智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目四-3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系建立

機(jī)器人坐標(biāo)系建立智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（一）三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“工具坐標(biāo)系”，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵。3、將光標(biāo)移動(dòng)到1號(hào)工具坐標(biāo)系，按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。4、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，選擇“三點(diǎn)法”。5、進(jìn)入三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系設(shè)置界面，選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人需要設(shè)置的TCP點(diǎn)移動(dòng)到固定點(diǎn)，此處以方形端點(diǎn)處作為參考。6、當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的接近點(diǎn)2,按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄接近點(diǎn)1坐標(biāo)。采用同樣的方法，更換機(jī)器人姿態(tài)工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工具坐標(biāo)檢驗(yàn)1、在工具坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵。界面會(huì)顯示“輸入坐標(biāo)系編號(hào)”。在對(duì)應(yīng)處輸人需要檢驗(yàn)的工具坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為工具坐標(biāo)系，按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵，選擇工具坐標(biāo)系。3、操縱工業(yè)機(jī)器人，使TCP盡可能地靠近方塊尖端參考點(diǎn)，然后按下使能開關(guān)和[SHIFT]+[J4]、[J5]、[J6]鍵，檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人的TCP是否準(zhǔn)確。整個(gè)過(guò)程中，如果TCP設(shè)置準(zhǔn)確的話，可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，不發(fā)生偏移，而工業(yè)機(jī)器人只會(huì)改變姿態(tài)，即TCP點(diǎn)和方塊尖端始終保持重合。注意：工具坐標(biāo)示教三點(diǎn)法實(shí)質(zhì)：三點(diǎn)法實(shí)際不是指三個(gè)點(diǎn)，是機(jī)器人三個(gè)姿態(tài)變化后都能基本指向一個(gè)點(diǎn)。目的是在于告訴機(jī)器人系統(tǒng)，工具怎么變換姿態(tài)，其尖端工作點(diǎn)不變，從未把法蘭中心點(diǎn)移到工具中心點(diǎn)或尖端。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立（二）三點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系1、單擊示教器上的[MENU]（菜單）鍵，選擇“6設(shè)置→5坐標(biāo)系”。2、進(jìn)入設(shè)置坐標(biāo)系界面，按下示教器上的[F3]（坐標(biāo)）鍵，選擇“用戶坐標(biāo)系”。3、進(jìn)入用戶坐標(biāo)系列表界面，其中可以選擇1-9號(hào)用戶坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)定。4、按下[F2]（詳細(xì)）鍵，進(jìn)入1號(hào)用戶坐標(biāo)系設(shè)置界面。5、按下示教器上的[F2]（方法）鍵，進(jìn)行工具坐標(biāo)系建立方法的選擇，此處選擇三點(diǎn)法。6、將光標(biāo)移到坐標(biāo)原點(diǎn)，進(jìn)行第一個(gè)坐標(biāo)系原點(diǎn)設(shè)置。選擇合適的手動(dòng)操縱模式，一般關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系配合使用。操縱工業(yè)機(jī)器人TCP點(diǎn)移動(dòng)到方形桌角處，同時(shí)保持夾具與桌面垂直。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器界面上的坐標(biāo)原點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵。7、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。移動(dòng)過(guò)程中，采用世界坐標(biāo)系進(jìn)行移動(dòng)，從而可以更好地保證工具與桌面的垂直關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位固定后，光標(biāo)選擇示教器上的Y方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄Y方向點(diǎn)坐標(biāo)，記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。8、選擇合適的手動(dòng)操縱模式，操縱工業(yè)機(jī)器人沿著桌面邊緣移動(dòng)。過(guò)程中，可先將光標(biāo)移動(dòng)到坐標(biāo)原點(diǎn)，按住[SHIFT]+[F4]（移至）鍵，機(jī)器人會(huì)移動(dòng)到原先設(shè)置的坐標(biāo)原點(diǎn)位置，再選擇世界坐標(biāo)系，將機(jī)器人進(jìn)行平移，平移過(guò)程中機(jī)器人始終保持原有與桌面的姿態(tài)關(guān)系。當(dāng)點(diǎn)位到達(dá)后，光標(biāo)選擇示教器上的X方向點(diǎn),按住[SHIFT]+[F5]（記錄）鍵，記錄X方向點(diǎn)坐標(biāo)。記錄完成后會(huì)顯示“已記錄”。工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系建立用戶坐標(biāo)系檢驗(yàn)1、在用戶坐標(biāo)系界面中按下示教器[F5]（切換）鍵，輸入需要檢驗(yàn)的用戶坐標(biāo)系，然后按下示教器上的[ENTER]（確定）鍵即可。2、將工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系選定為用戶坐標(biāo)系。按下示教器上的[SHIFT]+[COORD]鍵。然后按下[F5]（用