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文檔簡介
項目7工件坐標系標定教學目標知識了解工件坐標系的定義;理解工件坐標系在機器人作業(yè)中的作用。技能掌握標定工件坐標系的“三點法”。教學目標過程與方法根據實訓項目要求,采取小組合作的方式,完成工件坐標系標定項目。在小組合作過程中,合理分配工作任務,注重安全規(guī)范??偨Y并展示工件坐標系標定項目學習過程中的收獲。情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待工件坐標系標定實訓教學活動;嚴格遵守安全規(guī)范;不挑剔團隊交給自己的工作任務,承擔相應的責任;積極探討操作過程的合理性,以及可能存在的問題。教學內容與時間安排教學內容時間2.1用“三點法”標定工件坐標系80min2.2在操作實訓結束后,積極參加小組討論,探討實訓操作過程中遇到的問題,并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實訓步驟1.三點法標定簡介三點法模式1示教的三個點為:原點P1,X軸(Y軸或Z軸)正方向上的一點P2,XY平面(YZ平面或ZX平面)上的一點P3。2.三點法標定步驟點擊{機器人}-{坐標系管理}進入坐標系管理界面。選擇{PCS1}-{三點法模式1}-{XY},點擊下一步。點擊設置移動工具末端至要設定的坐標系原點,保持伺服電源接通,點擊{記錄P1}按鈕并保持,直到{記錄P1}按鈕旁指示燈變?yōu)榫G色,則P1點位置記錄完成。移動工具末端至要設定的坐標系X軸正方向上,保持伺服電源接通,點擊{記錄P2}按鈕并保持,直到{記錄P2}按鈕旁指示燈變?yōu)榫G色,則P2點位置記錄完成。移動工具末端至要設定的坐標系XY平面上Y正方向側一點,保持伺服電源接通,點擊{記錄P3}按鈕并保持,直到{記錄P3}按鈕指示燈變?yōu)榫G色,則P3位置點記錄完成。點擊{計算}按鈕,完成坐標系數據計算,點擊{
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