ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 第3章 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)

第三章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)二目錄機(jī)械本體：是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是一臺機(jī)械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)：機(jī)器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負(fù)責(zé)對作業(yè)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，通過驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個關(guān)節(jié)按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動，完成特定的作業(yè)。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)驅(qū)動器：機(jī)器人的動力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動裝置和傳動機(jī)構(gòu)兩部分組成。因驅(qū)動方式的不同，驅(qū)動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)傳感器是機(jī)器人的感測系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺器官，是機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)自由度是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。機(jī)器人的自由度是根據(jù)它的用途來設(shè)計的，在三維空間中描述一個物體的姿態(tài)需要六個自由度，機(jī)器人的自由度，可以少于六個，也可以多于六個。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)定位精度：機(jī)器人手部實際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度：機(jī)器人重新定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個統(tǒng)計量來表示。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)“工作范圍”也就是機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)最大工作速度通常指機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)承載能力機(jī)器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還和機(jī)