《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》課件-實(shí)訓(xùn)任務(wù)一 搬運(yùn)入庫示教編程

2.搬運(yùn)入庫實(shí)訓(xùn)臺示教編程2.1、搬運(yùn)入庫實(shí)訓(xùn)臺信號解析名稱操作對象動作具體指令搬運(yùn)入庫實(shí)訓(xùn)臺硬件動作信號解析推料氣缸推出DOUTOT11，ON；收回DOUTOT11，OFF；傳送帶運(yùn)行DOUTOT13，ON；停止DOUTOT13，OFF；光電傳感器檢測物料WAITIN13，ON，T0；物料夾爪打開DOUTOT8，OFF；DOUTOT9，ON；閉合DOUTOT9，OFFDOUTOT8，ON夾料氣缸收回DOUTOT10，ON；推出DOUTOT10，OFF；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)流程1：每個物料單獨(dú)示教放料點(diǎn)，共計(jì)4個或8個，完成物料入庫任務(wù)。流程2：使用平移指令，完成一排4個或兩排8個的物料入庫任務(wù)。要求：按照所示兩種入庫流程要求，任選一種完成任務(wù)即可。

根據(jù)表格《搬運(yùn)入庫實(shí)訓(xùn)臺信號解析》，在搬運(yùn)入庫實(shí)訓(xùn)臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)2、由<推料氣缸>從<料倉>推出一個物料至<傳送帶>，延遲3秒后，<推料氣缸>收回；1、<機(jī)器人>、<推料氣缸>、<夾料氣缸>等恢復(fù)至初始位置；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)3、<傳送帶>啟動，開始運(yùn)行,將該物料運(yùn)送至<傳送帶>盡頭的<光電傳感器>處，<光電傳感器>檢測到物料后，發(fā)出信號通知<機(jī)器人>抓取物料，<傳送帶>停止運(yùn)行；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)4、<機(jī)器人>運(yùn)行至抓取接近點(diǎn)，打開<物料夾爪>；5、<機(jī)器人>運(yùn)行至抓取點(diǎn)，閉合<物料夾爪>，抓取物料；6、<機(jī)器人>運(yùn)行至抓取離開點(diǎn)，然后運(yùn)行至中間過渡點(diǎn)；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)7、<機(jī)器人>將物料送至<夾料氣缸>工作位置上方的接近點(diǎn)；8、<夾料氣缸>收回；9、<機(jī)器人>控制<物料夾爪>放置物料；注意：物料放置點(diǎn)位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)10、<夾料氣缸>推出，將物料夾緊，完成定位；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)11、<機(jī)器人>變換位姿，使用<物料夾爪>的另一側(cè)抓取物料；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)12、<夾料氣缸>收回，松開物料；13、<機(jī)器人>使用<物料夾爪>取走物料；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)14、<機(jī)器人>調(diào)整位姿，接近倉庫指定的放置位置；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)15、<機(jī)器人>運(yùn)行至放置接近點(diǎn)；16、<機(jī)器人>運(yùn)行至放置點(diǎn)，完成放料；

注意：物料放置點(diǎn)位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)17、<機(jī)器人>運(yùn)行至放置離開點(diǎn)；18、<機(jī)器人>運(yùn)行至等待位置點(diǎn)；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運(yùn)任務(wù)19、重復(fù)上述操作，完成一