《工業(yè)機器人工作站的集成與調試》課件-機器人快速故障診斷

ABB工業(yè)機器人故障代碼的類型分類機器人快速故障診斷圖標類型描述提示警告出錯將提示信息記錄到事件日志中，但是并不要求用戶進行任何特別操作。用于提醒用戶系統(tǒng)上發(fā)生了某些無須糾正的事件，操作會繼續(xù)。這些消息會保存在事件日志中。系統(tǒng)出現了嚴重錯誤，操作已經停止。需要用戶立即采取行動對問題進行處理。

當機器人的位置超出范圍以后它會停下來，必須去人工干預回到一個可用的范圍之內。50050位置超出范圍機器人快速故障診斷示教器信息欄

當一段軌跡結束的時候，最后一條移動指令應該把它的轉彎半徑設定為five。50024轉角路徑故障機器人快速故障診斷示教器信息欄機器人編程引起的問題查看故障代碼，并對機器人做相應的備份。如果能及時發(fā)現代碼問題，及時修改恢復。機器人快速故障診斷如果找不到出錯原因，可將最新一次能正常運行的程序恢復到設備中去，再一步步嘗試，配合編程手冊，檢查哪一步驟出現問題，嘗試排除軟故障。機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫础PGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫础PGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫?、FPGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫础PGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫础PGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫?、FPGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障?？赡苁请娫础PGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷LED燈名稱LED燈狀態(tài)含義POWER熄滅

正常啟動時，計算機單元內的COM快速模塊未啟動。

長亮

正常啟動完成后。

1-4下短閃1s熄滅

啟動期間遇到故障。可能是電源、FPGA或COM快速模塊故障

1-5下閃爍20下快速閃爍

運行時電源故障。請重啟控制柜后檢查主計算機電源電壓。DISC-Act閃爍

正在讀寫SD卡STATUS啟動時，紅色長亮

正在加載bootloader

啟動時，紅色閃爍

正在加載鏡像數據

啟動時，綠色閃爍

正在加載RobotWare

啟動時，綠色長亮

系統(tǒng)啟動完成

紅色長亮或閃爍

檢查SD卡

綠色閃爍

查看示教器上的信息提示主計算機單元故障LED狀態(tài)指示燈機器人快速故障診斷機器人開機，示教器一直處于加載狀態(tài)界面。一直處于加載狀態(tài)查看主機狀態(tài)燈，檢查主機是否正常。檢查主機內sd卡是否正常。檢查示教器連接到主計算機單元的線纜是否正常，有無松動。若以上都無法解決，可使用其余正常機臺的示教器進行替換測試，排查是否為示教器損壞導致。機器人快速故障診斷機器人在開機時進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)如何處理。系統(tǒng)故障重啟機器人，查看報警日志。根據報警日志進行處理。（舉例如圖所示類型系統(tǒng)故障，應該與系統(tǒng)輸入的設定有關，所以我們應對系統(tǒng)輸入的設置進行查看。）如果無法消除，備份系統(tǒng)后，嘗試機器人重置系統(tǒng)，排除軟故障，再重新配置。手動移動機器人至各軸刻度線。（現場如果不能同時到零刻度線，可以一個軸一個軸來。）20032轉速計數器未更新機器人快速故障診斷點擊ABB，校準，點擊更新轉數計數器即可。機器人快速故障診斷50296SMB內存數據差異點擊ABB，校準菜單欄，點擊SMB內存。選擇高級——選擇清除SMB。（由于更換了SMB，如果更換了控制器卡，則選擇清除控制柜內存。）點擊“關閉”后選擇“更新”，選擇替換SMB電路板。最后重新更新轉數計數器即可。檢查機器人控制柜的SMB接頭XS2到機器人本體的smb線是否接好。38103與SMB的通信中斷機器人快速故障診斷機器人快速故障診斷50204動作監(jiān)控50056關節(jié)碰撞機器人快速故障診斷如果確實發(fā)生碰撞，可以先臨時關閉碰撞監(jiān)控，緩慢移動機器人。示教器進入控制面板，點擊監(jiān)控，關閉手動操縱監(jiān)控。如果機器人未發(fā)生碰撞，依舊報這個錯誤，懷疑電機抱閘未打開。檢查接觸器版附近的K44,以及K42K43上的報閘控制線是