ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 9.3 關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700本體維護

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700的本體維護工作任務(wù)制定關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700的維護點檢計劃對關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700實施維護點檢計劃掌握工業(yè)機器人IRB6700的機械原點位置掌握工業(yè)機器人IRB6700轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會對機器人進行檢查。在日常工業(yè)機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設(shè)備點檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設(shè)備進行定點、定期的檢查，對照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異常現(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機器人IRB6700制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃December20,2024

IRB6700日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機器人IRB6700日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機器人IRB6700本身直接相關(guān)的點檢項目。一般地，工業(yè)機器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設(shè)備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1機器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認(rèn)人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024IRB6700定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機器人

確認(rèn)人簽字

每12個月2檢查平衡設(shè)備

3檢查機器人線纜

4檢查信息標(biāo)簽

5檢查軸2、3機械限位

6檢查軸1機械限位

確認(rèn)人簽字

每36個月7更換電池組

確認(rèn)人簽字

每20000小時8更換軸1齒輪箱潤滑油

9更換軸2齒輪箱潤滑油

10更換軸3齒輪箱潤滑油

11更換軸4齒輪箱潤滑油

12更換軸5齒輪箱潤滑油

13更換軸6齒輪箱潤滑油

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。

設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關(guān)閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務(wù)必定期清潔IRB6700。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。根據(jù)IRB6700的不同防護類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機器人的防護類型。定期點檢項目1：清潔機器人潤滑油泄漏：

齒輪箱潤滑油泄漏若是懷疑某個齒輪箱的潤滑油泄漏，請使用以下步驟：按照建議檢查齒輪箱的潤滑油油位。記下油位。過一段時間再檢查油位，例如，6個月。如果油位有所降低，更換有問題的齒輪箱。潤滑油泄漏會使機器人涂漆面變色

潤滑油滴落在機器人涂漆面會導(dǎo)致涂漆面變色。注意：針對潤滑油的維護保養(yǎng)工作，始終記得保證機器人清潔。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人切勿進行以下操作：?切勿使用噴水器對線纜插頭，機器人關(guān)節(jié)，密封圈或墊片進行清潔！！?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短機器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人清潔方法：下表規(guī)定不同防護類型的ABB機器人IRB6700所允許的清潔方法。工業(yè)機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽IP67可行可行，使用少量清潔劑?？尚校⑶壹皶r擦拭機器人上的水漬。不可FoundryPlus可行可行，使用少量清潔劑?？尚?，并且及時擦拭機器人上的水漬?？尚?，強烈建議水和蒸汽包含防銹劑，不能含清潔劑December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人使用水或蒸汽進行清潔：用水進行沖洗的說明：以下列出了必要的基本參數(shù)：噴嘴的最大水壓：700KN/m2（7bar）。需使用扇形噴嘴，最小擴展角度45°。噴嘴到機器人的最小距離：0.4米。最大水流：20liters/min.用蒸汽或高壓水清潔的說明：以下列出了必要的基本參數(shù)：噴嘴的最大水壓：2500KN/m2（25bar）.需使用扇形噴嘴，最小擴展角度45°.噴嘴到機器人的最小距離：0.4米.最大水溫：80攝氏度.December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人線纜：可移動的線纜必須在移動過程中非常順暢：移除會妨礙線纜移動的所有廢料，例如沙土，碎屑。如果線纜表面有硬質(zhì)物，清理干凈。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查平衡裝置概述：平衡裝置需要檢查主要是以下幾個方面：動作運動不協(xié)調(diào)。平衡裝置機械損壞。潤滑油泄露是否有阻礙物影響動作December20,2024平衡裝置上的檢查要點：圖中展示了位于機器人底座上方的平衡裝置。平衡裝置上需要檢查的關(guān)鍵點，在圖中用字母進行了標(biāo)示并說明。ACBA活塞桿（在平衡設(shè)備內(nèi)）B連接件C位于平衡設(shè)備后部的軸承所需工具：

目視檢查，無需工具。所需備件：

目視檢查，無需工具。備件編號說明連接件3HAC045815-001包含：軸承及密封圈VKcover位于后部的軸承3HAC045822-001包含：軸承及密封圈VKcoverDecember20,2024檢查是否不協(xié)調(diào)：在“平衡設(shè)備上的檢查點”中展示了需要檢查的關(guān)鍵點。

檢查點操作1檢查連接件處的軸承及位于后部的軸承是否動作順暢。如果檢查到不協(xié)調(diào)，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。2檢查平衡設(shè)備是否有不正常的噪音（氣缸內(nèi)有彈簧引起的撞擊聲）如果檢查到問題，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。3檢查活塞桿是否有不正常的聲音（尖銳的聲音表明軸承受損或內(nèi)部有污染物或潤滑不充分）如果檢查到問題，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。檢查是否有損壞：檢查是否有損壞，例如刮傷，粗糙表面或不正確的位置。在“平衡設(shè)備上的檢查點”中展示了需要檢查的關(guān)鍵點。

檢查點操作1檢查平衡設(shè)備前的活塞桿部分是否有可見的損壞如果檢查到損壞，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。December20,2024檢查是否有潤滑油泄漏：平衡設(shè)備的前端軸承使用了潤滑脂進行潤滑。密封件的損壞，將會造成潤滑泄漏及灰塵與雜物的侵入，從而造成設(shè)備的損壞，必須立刻進行處理，避免損壞軸承。A軸B帶防塵的徑向密封件，50x68x8(2件)CO型圈，85x3D端蓋

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2目視檢查所有塑料件與襯墊，查看是否有損壞。如有蓋板損壞或因其他原因不能發(fā)揮保護作用，則必須更換。

3確保所有的塑料件與襯墊蓋板完全固定。手動檢查這些部分是否松動。如有必要，將其上緊。擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。操作如下：連接桿December20,2024檢查是否有阻礙物影響動作：

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2

檢查機器人底座上是否有障礙物會妨礙平衡設(shè)備的自由運動。保持平衡設(shè)備周邊的清潔及沒有物體妨礙。特別要注意維修后不要遺留任何檢修工具。

December20,2024定期點檢項目3：檢查機器人電纜線纜位置：

機器人線纜位置如圖中箭頭所示。接下來進行檢查線纜的操作December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查機器人電纜1.危險：進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：①機器人的電源

②機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)

③機器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.檢查整個機器人線纜是否有磨損或損壞。特別檢查右圖中標(biāo)記的軸2位置及軸3位置，確保這2個區(qū)域的線纜沒有損壞。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.2IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查機器人電纜3.從底座到腕關(guān)節(jié)，檢查所有可見的線纜支架安裝穩(wěn)固。4.檢查所有可見的電機線纜。5.檢查底座所有可見的接頭。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查機器人電纜6.檢查有線管保護的線纜，用手伸入管道，看線纜是否會有磨損的可能性，保證線纜不會損壞的可能。移除任何會磨損線纜的物體，更換有損壞的線纜。7.更換有磨損，裂縫或者損壞的線纜。December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目4：檢查信息標(biāo)簽機器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護好信息標(biāo)簽的完整。所需工具和設(shè)備： 目視檢查，無需工具。檢查標(biāo)簽：

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查標(biāo)簽。參考任務(wù)1-23更換所有丟失或受損的標(biāo)簽。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目5：檢查軸2、3機械限位軸2、3機械限位的位置：圖片展示了需要檢查的機械限位位置。所需工具和設(shè)備：

目視檢查，無需工具。A軸2機械限位B軸3機械限位December20,2024

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查所有的機械限位是否有損壞，是否有大于1mm的裂縫。

A軸2的機械限位B軸3的機械限位3檢查機械限位上的螺絲是否變形。4如果檢測到損壞，機械限位必須換新！螺絲：M6x60.固定膠水：樂泰243.

檢查機械限位：參考以下步驟對機械限位進行檢查。A

B

注意：損壞的機械限位必須更換December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查軸1機械限位軸1機械限位的位置軸1的機械限位在機器人底座，

如圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查機械限位：參考以下步驟檢查軸1的機械限位。

操作注釋1

危險對機器人進行檢查之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查軸1的機械限位。如果機械限位彎曲或者損壞，必須更換。注意機器人與機械限位的碰撞會縮短齒輪箱的壽命。

December20,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護9.3IRB6700機器人本體的維護實施定期點檢項目7：更換電池組電池的剩余后備電量（機器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：電池的位置在正面對機器人本體的左手邊，如圖所示。所需工具和設(shè)備：內(nèi)六角圓頭扳手。

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

3連接好電池組線纜并將其安裝到原位置。

4用螺絲固定好電池組蓋板。5更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。請參考任務(wù)4-2的操作方法

6

危險請確保在執(zhí)行首次試運行時，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容在任務(wù)1中有詳細說明。

December20,2024

操作注釋1將機器人各個軸調(diào)至其機械原點位置目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

3

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

4卸下端蓋的螺絲，并取下端蓋。

5拉出電池組，并斷開電池線纜的連接。6取出電池組。電池包含保護電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進行更換。卸下電池組：使用以下操作卸下電池組。重新安裝電池組：使用以下操作安裝新的電池組。December20,2024更換齒輪箱潤滑油A軸1齒輪箱B軸2齒輪箱C軸3齒輪箱D軸4齒輪箱E軸5齒輪箱F軸6齒輪箱齒輪箱的位置：下圖顯示了各個齒輪箱的位置。所需工具和設(shè)備：設(shè)備注釋潤滑油抽油器應(yīng)使用防爆的氣動抽油器

在用在注油前應(yīng)將抽油器清洗干凈。帶O型密封圈的快接頭

廢油收集箱推薦容量：4000mlDecember20,2024點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油

潤滑油注入口（抽油器通過該口進行抽出舊油和注入新油)油位檢查孔塞（機器人型號：IRB6700-300/2.70IRB6700-245/3.00）油塞使用該孔作為排氣及油位檢查的機器人型號：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65使用該孔僅作為排氣的機器人型號：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油

1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到

機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。3.小心齒輪箱中可能會有一定的壓力，會引發(fā)危險。因此打開油塞的時候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。December20,2024操作步驟4點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。4.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟5點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。5.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時，通氣孔不打開，可能會損壞內(nèi)部的零件。抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟6操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟7點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油6.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會有潤滑油少量殘留，所以抽油的時間可以長一些。8.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。7.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。

1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。December20,2024操作步驟3點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟6：檢查油位點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。根據(jù)上圖所示的油塞位置檢查油位適用于以下機型：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65。要求油位：低于油塞密封圈表面58mm±5mm位置處，如圖所示。根據(jù)上圖所示的油塞位置檢查油位適用于以下機型：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。要求油位：低于油塞孔0-10mmDecember20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟10操作步驟7點檢項目8：更換軸1齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。9.注意：涉及到油的維護保養(yǎng)工作，做完后一定要記得清理機器人上殘留的油漬，以免機器人本體的顏色受到污染。8.警告重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）10.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問題后，再進行試運行。向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油

潤滑油注入口（抽油器通過該口進行抽油和注油)通氣孔/油位孔。擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油

1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到

機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。3.小心齒輪箱中可能會有一定的壓力，會引發(fā)危險。因此打開油塞的時候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。December20,2024操作步驟4點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。4.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟5點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。5.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時，通氣孔不打開，可能會損壞內(nèi)部的零件。抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟6操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟7點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油6.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會有潤滑油少量殘留，所以抽油的時間可以長一些。8.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。7.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。

1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。December20,2024操作步驟3點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟6點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。6.

檢查油位（要求油位：低于油塞孔5-15mm）December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟8點檢項目9：更換軸2齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。9.注意：涉及到油的維護保養(yǎng)工作，做完后一定要記得清理機器人上殘留的油漬，以免機器人本體的顏色受到污染。8.重新蓋好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。

潤滑油注入口（抽油器通過該口進行泄油和注油)

通氣孔/油位孔。（針對型號：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65）

通氣孔/油位孔。（針對型號：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00）

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油

3.危險進入機器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會有一定的壓力，會引發(fā)危險。因此打開油塞的時候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟5點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。5.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟6點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。6.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時，通氣孔不打開，可能會損壞內(nèi)部的零件。針對型號：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對型號：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟10操作步驟7點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油7.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會有潤滑油少量殘留，所以抽油的時間可以長一些。9.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。10.重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。

2.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟3點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）針對型號：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對型號：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步驟6點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。6.

檢查油位（要求油位：低于油塞孔5-20mm）針對型號：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對型號：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟8點檢項目10：更換軸3齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護蓋。8.重新裝好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）9.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問題后，再進行試運行。向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油

3.危險進入機器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會有一定的壓力，會引發(fā)危險。因此打開油塞的時候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟5;6點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。5.將潤滑油收集容器放在泄油孔下。6.取下注油孔上的油塞。（注意：打開注油孔可以加快泄油速度。）December20,2024操作步驟7點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。7.打開泄油孔，讓油流入容器內(nèi)。抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟8操作步驟9操作步驟9點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。

2.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟3；4點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。3.打開注油孔。4.向齒輪箱中注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟5;6點檢項目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。5.

檢查油位

（油位通過注油孔進行檢查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問

題后，再進行試運行。December20,2024點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油

3.危險進入機器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會有一定的壓力，會引發(fā)危險。因此打開油塞的時候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟5;6點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。5.取下注油孔上的油塞。（注意：打開注油孔可以加快泄油速度。）6.將潤滑油收集容器放在泄油孔下。December20,2024操作步驟7點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。7.打開泄油孔，讓油流入容器內(nèi)。抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟8操作步驟9操作步驟9點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。

2.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機器人各個軸運行到機械原點位置。December20,2024操作步驟3；4點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。3.打開注油孔。

4.向齒輪箱中注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟5;6;7點檢項目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。5.

檢查油位

（油位通過注油孔進行檢查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。

（擰緊扭矩：24Nm.）7.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問

題后，再進行試運行。December20,2024點檢項目13：更換軸6齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號請參考機器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸6齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟