ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 第2章 工業(yè)機(jī)器人分類

第二章工業(yè)機(jī)器人分類機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平一機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征二機(jī)器人的用途三目錄第一代機(jī)器人是“示教再現(xiàn)”型。這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第二代機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第三代機(jī)器人稱為“智能機(jī)器人”，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動(dòng)作范圍相對較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動(dòng)作空間要求時(shí)，機(jī)體本身的體積較大。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征球面坐標(biāo)機(jī)器人，其空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定，動(dòng)作空間形成球面的一部分。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征三機(jī)器人的用途工業(yè)機(jī)器人依據(jù)具體應(yīng)用的不同，通常又可以分成焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等多種類型。三機(jī)器人的用途農(nóng)業(yè)機(jī)器人：以定型物、無機(jī)物為作業(yè)對象的工業(yè)機(jī)器人正在向更高層次的以動(dòng)、植物之類復(fù)雜作業(yè)對象為目標(biāo)三機(jī)器人的用途探索機(jī)器人：用于極限探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)三機(jī)器人的用途服務(wù)機(jī)器人：目前主要應(yīng)用在清潔