ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)4-8 平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB910SC本體維護(hù)

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-1平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB910SC的本體維護(hù)工作任務(wù)制定平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB910SC的維護(hù)點檢計劃對平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB910SC實施維護(hù)點檢計劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB910SC的機(jī)械原點位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB910SC轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會對對機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過程中也必須及時注意任何損壞！

設(shè)備點檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設(shè)備進(jìn)行定點、定期的檢查，對照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機(jī)器人IRB910SC制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護(hù)計劃December20,2024

IRB910SC日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB910SC日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB910SC本身直接相關(guān)的點檢項目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設(shè)備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正常控制機(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認(rèn)人簽字

備注日點檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024IRB910SC定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機(jī)器人

2檢查機(jī)器人線纜[2]

3檢查軸1軸2機(jī)械限位[3]

4檢查滾珠絲桿

5檢查軸3機(jī)械限位[3]

確認(rèn)人簽字

每6個月6檢查同步帶

確認(rèn)人簽字

每12個月7檢查信息標(biāo)簽

確認(rèn)人簽字

8更換電池組[4]

確認(rèn)人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的布線。如果發(fā)現(xiàn)有損壞或裂縫，或即將達(dá)到壽命，請更換。[3]

如果機(jī)械限位被撞到，應(yīng)立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運(yùn)行時間，請務(wù)必定期清潔IRB910SC。清潔的時間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。根據(jù)IRB910SC的防護(hù)等級為IP20，請注意使用適當(dāng)?shù)那鍧嵎椒?。注意：清潔之前?wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人定期點檢項目1：清潔機(jī)器人注意事項：以下說明了清潔機(jī)器人時需要注意的一些事項。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿將清洗水柱對準(zhǔn)連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！清潔方法：下表規(guī)定的ABB機(jī)器人IRB910SC所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽StandardIP20可行可行，使用少量清潔劑。不可不可December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人用布擦拭：機(jī)器人在清潔后，確保沒有液體流入機(jī)器人或滯留在縫隙或表面。電纜：可移動電纜需要能自由移動：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。?如果發(fā)現(xiàn)電纜有硬皮，則要馬上進(jìn)行清潔。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目2：檢查機(jī)器人線纜機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的線纜，主要是電機(jī)動力電纜、轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、示教器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查機(jī)器人布線：使用以下操作程序檢查機(jī)器人線纜。電機(jī)動力電纜示教器電纜轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目2：檢查機(jī)器人線纜操作1.危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.目視檢查：機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的控制線纜查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。3.如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目3：檢查軸1、軸2機(jī)械限位在IRB910SC的軸1和軸2的運(yùn)動極限位置有機(jī)械限位，用于限制軸運(yùn)動范圍滿足應(yīng)用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢所有的機(jī)械限位是否完好，功能正常。機(jī)械機(jī)械限位：使用以下操作步驟檢查軸1和軸2上的機(jī)械限位。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。軸2的機(jī)械限位軸1的機(jī)械限位December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目3：檢查機(jī)械停止擋塊檢查機(jī)械限位：使用以下操作步驟檢查：

操作注釋1

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查機(jī)械限位。

3機(jī)械限位出現(xiàn)以下情況時，請馬上進(jìn)行更換：彎曲變形松動損壞注意與機(jī)械限位的碰撞會導(dǎo)致齒輪箱的預(yù)期使用壽命縮短。在示教與調(diào)試工業(yè)機(jī)器人的時候要特別小心。

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目4-5：檢查滾珠絲桿和軸3機(jī)械限位在IRB910SC的軸3和軸4是使用滾珠絲桿的形式，如下圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查滾珠絲桿：使用以下操作步驟檢查軸3和軸4的滾珠絲桿。滾珠絲桿December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施操作1.危險：?在檢查滾珠絲桿時，我們需要松開機(jī)器人本體的各軸剎車。這個可能會造成軸3的快速向下滑落形成危險。?請在操作剎車按鈕前，做好軸3對應(yīng)的支撐或拆下夾具。松開剎車小心軸3下滑，請做好支撐。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施操作2.一只手扶著滾珠絲桿防止意外下滑，另一只手按松剎車按鈕。松剎車按鈕December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施操作3.將滾珠絲桿手動推到上極限和下極限位置，然后觀察：a.軸3兩端的機(jī)械檔塊是否完好。b.滾珠絲桿表面是否光滑，有無劃傷。c.表面的潤滑油脂是否足夠。潤滑油脂ABB訂貨號：3HAC058096-001上端機(jī)械限位下端機(jī)械限位December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。1.

將機(jī)器人軸2運(yùn)動到90度的位置。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。2.在進(jìn)行下面的作業(yè)之前，關(guān)閉機(jī)器人電源，斷開壓縮空氣系統(tǒng)。對圖中用圓圈標(biāo)志的5個防護(hù)外殼螺絲拆卸下來。將5個螺絲拆卸下來。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。3.將第6個防護(hù)外殼的螺絲拆卸下來。第6個螺絲的位置。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。4.對圖中用圓圈標(biāo)志的6個防護(hù)外殼螺絲拆卸下來。拆卸掉6個螺絲December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。5.

小心地將電纜蓋向上取出。將電纜連接的插頭斷開連接R2.MP2;?R2.MP3;?R2.MP4;?R2.ME2;?R2.ME3;?R2.ME4建議對插頭進(jìn)行拍照，以便重新連接安裝時進(jìn)行對照。電纜的插頭December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶打開同步帶的護(hù)蓋的操作：使用以下操作步驟打開同步帶的防護(hù)外殼。6.取下防護(hù)外殼就能看到內(nèi)部傳動結(jié)構(gòu)了。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進(jìn)行同步帶的檢查。1.檢查同步帶是否有磨損與異常。軸3同步帶軸4上同步帶軸4下同步帶December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施檢查同步帶檢查同步帶檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進(jìn)行同步帶的檢查。2.使用同步帶張力計對軸3、軸4的同步帶張力進(jìn)行檢測。3.

軸3同步帶的張力。4.

軸4同步帶的張力。新更換同步帶的張力：28.5N---31.3N正常使用中同步帶的張力：19.9N---22.8N。上同步帶：新更換同步帶的張力：30.5N---33.6N正常使用中同步帶的張力：21.4N---24.4N下同步帶：新更換同步帶的張力：83.1N---91.4N正常使用中同步帶的張力：58.1N---66.5NDecember20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目6：檢查同步帶檢查同步帶的操作：使用以下操作步驟進(jìn)行同步帶的檢查。5.如果同步帶的張力不正確的話，請進(jìn)行調(diào)整。6.如果同步帶已磨損，請及時更換。調(diào)整用螺絲December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目7：檢查信息標(biāo)簽機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查標(biāo)簽：

操作注釋1

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查標(biāo)簽。參考任務(wù)1-23更換所有丟失或受損的標(biāo)簽。

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目8：更換電池組電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：

電池組的位置如圖所示。所需工具和設(shè)備：

2.5mm內(nèi)六角圓頭扳手，長110mm。刀具。必須的耗材：

塑料扎帶。電池組的位置

操作注釋1將機(jī)器人各個軸調(diào)至其機(jī)械原點位置目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目8：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下電池組拆卸電池組前的準(zhǔn)備工作：December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組1.危險：確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關(guān)閉。2.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。3小心：.對于CleanRoom版機(jī)器人：在拆卸機(jī)器人的零部件時，請務(wù)必使用刀具切割漆層以免漆層開裂，并打磨漆層毛邊以獲得光滑表面！December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組4.卸下底座連接器蓋子的螺釘并小心的打開蓋子。小心：注意蓋子上連著線纜。使用內(nèi)六角扳手打開此電池蓋December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組5.斷開R2.MP1、R2.ME1連接器。提示：請在斷開連接器前拍照記錄，方便安裝時對照。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組6.斷開圖中的連接器：A.R1.BK1-2B.R1.DBPC.R2.BK1-2December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組7.割斷黑色包裹的PCB電路板扎帶，然后小心取下。

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施卸下電池組8.斷開電池的連接，割斷固定用的扎帶，然后取下電池。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施重新安裝電池組1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。2.CleanRoom版機(jī)器人：清潔已打開的接縫December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施重新安裝電池組3.安裝電池并用線纜捆扎帶固定，連接電池接頭。注意：電池包含保護(hù)電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施重新安裝電池組4.將黑色包裹的PCB電路板重新與電池用扎帶重新固定好。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施重新安裝電池組6.重新將蓋板蓋好。5.將以下連接器重新連接好。R1.BK1-2；R1.DBP；R2.BK1-2；R2.MP1；R2.ME1December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-8-2IRB910SC機(jī)器人本體的維護(hù)實施最后步驟：

操作注釋1更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。

流程請參考《工業(yè)機(jī)器人實操與應(yīng)用技巧第二版》2對于CleanRoom版機(jī)器人：清潔打開的關(guān)節(jié)相關(guān)部位并將其涂漆。