ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)資料

ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)資料

目錄

1培訓(xùn)手冊介紹.…

2系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù).…

3機(jī)器人綜述

4機(jī)器人示教….

5機(jī)器人啟動….

6自動生產(chǎn)….

7編程與測試….

8輸入輸出信號__

9系統(tǒng)備份與冷啟動….

10文件管理….

在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發(fā)生變化。上海AB

B工程有限

公司不對此承擔(dān)責(zé)任。

對文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司不對

此承擔(dān)責(zé)任。

對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分

或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤，上海ABB工程有限公司無論如何不對

此承擔(dān)責(zé)任。

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分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用

作非法目的。否則將追究

其法律責(zé)任。

文件中如有不詳盡處,參閱VVUserGuide>>、<<

>>、

ProductManual<<RAPIDReferenceManual>>o

上海ABB工程有限

公司

ABB(Shanghai)

EngineeringCo.Ltd.

第一章培訓(xùn)手冊介紹

?本手冊主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行。

?為了理解本手冊內(nèi)容，不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場操作

經(jīng)驗(yàn)。

?本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作

任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。

?各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們在書中的順

序閱讀。

?借助本手冊學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅

閱讀此手冊也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。

?本手冊依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系

統(tǒng)的配置會有差異。

?本手冊僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，

如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會有其他的方法。

?其他的方法和更詳細(xì)的信息請閱讀下列機(jī)器人手冊（英

語版）。《使用指南User'sGuide》與《產(chǎn)

品手冊

ProductManua

第二章系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)

2.1系統(tǒng)安全：

由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對

機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候

進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)

過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。

2.1.1以下的安全守則必須遵

守：

?萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。

?急停開關(guān)（E?Stop）不允許被短接。

?機(jī)器人處于自動模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其

運(yùn)動所及的區(qū)域。

?在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動盤，用復(fù)

制盤。

?機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。

?機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用

E-Stop鍵，停止運(yùn)行。

?因?yàn)闄C(jī)器人在自動狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，

其動量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工

作

時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動模式。

?氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都

要切斷氣源。

?在手動模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動機(jī)器人

時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(EnableDevic

e)o

?調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示

教器，以防他人誤操作。

?在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及

氣源。

?突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主

電

源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。

?維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員

在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修

改程序及參數(shù)。

?安全事項(xiàng)在《用戶指南user'sGuide》安全

這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。

2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：

2.2.1現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄

物：廢工業(yè)電池廢電路板

廢潤滑油廢油脂

粘油回絲或抹布廢油桶

損壞的零件包裝材料

2.2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方

法：

?現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或

客戶修復(fù)后再使用。

?廢包裝材料，我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公

司回收再利用。

?現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司

現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，

在購買新電池時(shí)作為交換物。

?廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布

等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。

第三章機(jī)器人綜述

3.1機(jī)器人系統(tǒng)：

3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：

S41994-1996生產(chǎn)

的機(jī)器人S4c1997-199

9生產(chǎn)的機(jī)器人S4Cplus2000

年以后生產(chǎn)的機(jī)器人

3.1.2機(jī)器人本體：

IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg

常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。

IRB2400工作范圍較小，最大承載16k

g,常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與

切割。

IRB4400工作范圍較大，最大承載60k

g,常用于搬運(yùn)。

IRB6400工作范圍較大，最大承載200k

g,常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。

IRB6400RIRB6400升級版,1999年開始生

產(chǎn),2000年后全面替代IRB640

0。

IRB640工作范圍較大，最大承載160kg,

堆垛專用的四軸機(jī)

器。

IRB140工作范圍很小，最大承載為5k

g,常用于焊接。

IRB840工作范圍很大，最大承載1200k

g,搬運(yùn)專用龍門架機(jī)器人。

IRB340最大承載為1kg,分揀專用機(jī)器

人。

3.1.機(jī)器人型號：

機(jī)器人常規(guī)型號：

IRB1400IRB240

:7%%"塔3BB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)4人

?第一位數(shù)（1,2,4,6）指機(jī)器人大小

?第二位數(shù)（4）指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。

?無論何種型號機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，

適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。

3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：

ABBRoboticsProductsAB

68vaslenteSWHMinSRJIR

Type:IRB6400M效

EMverston:IRB64002.4-150

V0IIJ90:3x4WvFraquoncy:4z

機(jī)器人銘牌Poww7.2kVA

Mm.order|||||||XXXXXX

R9.N0:RXXXXXXXXXX

s?rw.No:HIIIMIIIIII64-XXXXX

Dateo(manufactiflng:1996-XX-XX

N&<weiohl:240eg

Jknn

—?

64-00000

SystemKeyS4C3.1

機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽ProgramNo3HAB2390-1/03

Bootdisk1(1)

PropertyofABBVaMcrasSwedcn.Allrightsrewved.Reproduction,

inoditication.ibeocdisclosuictothirdpanicswitbouiexpressauthority

isstrictlyfccbiiklcn.Copyright1993.I^nctcdtobeusedinthe

CKMitgllEn?withtkc?riilnon*markedo<idisk,

ABBRoboticsProductsAB

3.2機(jī)器人組成：

3.2.1機(jī)械手(Manipulator)

?機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組

成的空間六桿開鏈機(jī)

構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動

范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。

?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服

電機(jī)驅(qū)動，每個(gè)電機(jī)后均有

編碼器。

?每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒

輪箱，機(jī)械手運(yùn)動精度（綜合）達(dá)正負(fù)0?05mm

至正

負(fù)0.2m

mo

?機(jī)械手帶有手動松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。

?機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。

?機(jī)械手帶有串口測量板（SMB）,測量板帶有六

節(jié)可充電的銀銘電池，起保存數(shù)據(jù)作用。

3.2.2控制柜(Controller)

TeachpendantOperatorspanel

MainsswitchDiskdrive

3.2.2.1外觀：

MainsSwitch:主電源開關(guān)

TeachPendant:示教器

Operator'sPanel:操作面板

Diskdrive:磁盤驅(qū)動器

3.221控制系統(tǒng)：

Robotcomputerboard:機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控

制運(yùn)動與輸入/輸出通訊。

Memoryboard:存貯板，增加額外的內(nèi)存。

Maincomputerboard:主計(jì)算

機(jī)板，含8M內(nèi)存，

控制整個(gè)系統(tǒng)。

Optionalboards:選項(xiàng)板插槽。

Communicationboards:通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或

現(xiàn)場總線通訊。

3.2.2.2驅(qū)動系統(tǒng):

DClink:將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相

直流電。

Drivemodule:每個(gè)單元控制2?3根轉(zhuǎn)軸的

轉(zhuǎn)距。

3?223電源系統(tǒng)：

Transformer:進(jìn)可變壓器。

Supplyunit:直流供電單元，整流輸出

電壓及短路保護(hù)。

3.224其他主要部件:

Lithiumbatteries:鋰目池，存貯備用電源。

Panelunit:系統(tǒng)安全面板單元，處理

所有影響安全與操作的信

號O

I/Ounits:輸入/輸出單元。

3.3系統(tǒng)軟件(RobotWare):

Robotware是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟

件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare,

BaseWar

e

與

Option,ProcessWarevDeskWareFac

toryWare

五個(gè)系列。

3.3.1S4系統(tǒng)機(jī)器人：

?每臺機(jī)器人均配有一張IRB盤、三張系統(tǒng)盤和若干

張參數(shù)盤，其中IRB盤為每臺機(jī)器人特有，其他盤

片只要版本相同可以通用。

?根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用

軟件選項(xiàng)盤。

33.2S4C系統(tǒng)機(jī)器人：

?每臺機(jī)器人均配有一張Key盤與一套系統(tǒng)盤，Key

盤為每臺機(jī)器人特有，其他盤片只要版本相同均可以

通用。

?根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用

軟件選項(xiàng)盤。

3.3.3S4Cplus系統(tǒng)機(jī)器人：

?每臺機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張Key盤或一

組密碼，Key盤或密碼為每臺機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤

只要版本相同可以通用。

?系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動軟件Roblnstall與

網(wǎng)絡(luò)通訊軟件FTP。

3.3.4RobotStadio:

?RobotStadio是ABB公司自行開發(fā)的機(jī)器人模

擬軟

件，能在PC機(jī)上模擬幾乎所有型號的ABB機(jī)器人

幾乎所有的操作。

?通過對CAD圖紙的轉(zhuǎn)換,RobotStadio可以模

擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具，能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。

?RobotStadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件

ConfigEdit、離線編程軟件ProgramMaker

與機(jī)器人冷啟動軟件Robinstall等。

?部分ABB機(jī)器人隨機(jī)配備RobotStadioLite。

?RobotStadioLite安裝后,需要申請密碼方能使

用。

?對PC硬件配置的更改，都會造成原密碼失效。

3.4手冊：

每臺ABB機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊。

?User'sGuide用戶手冊，介紹如何操

作。

?ProductManual產(chǎn)品手冊，介紹如何維

修。

?RAPIDReference編程手冊，介紹如何編程。

第四章機(jī)器人示教

4.1機(jī)器人示教單元：

7

4

1.D

操作面板示教器

OperatorrsTeach

PanelPendant

4.2操作面板功能：

4.2.1馬達(dá)上電按鈕（帶顯示燈）：

顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀

態(tài)。顯示燈閃爍（1Hz）,機(jī)器人未上

電。

顯示燈急促閃爍（4Hz）,機(jī)器人未同

步。

4.2.2機(jī)器人急停按鈕：

4.2.3操作模式選擇器（帶鑰匙）

彳、自動模式：

0用于正式生產(chǎn),編輯程序功能被鎖

定。

爾手動限速模式：＜250mm/s

用于機(jī)器人編程測試。

1。°%手動全速模式：

二只允許專業(yè)人員在測試程序時(shí)使用。

一般情況下，避免使用這種運(yùn)動模式。

（選配項(xiàng)）

4.2.4機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：

顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)

?間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。

4.3示教器功能：

Enabling

device

Joystick

Display

Emergency

stopbutton

Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關(guān)。

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操縱桿。

Display:顯示屏。

MenukeysContrast

Display

弋789

IB-

”

。

\

大456

nNmneiic

-123

：-4;-keyboard

、-Motionkeys0?

WindowI[npulWH二--

keys~~1Outputs-r一1

n日

一

弋

i—Delete

i4-0-「

IMise.一_3￡

Incremental_7-

P2一-

LI-Enter

Userdefinedkey

Slopkey

FunctionkeysNavigationkeys

4.3.1窗口鍵：(Windowkeys)

Jogging■操縱窗口

手動狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。

顯手屏上顯示機(jī)器人相對位置及當(dāng)前

座標(biāo)系。

Program?編程窗口

手動狀態(tài)下，用來編程與測

試。

所有編程工作都在編程窗口中完成。

Input/Outputs■輸入/輸出窗口

顯示輸入輸出信號表與其數(shù)

值。可手動給輸出信號賦值。

Misc?-其他窗口：

包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及

文件管理窗口。

4.3.2導(dǎo)航鍵:(Navigationkeys)

List-切換鍵

將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。

(通常由雙實(shí)線分隔)

NextPage-向下翻頁

鍵0

將光標(biāo)向下快速移動。

DreviousPage一向上

翻頁鍵田將光標(biāo)向上快速移動。

Uparrows-光標(biāo)上移

鍵將光標(biāo)向上單步移動。

Downarrows■光標(biāo)下移

鍵將光標(biāo)向下單步移動。

Leftarrows-光標(biāo)左移

鍵將光標(biāo)向左單步移動。

Rightarrows?光標(biāo)右移

鍵將光標(biāo)向左單步移動。

4.3.3運(yùn)動控制鍵：(Motionkeys)

MotionUnit-運(yùn)動單元切換

鍵」

手動狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器

所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間

的切換。

MotionType1?運(yùn)動模式

切換鍵1

直線運(yùn)動與姿態(tài)運(yùn)動切換鍵。

?直線運(yùn)動是指機(jī)器人TCP沿座

標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運(yùn)

動。

?姿態(tài)運(yùn)動是指機(jī)器人TCP在座

標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，

只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變

姿態(tài)。

MotionType2?運(yùn)動模式

切換鍵2

單軸運(yùn)動選擇鍵。

?第一組：1、2、3

軸

?第二組：4、5、6

軸

Incremental■點(diǎn)動操縱鍵

啟動或關(guān)閉點(diǎn)動操縱功能，從而控

制機(jī)

器人手動運(yùn)行時(shí)速度。

4.3.4其他鍵：(Otherkeys)

Stop?停止

?停止機(jī)器人程序運(yùn)行。

僅供參考

Contrast?光亮鍵

調(diào)節(jié)顯示器對比度。

MenuKeys?菜單鍵

一

顯示下拉式菜單（熱鍵），共有五個(gè)菜

單鍵，顯示包含各種命令的菜單。

Functionkeys?功能鍵

直接選擇功能（熱鍵），共有五個(gè)功能

鍵，直接選擇各種命令。

DeIete?刪除

鍵

刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作

時(shí)，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄

等，都用此鍵。

Enter?回車

鍵

進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)

據(jù)。

4.3.5自定義鍵:(Programmablekeys)

P1-P5這五個(gè)自定義鍵的

功能可由程序員自定義，每

(P4)?

個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入

(P5)。

信號或一個(gè)輸出信號以及其端

口O

4.4手動操作機(jī)器人：

4.4.1操縱窗口切換：

將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動

限速模式。

切換至操縱窗口。

4.4.2運(yùn)動控制鍵：

4.421運(yùn)動單元切換鍵：

RobotExternalUnit?夕卜軸運(yùn)動單元

Robot?機(jī)器人

?光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器

人本體運(yùn)動。

Externalunit

?光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外

軸，一臺機(jī)器人最多可控制六個(gè)

外軸。

4.422運(yùn)動模式切換鍵：

Linear?直線運(yùn)動

Reorientation

□?機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人

0TCP沿座標(biāo)軸線性移

i

(動。

Linear?選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移

動方向?qū)⒏淖儭?/p>

Reorientation?姿態(tài)運(yùn)動

?機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人

工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動，改變姿

□3

T態(tài)。

Axes4、5,6Axes■單軸運(yùn)動

?Axesl,2,3?第一、二、三軸

?Axes4,5,6?第四、五、六軸

4.4.3座標(biāo)系設(shè)定：

443.1座標(biāo)系種類：

?Worldcoordinates大地座標(biāo)系

?Basecoordinates基礎(chǔ)座標(biāo)系

?Toolcoordinates工具座標(biāo)系

?Workobjectcoordinates1件座標(biāo)系

4?4.3.2座標(biāo)系選擇：

:12.8mm

QI:0.7071

Coord:Wobj□Q2:0.0000

Tool：toolO...Q3s0.0000

Wobj:wobjO...Q4i-0.7071

Joysticklock:Nonexzy

IncrementalsNo□?*)*

WorldBaseToolWobj

進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至

選項(xiàng)Coord,此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯

World.Base.Tool.Wobj四種選項(xiàng)，

按相

應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)

系O

4?4?3.3工具選擇：

進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)

移動鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)T。。

I,按回車鍵，此時(shí)顯示器

顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清

單，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)

移至相應(yīng)的工

具，通過功能鍵0K選擇。

4.4.3.4工件座標(biāo)系選擇：

使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至

選項(xiàng)W。bj,按回車鍵，顯

示器顯示工件座標(biāo)系清單，

將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)

系，通過功能鍵OK選擇。

只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord

選擇Wobj

時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作

用。

4.4.4操縱桿鎖定選擇：

9m

~"zt12.8m

41------

QI:0.7071m

Coord：Base□Q2:0.0000m

Tool:toolO...Q3:0.0000m

Wobj：wobj0...Q4；-0.7071m

Joysticklocki口。??xzy

Incremental：No□?0*

None??“??

進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)

Joysticklock,此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None

與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)

器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。

4.4.5點(diǎn)動速度選擇：

_______1

：LtonLdoor...Q4:-0.7071

Joysticklock：None231

Incremental:No□?勺?

NoSmallMediumLargeUser

使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental,顯示

器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium.Large與

User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能健選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)

動操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動速度打開或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)

器人處于點(diǎn)動狀態(tài)時(shí)，每動一下?lián)u桿，機(jī)器人移動

一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10

步的速度連續(xù)移

動，直到搖桿復(fù)位。

No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動。

?Small小，每單元移動0.05mm或0.005度。

?Medium中，每單元移動1mm或0.02度。

?Large大，每單元移動5mm或0.2度。

?User用戶自定義點(diǎn)動速度。

4.4.6機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：

Special

JoggingRobotpos:

Unit:RobotX：1234.5

Motion:Lineary：-244.9

z：12.8

QI：0.7071

Coord:Base□Q2:0.0000

Tool：toolO...Q3：0.0000

Wobj:wobj0...Q4:-■0.7071

JoysticklocksNoneXzy

Incremental:No□iD?

WorldBaseToolWobj

進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos

會顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。

?當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動模式為直線運(yùn)動或姿態(tài)運(yùn)動時(shí)，顯

示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿

態(tài)值QI、Q2、Q3、Q4O根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)

器人工具

TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變

化。

?當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動模式為單軸運(yùn)動時(shí)，顯示屏顯示機(jī)

器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。

4.4.7使能器：

?自動模式下，使能器無效。

Enaoling

device?手動模式下，使能器有三個(gè)位置。

?起始為"0〃，機(jī)器人電機(jī)不上電。

?中間為，機(jī)器人電機(jī)能上電。

?最終為〃0〃，機(jī)器人電機(jī)不

上電，必須回到起始狀態(tài)才

能再次使電機(jī)上電。

4.4.8直線運(yùn)動：

運(yùn)動方式設(shè)置：

4.4.8.1操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動：

4?4?8?2操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動：

4?4.8?3操縱機(jī)器人沿W。bj座標(biāo)系的方向移動：

4?4.8.4操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動：

4.4.9姿態(tài)運(yùn)動：

運(yùn)動方式設(shè)置：a*。包

□T□1Z

機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)（TCP）

旋轉(zhuǎn)。

4.4.10單軸運(yùn)

動：

4.4.11外軸運(yùn)動：

運(yùn)動方式設(shè)置：0

□

Unit：=Manip1□1:23.3Deg

Motion：Axes2:37.5Deg

3:-180.4Deg

Coord:=Base□4:

Tool:=toolO...5:

Wobj:=wobj0...6:

Joysticklock:None123

Incremental:No□

RobotManiplManip2TrackmManipS

AxesI,2,3

Axes4,5,6

進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動單元切換鍵至外軸運(yùn)動，

此時(shí)

顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按

功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有