HSR-HC41A機(jī)器人-機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)

HSR-HC410A機(jī)器人

機(jī)械操作維護(hù)手冊(cè)

重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司

本手冊(cè)所含內(nèi)容若有變更，恕不另行通知。本手冊(cè)所內(nèi)容不行視作華數(shù)的承諾。華數(shù)對(duì)本手冊(cè)可能出現(xiàn)的

任何借誤不擔(dān)當(dāng)責(zé)任。

華數(shù)對(duì)本文檔及其所含信息保留全部權(quán)利。未經(jīng)明確許可，嚴(yán)禁復(fù)制、運(yùn)用本文檔或?qū)⑵鋬?nèi)容透露哈第三

方。

書目

1平安............................................................................2

1.1機(jī)器人平安須知.............................................................2

進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的平安留意事項(xiàng)....................................2

機(jī)器人本體的平安對(duì)策..........................................................4

1.2機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣....................................................7

1.3機(jī)器人的廢棄.................................................................8

2基本說明........................................................................9

2.1型號(hào)規(guī)格說明.................................................................9

2.2機(jī)械系統(tǒng)的組成..............................................................10

2.3機(jī)械性能參數(shù)................................................................13

相關(guān)性能參數(shù)..................................................................13

工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍............................................................14

2.4運(yùn)輸安裝....................................................................15

2.4.1開箱.....................................................................15

運(yùn)輸..........................................................................15

2.5安裝........................................................................18

2.5.1平安圍欄..............................................................18

安裝環(huán)境......................................................................18

機(jī)器人安裝及固定尺寸.........................................................19

安裝舉例......................................................................21

2.6機(jī)器人負(fù)荷..................................................................22

3檢修及維護(hù).....................................................................25

3.1修理檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期..........................................................25

3.2同步帶檢修..................................................................26

3.3電池更換....................................................................27

3.4零點(diǎn)校對(duì)....................................................................29

3.5潤(rùn)滑脂的更換................................................................32

3.5.1RV減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換.....................................................32

3.5.2絲桿導(dǎo)軌潤(rùn)滑油加注.....................................................34

4附錄...........................................................................36

4.1螺釘擰緊說明.................................................................36

1平安

1.1機(jī)器人平安須知

實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、修理保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正

確運(yùn)用本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)诔浞謱W(xué)馭設(shè)備學(xué)問、平安信息以及全部留意事項(xiàng)后，再行運(yùn)用本產(chǎn)品。本說明

書采納下列記號(hào)表示各自的重要性。

表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者死亡或者負(fù)重傷，且危急性特別高的情形。

危險(xiǎn)

小

表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者死亡或者負(fù)重傷的情形。

警告

A表示處理有誤時(shí)，會(huì)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)用者死亡或者負(fù)重傷的情形。

1.1.1進(jìn)行調(diào)整、操作、保全等作業(yè)時(shí)的平安留意事項(xiàng)

1)作業(yè)人員須穿戴工作服、平安帽、平安鞋等。

2)投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范用內(nèi)沒有作業(yè)人員。

3)必需切斷電源后，方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。

4)有時(shí)，檢修、修理保養(yǎng)等作業(yè)必需在通電狀態(tài)下進(jìn)行。此時(shí)，應(yīng)2人1組進(jìn)行作業(yè)。1人

保持可馬上按下緊急停止按鈕的姿態(tài)，另1人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并快速

進(jìn)行作業(yè)。此外，立確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè),

5)手腕部位及機(jī)械臂I:的負(fù)荷必需限制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。假如不遵守允許搬運(yùn)重量的規(guī)定,

會(huì)導(dǎo)致異樣動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。

6)請(qǐng)細(xì)致閱讀運(yùn)用說明書《機(jī)器人操作說明》的“平安留意事項(xiàng)”章節(jié)的說明。

7)禁止進(jìn)行修理手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。

機(jī)器人配有各種自我診斷功能及異樣檢測(cè)功能，即使發(fā)生異樣也能平安停止。即便如此，因機(jī)

器人造成的事故仍舊時(shí)有發(fā)生。

機(jī)器人事故以下列狀況居多。

1、未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)是否有人，就執(zhí)行了自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

2、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機(jī)器人突然起動(dòng)。

危險(xiǎn)3、只留意到眼前的機(jī)器人，未留意別的機(jī)器人“

上述事故都是由于“疏忽了平安操作步驟”、“沒有想到機(jī)器人會(huì)突然動(dòng)作”的相同緣由而造

成的。換句話說，都是由于“一時(shí)疏忽”、“沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的擔(dān)心全行為而造成的

事故。

“突發(fā)狀況”使作業(yè)人員來不及實(shí)施“緊急停止”、“逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致

重大事故發(fā)生.“突發(fā)狀況”一般有以下幾種.

1）低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作。

2）其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。

3）因周邊設(shè)備等發(fā)生異樣和程序錯(cuò)誤，啟動(dòng)了不同的程序。

4）因噪聲、故障、缺陷等緣由導(dǎo)致異樣動(dòng)作。

5）誤操作。

6）原想以低速再生執(zhí)行動(dòng)作，卻執(zhí)行了高速動(dòng)作。

7）機(jī)器人搬運(yùn)的工件掉落、散開。

8）工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去限制。

9）相鄰或背后的機(jī)器人執(zhí)行了動(dòng)作。

上述僅為一部分示例，還有許多形式的“突發(fā)狀況”。大多數(shù)狀況下，不行能"停止”或"逃

離”突然動(dòng)作的機(jī)器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對(duì)策，避開此類事故發(fā)生。

o當(dāng)心，勿靠近機(jī)器人。

不運(yùn)用機(jī)器人時(shí)，應(yīng)實(shí)行“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施，使機(jī)器

人無法動(dòng)作。

機(jī)器人動(dòng)作期詞,請(qǐng)配置可馬上按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視平

安狀況。

危險(xiǎn)

機(jī)器人動(dòng)作期間，應(yīng)以可馬上按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)進(jìn)行作業(yè)。

危險(xiǎn)

為了遵守這些原則，必需充分理解后述留意事項(xiàng)，并切實(shí)遵行。

1.1.2機(jī)器人本體的平安對(duì)策

機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或鋒利的部分，運(yùn)用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采

納動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障平安防護(hù)結(jié)構(gòu)。

0此外，應(yīng)配備在機(jī)器人運(yùn)用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備

重要

發(fā)生異樣時(shí)防止機(jī)器人危急性的聯(lián)鎖功能等，保證平安作業(yè)。

機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或鋒利的部分，運(yùn)用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采

納動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障平安防護(hù)結(jié)構(gòu)。

此外，應(yīng)配備在機(jī)器人運(yùn)用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備

發(fā)生異樣時(shí)防止機(jī)器人危急性的聯(lián)鎖功能等，保證平安作業(yè)。

在末端執(zhí)行器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺

栓，運(yùn)用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。

此外，不得運(yùn)用生銹或有污垢的螺栓。

規(guī)定外的緊固和不完善的方法會(huì)使螺栓出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。

小

設(shè)計(jì)、制作末端執(zhí)行器時(shí)，限制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。

注意

應(yīng)采納故障平安防護(hù)結(jié)構(gòu)，即使末端執(zhí)行器的電源或壓縮空氣的供應(yīng)被切斷，也

小

不致發(fā)生把持物被放開或飛出的事故，并對(duì)邊角部或突出部進(jìn)行處理，防止對(duì)人、對(duì)

注意物造成損害。

嚴(yán)禁供應(yīng)規(guī)特別的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)作性能，引

ZL起異樣動(dòng)作或故障、損壞等危急狀況發(fā)生。

注意

電磁波干擾雖與其種類或強(qiáng)度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對(duì)策。機(jī)器人操作

中、通電中等狀況下，應(yīng)遵守操作留意事項(xiàng)規(guī)定。由于電磁波、其它噪聲以及基板缺

小

陷等緣由，會(huì)導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。

注意因此請(qǐng)將程序或常數(shù)備份到閃存卡(Compactflashcard)等外部存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。

大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，必需在相距較遠(yuǎn)處作交談時(shí)，應(yīng)通過運(yùn)用

企

手勢(shì)等方式正確傳達(dá)意圖。

環(huán)境中的噪音等因素會(huì)使意思無法正確傳達(dá)，而導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人手勢(shì)法(示例)

小

注意

小作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時(shí)保持逃命意識(shí)0

必需確保在緊急狀況下，可以馬上逃命。

注意

小時(shí)刻留意機(jī)器人的動(dòng)作，不得背向機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。

對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作反應(yīng)緩慢，也會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

發(fā)覺有異樣時(shí)，應(yīng)馬上按下緊急停止按鈕。

A必需徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。

警告

應(yīng)依據(jù)設(shè)置場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機(jī)器人的起動(dòng)方法、操作方法、發(fā)生異樣時(shí)的

解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對(duì)清單。并依據(jù)該作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。

A僅憑作業(yè)人員的記憶和學(xué)問進(jìn)行操作，會(huì)因遺忘和錯(cuò)誤等緣由導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

A不須要使機(jī)器人動(dòng)作和操作時(shí)，請(qǐng)切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。

注意

示教時(shí)，應(yīng)先確認(rèn)程序號(hào)碼或步驟號(hào)碼，再進(jìn)行作業(yè)。

A錯(cuò)誤地編輯程序和步驟，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

A對(duì)于已經(jīng)完成的程序，運(yùn)用存儲(chǔ)愛護(hù)功能，防止誤編輯。

注意

示教作業(yè)完成后，應(yīng)以低速狀態(tài)手動(dòng)檢杳機(jī)器人的動(dòng)作。

A假如馬上在自動(dòng)模式下，以100%速度運(yùn)行，會(huì)因程序錯(cuò)誤等因素導(dǎo)致事故發(fā)生。

注意

人示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并確認(rèn)有無遺忘拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染,

/!\遺忘了工具等緣由，會(huì)導(dǎo)致摔倒等事故發(fā)生。

注意確保平安首先從整理整頓起先。

1.2機(jī)器人的轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣

A機(jī)器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣時(shí)，必需確保操作說明書、修理保養(yǎng)說明書等機(jī)器人附

屬文件類移交給新的運(yùn)用者。

轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時(shí)，客戶必需負(fù)責(zé)打算適當(dāng)語言的操作修理保養(yǎng)說明書,

修改顯示語言，并保證符合當(dāng)?shù)胤梢?guī)定。

新運(yùn)用者由于沒有閱讀運(yùn)用說明書而進(jìn)行錯(cuò)誤操作或擔(dān)心全作業(yè)，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)

生。

機(jī)器人轉(zhuǎn)移、轉(zhuǎn)讓、變賣到國外時(shí)，最初出售時(shí)的合同條項(xiàng)若無特殊規(guī)定，則包

A含與平安有關(guān)的條項(xiàng)不得由新承受人繼承。

注意

原客戶與新承受人之間，必需重新簽訂合同。

1.3機(jī)器人的廢棄

請(qǐng)勿分解、加熱、焚燒用于限制裝置、機(jī)器人主體的電池。

A否則會(huì)發(fā)生起火、裂開、燃燒事故。

注意

請(qǐng)勿將限制裝置的基板、組件等分解后再廢棄。

A裂開或切口等尖銳部分及電線等可能會(huì)造成損害.

注意

電纜線、外部接線從連接器、接線盒拆除后，請(qǐng)勿作進(jìn)一步分解再廢棄。否則可

A能因?qū)w等導(dǎo)致手或眼受傷。

注意

A進(jìn)行廢棄作業(yè)時(shí)，請(qǐng)充分留意不要被夾傷、受傷。

注意

A廢棄品應(yīng)在平安狀態(tài)下廢棄。

注意

2基本說明

2.1型號(hào)規(guī)格說明

重慶華數(shù)機(jī)器人型號(hào)說明如下:

HSR-□□□□□□□

特殊代號(hào)，A、B-版本號(hào)，L-加長(zhǎng)

機(jī)器人負(fù)載，單位：kg

機(jī)器人軸數(shù)

機(jī)器人名稱代號(hào)：

JR-垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人

HC-轉(zhuǎn)臂式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

HL-伸縮式圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

IIS-SCARA圓柱坐標(biāo)器人

MD-碼垛機(jī)器人

重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司代號(hào)

2.2機(jī)械系統(tǒng)的組成

本節(jié)介紹華數(shù)機(jī)器人本體的組成部分。

機(jī)器人本體主要由一軸組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件構(gòu)成，其相關(guān)關(guān)系見圖2.1機(jī)器人系

統(tǒng)組成圖。

圖2.1機(jī)器人系統(tǒng)組成

圖2.2一軸組件

圖2.3二軸組件

圖2.4三軸組件

圖2.5四軸組件

2.3機(jī)械性能參數(shù)

本節(jié)介紹機(jī)器人的性能參數(shù)，如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍、速度、可達(dá)空間等。

相關(guān)性能參數(shù)

表2.1機(jī)器人參數(shù)

產(chǎn)品型號(hào)HSR-HC410A

自由度4

最大負(fù)載WKg

最大運(yùn)動(dòng)半徑1402mm

重復(fù)定位精度±0.05mm

J1軸±145°

J2軸±250mm

運(yùn)動(dòng)氾圍

J3軸±135°

J4軸±180°

J1軸3.925rad/s,225°/s

J2軸500mm/s

額定速度

J3軸3.925rad/s,225°/s

J4軸3.141rad/s,180°/s

容許慣性矩(J4)2Kgm2

容許扭矩(J4)40Nm

溫度0?45°

濕度20%?80%

適用環(huán)境

避開與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸，遠(yuǎn)

其他

離電子噪聲源(等離子)

防護(hù)等級(jí)IP54

安裝方式地面安裝

本體重量230Kg

工作半徑及運(yùn)動(dòng)范圍

圖2.6HSR-HC410A機(jī)器人工作空間

2.4運(yùn)輸安裝

本節(jié)介紹機(jī)器人運(yùn)輸及安裝相關(guān)留意事項(xiàng)。

2.4.1開箱

到貨后請(qǐng)確認(rèn)裝箱內(nèi)容及包裝是否損壞。

開箱過程中留意不要損傷機(jī)器人，開箱后請(qǐng)不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。

不要強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎座機(jī)器人。

小

注意

運(yùn)輸

起吊重量約230kg（不含搬運(yùn)固定夾具或托盤），請(qǐng)選用足夠強(qiáng)度的吊繩

0不運(yùn)用叉車或吊車搬運(yùn)而運(yùn)用其它方式搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)留意機(jī)器人的大臂及小臂

重要不能受外力作用。

請(qǐng)由具有資格的作業(yè)人員進(jìn)行司索、起重機(jī)起吊作業(yè)或叉車駕駛等搬運(yùn)作業(yè),

假如由沒有資格的作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，則可能會(huì)導(dǎo)致重傷或重大損害，特別危

急。

A吊起機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)用手扶住以確保平衡。起吊不穩(wěn)則可能會(huì)因機(jī)器人掉落而導(dǎo)

致重傷或重大損害，特別危急。

先將機(jī)器人整體鎖緊在底板上，建議運(yùn)用重量大于500Kg的底板，鎖緊螺釘運(yùn)用M16.搬運(yùn)時(shí),

請(qǐng)留意緩慢行進(jìn)，保持整個(gè)機(jī)器人平衡。

圖2.8運(yùn)用航車搬運(yùn)

A運(yùn)用搬運(yùn)固定夾具搬運(yùn)時(shí)運(yùn)用完成后務(wù)必將其拆卸。

在運(yùn)用搬運(yùn)固定夾具安裝的螺紋孔安裝其它附屬設(shè)備時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍將受

注意限制，請(qǐng)充分考慮運(yùn)用條件。

2.5安裝

本節(jié)介紹機(jī)器人的安裝及其留意事項(xiàng)、機(jī)器人的安裝示例、安裝環(huán)境等。

機(jī)器人運(yùn)用設(shè)置平安圍欄，否則可能發(fā)生人身損害、設(shè)備損壞等事故。

機(jī)器人未固定嚴(yán)禁進(jìn)行通電和運(yùn)轉(zhuǎn)，否則可能發(fā)生設(shè)備傾倒、人身損需、設(shè)備

損壞等事故。

選擇倒掛、壁掛安裝方式時(shí)，要固定在有足夠強(qiáng)度天花板或墻壁上，還應(yīng)考慮

危險(xiǎn)

防止墜落的處理方案。否則可能發(fā)生人身損害、設(shè)備損壞等事故。

不要安裝或運(yùn)轉(zhuǎn)有損壞或者缺少零件的機(jī)器人，

小設(shè)置完成后，在最初通電前務(wù)必取下相關(guān)附件及放置在機(jī)器人上的物品并且人

注意員遠(yuǎn)離機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍。

2.5.1平安圍欄

工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過程中，操作者及四周，人員有接觸機(jī)器人的危急，未避開機(jī)器人運(yùn)行過程

中造成人員損害、設(shè)備損壞請(qǐng)務(wù)必設(shè)置平安圍欄或采納相關(guān)防護(hù)裝置C

安裝環(huán)境

機(jī)器人的安裝對(duì)其功能的發(fā)揮特別重要，機(jī)器人安裝環(huán)境如下：

1.安裝面的平面度在0.4mm以下；

2.四周溫度0°?45°；

3.濕度較小、較干燥的場(chǎng)所（濕度20%?80版不結(jié)露）；

4.灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場(chǎng)合；

5.不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場(chǎng)合：

6.遠(yuǎn)離大的電器噪音源的場(chǎng)所：

7.不受大的沖擊、振動(dòng)的場(chǎng)所；

機(jī)器人安裝及固定尺寸

A末端法蘭安裝尺寸，圖2.10

B附屬設(shè)備安裝區(qū)域，最大安裝負(fù)荷2kg,圖2.11

C機(jī)器人底座安裝尺寸，圖2.12

圖2.9機(jī)器人安裝尺寸分布圖

8-憑

圖2.10末端法蘭尺寸

圖2.11附屬設(shè)備安裝區(qū)域

0450(±0.02)

圖2.12底座尺寸

2.5.4安裝舉例

首先把底板固定在地面上,底板必需具有足夠的強(qiáng)度和剛度。機(jī)器人的底座應(yīng)通過其上四個(gè)安裝孔

用陽6螺釘固定在底板上,必要時(shí)請(qǐng)加定位銷（中16）。機(jī)器人底座安裝尺寸參照?qǐng)D2.12。

圖2.13機(jī)器人安裝舉例

2.6機(jī)器人負(fù)荷

本節(jié)重點(diǎn)介紹機(jī)器人載荷。在選用機(jī)器人時(shí)如相關(guān)負(fù)載、轉(zhuǎn)矩、慣量超過容許值請(qǐng)選用更大負(fù)載機(jī)

器人或詢問我司。

在機(jī)器人本體上安裝設(shè)備尺寸參照

機(jī)器人手腕前端的安裝負(fù)荷受手腕容許可搬重量、容許負(fù)荷扭矩值、容許慣性

小矩值影響，容許負(fù)荷扭矩值依據(jù)實(shí)際負(fù)荷慣性矩的不同而發(fā)生改變。

手腕負(fù)荷應(yīng)嚴(yán)格限制在各容許值以內(nèi)。在容許值以外的手腕負(fù)荷運(yùn)用機(jī)器人

注意

時(shí)，不能保證正常動(dòng)作。

1)機(jī)器人允許搬運(yùn)重量

表2.3

機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A

容聲搬運(yùn)重量lOKg

2)機(jī)器人容許最大靜態(tài)負(fù)荷扭矩

表2.4

機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A

容

態(tài)

負(fù)

許

荷

最

扭

大J4軸40N,m

矩

靜

3)機(jī)器人容許最大慣性矩

表2.5

機(jī)器人型號(hào)HSR-HC410A

容

許

慣2Kgm2

性J4軸

矩

4)機(jī)器人負(fù)載圖

LX

Lx/mm

圖2.14HSR-HC410A機(jī)器人負(fù)荷圖

3檢修及維護(hù)

小保養(yǎng)、檢修及配線作業(yè)必需切斷電源否則有可能發(fā)生觸電、人生損害等事故。

注意

拆卸、修理請(qǐng)與我司聯(lián)系。

3.1修理檢驗(yàn)項(xiàng)目及周期

正確的檢修作業(yè)能使機(jī)器人耐用且對(duì)防止故障和確保平安也是必不行少的（表3.1）。

檢修間隔

檢修處理內(nèi)

檢修部位間隔間隔間隔間隔間隔方法

日常容

lOOOh6000h12000h20000h36000h

零點(diǎn)是否丟

1原點(diǎn)標(biāo)記O目測(cè)

失

檢測(cè)是否有

2外部線纜O目測(cè)

污跡、損傷

清理塵埃，檢

3整體外觀O目測(cè)測(cè)各部分有

無龜裂

檢測(cè)有無缺

4底座螺栓O扳手

少、松動(dòng)

檢測(cè)有無缺

5蓋類螺栓O扳手

少、松動(dòng)

檢查有無松

6航插O手觸

動(dòng)插緊

檢查皮帶張

7同步帶相O手觸緊力及摩擦

程度

8電池組睢示教器顯示

報(bào)警

檢測(cè)有無異

9各軸減速機(jī)O

樣

檢查有磨損，

10機(jī)內(nèi)線纜O目測(cè)

扭斷

減速機(jī)澗滑

11O更換潤(rùn)滑脂

脂

絲桿導(dǎo)軌潤(rùn)

12O加注潤(rùn)滑脂

滑脂

表3.1

*1各軸同步對(duì)位置見圖3.1

*2電池組更換參照章節(jié)3.3

3.2易損更換周期

做好日常維護(hù)的同時(shí)，機(jī)器人有些零部件是存在損壞風(fēng)險(xiǎn)的，因此在此給出機(jī)器人的易損件清

單及建議更換周期（表3.2）,請(qǐng)?jiān)谶\(yùn)用到肯定相應(yīng)周期時(shí)，檢查對(duì)應(yīng)的部件，如若損壞，請(qǐng)對(duì)易損

件進(jìn)行更換。

序號(hào)名稱型號(hào)建議更換周期（h）

1J4軸主動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-0115000

2J4軸從動(dòng)輪S5M-30-10-410-J4-0215000

3J4軸同步帶S5M-650-1010000

4機(jī)器人本體線束HSR-HC410A20000

表3.2

3.3同步帶檢修

跟換同步帶前請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉電源

A進(jìn)行更換作業(yè)時(shí)，請(qǐng)留意勿向電機(jī)軸施加過大的沖擊。否則可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)或

編碼的運(yùn)用壽命過短或損壞

假如更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等），電機(jī)編碼器保存的原點(diǎn)與限制器側(cè)保存

的原點(diǎn)之間則會(huì)產(chǎn)生偏差，無法進(jìn)行正確的定位。因此，部件更換作業(yè)之后，須要進(jìn)行使這兩個(gè)原

點(diǎn)一樣的作業(yè)。使這兩個(gè)原點(diǎn)位置一樣的作業(yè)稱之為“零點(diǎn)校對(duì)”，方法請(qǐng)參照：3.4節(jié)。

更換機(jī)器人的部件（電機(jī)、減速機(jī)、同步皮帶等）需由專業(yè)人員進(jìn)行，否則易出現(xiàn)機(jī)鼎人的部

件損壞或者導(dǎo)致機(jī)器人無法正常穩(wěn)定工作。如需更換機(jī)器人部件請(qǐng)?jiān)儐栁宜净蛘哂山?jīng)過相關(guān)培訓(xùn)的

專業(yè)人員進(jìn)行相關(guān)部件的更換。

區(qū)域同步帶型號(hào)備注

1S5M-650-10J4

圖3.1機(jī)器人同步帶位置

3.4電池更換

更換電池前請(qǐng)將機(jī)器人回零防止更換電池后零點(diǎn)丟失

安裝蓋板時(shí)，留意不要擠壓電纜

圖3.2電池位置

更換步驟：

1.拆下底座防護(hù)罩，拆下航通安裝板；

2.拔下舊電池；

3.將新電池插入插頭，放入磯器人底座；

4.重新安裝好航插安裝板，底座防護(hù)罩；

5.開啟機(jī)器人設(shè)置其零點(diǎn)。

更換電池前機(jī)器人假如未回至零點(diǎn)或者更換電池后其它緣由導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失，請(qǐng)參照章節(jié)3.4

進(jìn)行校對(duì)。

3.5零點(diǎn)校對(duì)

機(jī)器人在出廠前，已經(jīng)做好機(jī)械零點(diǎn)校對(duì)，當(dāng)機(jī)器人因故障丟失零點(diǎn)位置，須要對(duì)機(jī)器人重新進(jìn)行

機(jī)械零點(diǎn)的校對(duì)。HSR-HC410A機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)品零點(diǎn)校對(duì)參照?qǐng)D3.3-圖3.6

入零點(diǎn)校對(duì)時(shí)請(qǐng)將速度調(diào)至低速

企校零時(shí)請(qǐng)留意機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中壓到手

注意__________________________________________________________

校零步驟：

1.將機(jī)器人初步調(diào)至零點(diǎn)（通過視察各軸零點(diǎn)標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊）

2.將機(jī)器人調(diào)至低速（建議最低速度）

3.通過微調(diào)機(jī)器人各軸視察上下零位標(biāo)識(shí)線是否對(duì)齊,全部零位標(biāo)識(shí)線對(duì)齊后，則為機(jī)器人關(guān)節(jié)零

點(diǎn)。

1

1;2

yx/r\

產(chǎn)圉------J身上零住標(biāo)識(shí)

；Li\@@\/

啾下制標(biāo)識(shí)

圖3.3J1軸零位校對(duì)

圖3.4J2軸零位校對(duì)

圖3.6J4軸零位校對(duì)

3.6潤(rùn)滑脂的更換

3.6.1RV減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換

HSR-HC410A機(jī)器人J1軸及J3軸采納了RV減速機(jī)，在累計(jì)運(yùn)用20000小時(shí)后應(yīng)對(duì)RV減速機(jī)

潤(rùn)滑脂進(jìn)行更換，更換方法如下：

J1軸（圖3.7-圖3.8）：

1、拆除底座防護(hù)罩、二軸下風(fēng)琴罩；

2、取下J1軸注油口螺塞，拉出出油口油管；

3、用注油槍往注油口加注潤(rùn)滑脂，同時(shí)出油口將廢油排出；

4、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原位。

圖3.7

_

1

1

1

1

1

/

圖3.8

J3軸（圖3.9-圖3.10）：

1、拆除J3軸注油口螺塞、J4軸密封蓋、J3軸出油口螺塞;

2、用加油槍加注潤(rùn)滑脂，出油口排出廢油；

3、注油完成后，將剛剛拆除的零部件重新裝配回原住。

圖3.10

潤(rùn)滑脂品牌及加注量見表3.3

潤(rùn)滑脂品牌型號(hào)J1軸J3軸

VigogreaseREO350ml(280g)250m)(200g)

表3.3

舉薦運(yùn)用尖嘴手動(dòng)黃油槍（圖3.10）：

圖3.10

3.6.2絲桿導(dǎo)軌潤(rùn)滑油加注

J2軸組件采納了絲桿和導(dǎo)軌組合的運(yùn)動(dòng)方式，在累計(jì)運(yùn)用了lOOKm后，大