成的智能駕駛共性服務(wù)軟件集合，支撐駕駛自動化

功能開發(fā)，包括數(shù)據(jù)抽象、功能軟件通用框架、智能駕駛通用模型和應(yīng)用軟件接口。

3.7

接口interface

兩個功能單元之間的共享邊界，由與功能、物理互連、信號（3.9）交換和單元的其他特性相關(guān)的各

種特性定義。

3.8

邏輯接口logicalinterface

智能駕駛應(yīng)用軟件開發(fā)過程中功能軟件提供的接口（3.7）,由邏輯特性定義。

注1：邏輯是接口的語義描述；

注2：不包括機械和電氣接口；

注3：本文件中的“邏輯接口”簡稱為“接口”。

3.9

信號signal

由一個或多個值組成的實體，是邏輯接口（3.8）的基本組成。信號也稱作邏輯信號。

3.10

邏輯信號組signalgroup

一組邏輯信號，信號之間具有邏輯關(guān)系并有分組名稱定義。

具有邏輯關(guān)系和分組名稱的一組邏輯信號（3.9）。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件：

ACC自適應(yīng)巡航控制AdaptiveCruiseControl

APA自動泊車輔助系統(tǒng)AutomaticParkingAssist

API應(yīng)用程序接口ApplicationProgrammingInterface

FOV視場角FieldofView

GNSS全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem

IMU慣性測量單元InertialMeasurementUnit

INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)InertialNavigationSystem

2

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LKA車道保持輔助系統(tǒng)LaneKeepingAssist

LQR線性二次調(diào)節(jié)器linearquadraticregulator

MPC模型預(yù)測控制ModelPredictiveControl

ODD運行設(shè)計域OperationalDesignDomain

OTA空中下載OvertheAir

PID比例積分導(dǎo)數(shù)ProportionalIntegralDerivative

RTK載波相位差分技術(shù)Real-timekinematic

SOA面向服務(wù)的架構(gòu)Service-OrientedArchitecture

UPA超聲波駐車輔助傳感器UltrasonicParkingAssistant

UTM通用橫墨卡托網(wǎng)格系統(tǒng)UniversalTransverseMercatorGridSystem

5功能軟件架構(gòu)

5.1總體架構(gòu)

車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)由應(yīng)用軟件接口、智能駕駛通用模型、功能軟件通用框架和數(shù)據(jù)抽象四

部分組成，架構(gòu)如圖1所示。

圖1車控操作系統(tǒng)功能軟件架構(gòu)

5.2應(yīng)用軟件接口

應(yīng)用軟件是用戶基于功能軟件（也包括系統(tǒng)軟件）提供的應(yīng)用軟件接口開發(fā)的智能駕駛功能，特別

是差異化和擴展功能。應(yīng)用軟件一般基于功能軟件提供的開發(fā)模板（應(yīng)用開發(fā)模板）進行開發(fā)，開發(fā)模

板定義了應(yīng)用所需要的通用組件及其基本的拓撲關(guān)系，組件包括傳感器、執(zhí)行器、算法、應(yīng)用狀態(tài)機等,

開發(fā)模板及組件通常也可以由應(yīng)用開發(fā)者自行擴展定義。

應(yīng)用軟件接口是基于車控操作系統(tǒng)的面向智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)用軟件開發(fā)所需要的開發(fā)接口，主要包

括配置接口、加載接口和數(shù)據(jù)交換接口。其中，配置接口主要為傳感器和執(zhí)行器的適配和標(biāo)定提供相應(yīng)

接口；加載接口主要為開發(fā)模板及組件的加載提供相應(yīng)接口，可實現(xiàn)自定義組件的定制化開發(fā)，以及數(shù)

據(jù)流框架的節(jié)點編排、部署和調(diào)度；數(shù)據(jù)交換接口實現(xiàn)應(yīng)用軟件與功能軟件之間、功能軟件內(nèi)部算法之

間的數(shù)據(jù)交換，應(yīng)包括傳感器接口、執(zhí)行器接口、自車狀態(tài)接口、地圖接口、感知融合接口、定位接口、

3

T/CSAExx－2022

預(yù)測接口、決策規(guī)劃接口和控制接口等。配置接口和加載接口具有較強的靈活性，接口的具體信號及形

式在本文件中不作規(guī)定。

注：運用應(yīng)用軟件接口開發(fā)ACC功能的示例可參見附錄A。

圖2應(yīng)用軟件接口示意圖

5.3智能駕駛通用模型

5.3.1一般說明

智能駕駛通用模型應(yīng)提供智能駕駛所需的感知融合、定位、規(guī)劃和控制等算法以及這些算法所需外

部環(huán)境和車輛自身數(shù)據(jù)的抽象化模型，主要包含環(huán)境模型、規(guī)劃模型和控制模型。

5.3.2環(huán)境模型

環(huán)境模型提供各類感知融合和定位算法，對傳感器探測信息，車-路、車-車協(xié)同信息，以及高精地

圖先驗信息進行加工處理，提供探測、特性、對象、態(tài)勢、場景等各級語義的道路交通環(huán)境和自車狀態(tài)

信息。

5.3.3規(guī)劃模型

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規(guī)劃模型根據(jù)環(huán)境模型提供的信息、應(yīng)用軟件功能配置輸入、自車狀態(tài)信息，預(yù)測未來一段時間內(nèi)

的交通參與者的運動狀態(tài)，并且及時做出行為決策，為運動規(guī)劃提供行為策略和約束條件，最終輸出符

合車輛運動學(xué)和動力學(xué)約束的軌跡。

5.3.4控制模型

控制模型主要提供對常規(guī)工況和降級工況下的控制算法，其中常規(guī)工況主要針對ODD以內(nèi)的動態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)，降級工況主要針對發(fā)生系統(tǒng)性失效或者超出ODD以外的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)?？刂颇Ｐ蛻?yīng)根據(jù)規(guī)

劃模型、環(huán)境模型、數(shù)據(jù)抽象、應(yīng)用軟件提供的信息進行控制計算及執(zhí)行輸出等。

5.4功能軟件通用框架

功能軟件通用框架包含以下數(shù)據(jù)流框架和基礎(chǔ)服務(wù)兩部分，其中：

a)數(shù)據(jù)流框架向下封裝不同的智能駕駛系統(tǒng)軟件服務(wù)，對智能駕駛通用模型中的算法和基礎(chǔ)服

務(wù)進行編排、部署、調(diào)度和實時運行框架。

b)基礎(chǔ)服務(wù)是功能軟件層共用的基本服務(wù)，為上層提供應(yīng)用執(zhí)行環(huán)境、配置管理、數(shù)據(jù)回傳、OTA

等服務(wù)?；A(chǔ)服務(wù)主要服務(wù)于智能駕駛通用模型或功能應(yīng)用，但不局限于智能駕駛。

5.5數(shù)據(jù)抽象

數(shù)據(jù)抽象是指對傳感器、執(zhí)行器、自車狀態(tài)、地圖以及來V2X數(shù)據(jù)進行標(biāo)準(zhǔn)化處理，并向上層功

能和應(yīng)用開發(fā)提供統(tǒng)一的數(shù)據(jù)接口，實現(xiàn)功能和應(yīng)用開發(fā)與底層硬件的解耦。

數(shù)據(jù)抽象層需要通過適配將不同供應(yīng)商數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成本標(biāo)準(zhǔn)定義的邏輯接口。

對于符合ISO23150—2021的感知數(shù)據(jù)可以無縫接入本標(biāo)準(zhǔn)接口。

數(shù)據(jù)抽象層的執(zhí)行器抽象是將規(guī)劃控制模塊輸出的控制信號轉(zhuǎn)換成T/CSAE234—2021的標(biāo)準(zhǔn)控制

信號發(fā)送到車輛的實際執(zhí)行器。對于當(dāng)前不符合T/CSAE234—2021標(biāo)準(zhǔn)控制信號的車型，執(zhí)行器抽象

將控制信號適配到當(dāng)前車輛使用的控制信號。

6配置接口要求

配置接口應(yīng)包括傳感器配置接口和執(zhí)行器配置接口。

傳感器配置接口可通過配置文件來配置傳感器的類型、數(shù)量，以及標(biāo)定相關(guān)參數(shù)等，以配合選擇和

使用傳感器抽象。

執(zhí)行器配置接口可通過配置文件來配置傳感器的類型、車型、動力系統(tǒng)組合或平臺代號、車身底盤

等相關(guān)參數(shù)等，以配合選擇和使用執(zhí)行器抽象。

7加載接口要求

加載接口有兩種形式，一是配置文件形式，通過Yaml、ARXML、JSON等配置文件中提供的路徑

和參數(shù)等加載相應(yīng)的開發(fā)模板或模板中定制開發(fā)的組件。二是API形式，開發(fā)模板或定制開發(fā)的組件

可通過本地函數(shù)形式直接被數(shù)據(jù)流框架加載。

8數(shù)據(jù)交換接口要求

5

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8.1一般要求

數(shù)據(jù)交換接口應(yīng)至少包括數(shù)據(jù)抽象接口、感知融合接口、定位接口、預(yù)測接口、決策規(guī)劃接口和控

制接口。接口數(shù)據(jù)的傳輸即可采用發(fā)布/訂閱或者請求/響應(yīng)的形式，也可采用本地函數(shù)調(diào)用的形式。

8.2接口信號定義

接口信號可分為信號和信號組兩部分。信號定義如表1所示，主要包含信號名稱（或信號組名稱）、

信號描述、數(shù)據(jù)類型、單位、取值范圍、可選必選和備注7項基本元素。

表1接口信號定義

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

信號（組）名稱信號（組）的定義值類型的定義數(shù)據(jù)格式N/AN/AN/A

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

8.3接口定義

接口應(yīng)由信號和信號組組成。消息頭信號組數(shù)據(jù)格式定義見表2所示，版本號信號組數(shù)據(jù)格式定義

見表3所示，時間戳信號組數(shù)據(jù)格式定義見表4所示。

表2消息頭信號組數(shù)據(jù)格式定義

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

VersionID模塊版本號信號組N/AN/A必選

NumberOfValidS

有效傳感器數(shù)量整型N/AN/A必選

ervingSensors

參見附錄B

InterfaceID接口ID整型N/AN/A必選

列表清單

SequenceNumber序列號整型N/AN/A必選

TimeStamp時間戳信號組N/AN/A必選

0：正常；

1：不可用；

2：范圍受限；

枚舉

DataQualifier數(shù)字限定符N/A3：性能受限；必選

(uint8)

4：范圍和性能受限；

5：測試模式；

6：無效

0：GOOD；

枚舉

Status模塊狀態(tài)N/A1：MED；必選

(uint8)

2：FAILURE

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

6

T/CSAExx－2022

表3版本號信號組數(shù)據(jù)格式

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Major主版本號整型(uint16)N/A[0，65535]必選

Minor輔版本號整型(uint16)N/A[0，65535]必選

Patch補丁號整型(uint16)N/A[0，65535]必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

表4時間戳信號組數(shù)據(jù)格式定義

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

TimeStampS時間戳整秒整型（uint32）sN/A必選

TimeStampNs時間戳納秒整型（uint32）nsN/A必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

8.4數(shù)據(jù)抽象接口

8.4.1傳感器抽象接口

一般要求

傳感器抽象接口是指傳感器接入時，對原始數(shù)據(jù)、壓縮數(shù)據(jù)或感知數(shù)據(jù)進行抽象的接口。對于通用

的傳感器數(shù)據(jù)，不同級別（探測、特性、目標(biāo)）的感知接口應(yīng)滿足ISO23150—2021的要求，傳感器的

原始和壓縮數(shù)據(jù)接口應(yīng)滿足至的要求。

攝像頭接口

.1一般要求

攝像頭一般可提供原始數(shù)據(jù)接口、壓縮數(shù)據(jù)接口和智能攝像頭接口。智能攝像頭可以提供包括不同

級別（探測、特性、目標(biāo)）的感知接口。單個智能攝像頭的不同級別的感知接口（探測、特性、目標(biāo)）

應(yīng)符合ISO23150-2021的要求。本標(biāo)準(zhǔn)補充了攝像頭的原始和壓縮數(shù)據(jù)接口。

.2攝像頭原始數(shù)據(jù)接口

攝像頭原始數(shù)據(jù)接口要求詳見表5所示。

表5攝像頭原始數(shù)據(jù)接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組（8.3）N/AN/A必選

CamerHeader攝像頭頭部信息信號組（附錄D.1）N/AN/A必選

SensorID攝像頭ID整型（uint8）N/A[0,255]必選

0：未知；1：前視；

SensorType攝像頭類型枚舉（uint8）N/A2：側(cè)視；3：環(huán)視；必選

4：后視

7

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表5攝像頭原始數(shù)據(jù)接口（續(xù)）

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

0：未知；1：長距

（例30°）；2：中距

SensorFov攝像頭FOV枚舉（uint8）N/A（例60°）；3：短距可選

（例100°）；4：魚眼

（197°）

0：未知；1：1百萬；

SensorPixel攝像頭分辨率枚舉（uint8）像素可選

2：2百萬；3：8百萬

0：未知；1：前方；

SensorPose攝像頭安裝位置枚舉（uint8）N/A2：左側(cè)；3：右側(cè)；可選

4：后方

Height圖像的高整型（uint16）像素N/A必選

Width圖像的寬整型（uint16）像素N/A必選

對支持發(fā)時間戳的攝

攝像頭抽象發(fā)送當(dāng)前像頭為必選。

SendTimeHigh整型（uint32）sN/A可選

幀的秒數(shù)此時間戳最好為拍攝

時的時間，如不能，則

建議盡可能在接近拍

攝像頭抽象發(fā)送當(dāng)前

SendTimeLow整型（uint32）μsN/A可選攝時間的時刻打時間

幀的微秒數(shù)戳。

FrameType圖像表示格式整型（uint32）N/AYUV、GBR、GRAY必選

DataSize圖像數(shù)據(jù)大小整型（uint32）字節(jié)N/A必選

RawData圖像數(shù)據(jù)vector<uint8>N/AN/A必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

.3攝像頭壓縮數(shù)據(jù)接口

攝像頭壓縮數(shù)據(jù)接口要求詳見表6所示。

表6攝像頭壓縮數(shù)據(jù)接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組（8.3）N/AN/A必選

信號組

CameraHeader攝像頭頭部信息N/AN/A必選

（附錄D.1）

SensorID攝像頭ID整型（uint8）N/A[0，255]必選

Height圖像的高整型（uint16）像素N/A必選

Width圖像的寬整型（uint16）像素N/A必選

0：未知；

2：H265幀P幀；

FrameType圖像表示格式枚舉(uint8)N/A必選

19：H265幀I幀；

0x80:JPEG

VideoFormat視頻格式整型（uint32）N/AH.265、H.264必選

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表6攝像頭壓縮數(shù)據(jù)接口（續(xù)）

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

攝像頭抽象發(fā)送對支持發(fā)時間戳的攝像頭為必

SendTimeHigh整型（uint32）sN/A可選

當(dāng)前幀的秒數(shù)選。此時間戳最好為拍攝時的

時間，如不能，則建議盡可能

攝像頭抽象發(fā)送在接近拍攝時間的時刻打時間

SendTimeLow整型（uint32）μsN/A可選

當(dāng)前幀的微秒數(shù)戳。

DataSize圖像大小整型（uint32）字節(jié)必選

RawData圖像數(shù)據(jù)vector<uint8>N/AN/A必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

毫米波雷達接口

毫米波雷達可提供目標(biāo)跟蹤接口、目標(biāo)檢測接口和回波消息接口。毫米波雷達的對象和探測的感知

接口應(yīng)符合ISO23150-2021的規(guī)范。毫米波雷達回波接口要求詳見表7所示。

表7毫米波雷達回波接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組（8.3）N/AN/A必選

SensorID毫米波雷達ID字符串（string）N/AN/A必選

RadarReturns回波數(shù)組信號組（附錄D.2）N/AN/A必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

激光雷達點云接口

激光雷達的探測接口詳見ISO23150-2021的規(guī)范。激光雷達點云數(shù)據(jù)接口，要求詳見表8所示。

表8激光雷達點云接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組（8.3）N/AN/A必選

SensorID激光雷達ID整型（uint8）N/A[0，255]必選

Height點云二維結(jié)構(gòu)高度整型（uint32）cmN/A必選

Width點云二維結(jié)構(gòu)寬度整型（uint32）cmN/A必選

PointStep點的長度整型（uint32）字節(jié)N/A必選

RowStep行的長度整型（uint32）字節(jié)N/A必選

DataSize數(shù)據(jù)大小整型（uint32）字節(jié)N/A必選

0：存在；不存在無效點

IsDense是否有無效點布爾（bool）N/A必選

1：不存在時為真

信號組

Points解析后的點云數(shù)據(jù)N/AN/A必選

（附錄D.3.1）

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T/CSAExx－2022

表8激光雷達點云接口（續(xù)）

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

RawAta原始點云數(shù)據(jù)vector<uint8>N/AN/A必選

信號組

Fields點域N/AN/A必選

（附錄D.3.2）

Encoding編碼方式字符串（string）N/AN/A必選

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

超聲波雷達

超聲波雷達的探測級別和特性級別接口詳見ISO23150-2021的規(guī)范。超聲波雷達回波接口應(yīng)滿足表

9的要求。

表9超聲波雷達回波接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組（8.3）N/AN/A必選

SensorID超聲波雷達ID字符串（string）N/AN/A必選

0x101：前左角;0x102：前左中;

0x103：前右中;0x104：前右角;

0x105：前左邊;0x106：前右邊;

0x201：后左角;0x202：后左中;根據(jù)實際安裝數(shù)

SensorPosition超聲波雷達位置整型（uint16）N/A可選

0x203：后右中;0x204：后右角;量和位置編碼

0x205：后左邊;0x206：后右邊;

0x301：左前側(cè);0x302：右前側(cè);

0x401：左后側(cè);0x402：右后側(cè);

SensorStatus傳感器工作狀態(tài)整型（uint8）N/A0x0：normal；0x1：Fail必選

傳感器不輸出,

Blind盲區(qū)整型（uint8）N/AN/A必選

缺省值：0

RollingCounte

消息計數(shù)器整型（uint8）N/A[0，15]必選

r

傳感器不輸出，

Confidence置信度整型（uint8）%[0，100]可選

缺省值：0

CrossDistance傳感器不輸出，

左側(cè)交叉距離整型（uint8）mN/A可選

Left缺省值：0

CrossDistance傳感器不輸出，

右側(cè)交叉距離整型（uint8）mN/A可選

Right缺省值：0

DistanceInfor超聲波雷達測距信號組

N/AN/A必選

mation信息（附錄D.4.1）

SonarinFormat超聲波雷達回波信號組

N/AN/A必選

ion信息（附錄D.4.2）

注：信號描述在實現(xiàn)過程中均為參考名，并非強制要求一致。

10

T/CSAExx－2022

GNSS接口

GNSS接口要求詳見表10所示。

表10GNSS接口

信號名稱信號描述數(shù)據(jù)類型單位取值范圍可選/必選備注

Header消息頭信號組(8.3)N/AN/A必選

Status衛(wèi)星狀態(tài)信號組（附錄D.5）N/AN/A必選

Latitude緯度信息浮點數(shù)（float64）deg[-90，90]必選

Longitude經(jīng)度信息浮點數(shù)（float64）deg[-180，180]必選

UTMPositionUTM坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)組（表C.4）N/AN/A必選

UTMZoneNumberUTM區(qū)號整型（int32）N/AN/A必選

UTMZoneCharacteristicUTM區(qū)特性整型（uint8）N/AN/A必選

Attitude三軸姿態(tài)數(shù)據(jù)組（表C.4）N/AN/A必選

LinearVelocity線速度信息數(shù)據(jù)組（表C.4）N/AN/A必選

Time時間浮點數(shù)（float64）sN/A必選

StandardDeviation

位置標(biāo)準(zhǔn)差數(shù)據(jù)組（表C.4）N/AN/A必選

Position

0：未知；

1：近似協(xié)方差；

PositionCovarianceType位置協(xié)方差類型枚舉（unit8）N/A必選

2：對角協(xié)方差；

3：已知協(xié)方差。

VelocityStandarddeviatio

速度標(biāo)準(zhǔn)差數(shù)據(jù)組（表C.4）m/s2N/A必選

n

AttitudeStandard

姿態(tài)標(biāo)準(zhǔn)差數(shù)據(jù)組（表C.4）N/AN/A必選

Deviation

SatellitesUseNumber使用衛(wèi)星數(shù)整型（int3